Điều khiển cánh tay robot bằng vi điều khiển họ PIC
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
... Nguyên Xin cam đoan: Đề tài: Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot phương pháp Quy hoạch phi tuyến ’ PGS.TS Nguyễn Hữu Công hƣớng dẫn công trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham khảo ... Các phương pháp đạo hàm riêng + Phương pháp hướng liên hợp + Phương pháp Newton-Raphson Với toán điều khiển tối ưu động, nghiên cứu phương pháp sau: + Phương pháp biến phân kinh điển + Phương pháp ... phương pháp lĩnh vực điều khiển tối ưu, chia thành hai nhóm sau: + Điều khiển tối ưu tĩnh + Điều khiển tối ưu động 1.3.1 Điều khiển tối ƣu tĩnh Bài toán điều khiển tối ưu tĩnh toán quan hệ vào, biến...
- 190
- 1,258
- 12
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
... toán điều khiển tối ưu động toán mô hình toán học có phương trình vi phân Với toán điều khiển tối ưu động, nghiên cứu phương pháp sau: 1.2.2.1 Phương pháp biến phân 1.2.2.2 Phương pháp quy hoạch ... phương pháp lĩnh vực điều khiển tối ưu, chia thành hai nhóm sau: + Điều khiển tối ưu tĩnh + Điều khiển tối ưu động 1.2.1 Điều khiển tối ưu tĩnh Bài toán điều khiển tối ưu tĩnh toán quan hệ vào, biến ... hiệu tối ưu u* để hàm mục tiêu Q đạt giá trị cực đại cực tiểu Với giả thiết có nhiều phương pháp giải toán điều khiển tối ưu khác Trong nội dung Luận văn giới thiệu phương pháp lĩnh vực điều khiển...
- 20
- 393
- 0
THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT GẮP KHỐI DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A
... 2.1 Tổng quan: Đề tài Thiết kế cánh tay Robot dùng Vi điều khiển PIC 16F877A bao gồm thành phần chính: • Động bước (step motor ) • Phần cứng lập trình Vi điều khiển PIC 16F877A MICROCHIP Mỹ với ... theo Thiết kế phần chế tạo cánh tay robot Thiết kế mạch cơng suất thử nghiệm cho quay khớp cuả cánh tay máy Thiết kế hệ thống băng chuyền sensor mạch điều khiển Lập trình hồn thiện cánh tay robot ... GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN PIC1 6F877A 3.1 Vi điều khiển PIC 16F877A 3.1.1 Giới thiệu chung 3.1.2 Phân loại PIC 3.2 Cấu trúc tổng qt PIC1 6F877A 3.3 Các Port xuất nhập ghi điều khiển 3.4 Mạch...
- 108
- 2,905
- 18
Ứng dụng Learning Feedforwrd trên cơ sở mạng nơron điều khiển vị trí cánh tay Robot
... ng Learning Feed Forward s m ng nơron ñ ñi u n v trí cánh tay rôb t s nâng cao ch t lư ng c a h th ng Vì v y l a ch n ñ tài: “ ng d ng Learning FeedForward s m ng nơ ron ñi u n v trí cánh tay robot ... vi c thay ñ i thi t k khí b ñi u n Ví d nghiên c u cánh tay robot, nơi mà chuy n ñ ng xác ph thu c vào ñ c ng quán tính c a h th ng N u cánh tay không ñ t ñư c yêu c u nh t ñ nh, ñ c ng c a có ... ng mô hình toán cho robot b c t s d ng h th ng ñi u n Feedback k t h p v i LFFC s m ng nơ ron 1.1.T ng quan v Robot 1.1.1.Khái ni m v Robot công nghi p khái ni m - V m t khí robot m t h th ng khí...
- 86
- 302
- 0
Nghiên cứu ứng dụng Learning Feed Forward trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (Mras) điều khiển vị ytis cánh tay Robot
... sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) điều khiển vị trí cánh tay Robot Luận văn tập trung nghi n cứu xây dựng điều khiển vị trí cánh tay robot dựa lý thuyết điều khiển LFFC sở MRAS ... Hình 3.1 Mô hình cánh tay robot bậc tự Hình 3.2 Sơ đồ mô Robot bậc tự Hình 3.3 Sơ đồ khối mô đối tượng Robot bậc tự Hình 3.4 Sơ đồ khối điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu ... Việc ứng dụng Learning Feed Forward sở MRAS để điều khiển vị trí cánh tay rôbốt nâng cao chất lượng hệ thống Vì tác giả lựa chọn đề tài Nghi n cứu ứng dụng Learning Feed - Forward (LFFC) sở điều...
- 89
- 627
- 0
thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC
... thiết kế chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự do chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh ... cứu, chế tạo robot bạn sinh viên trường, nhóm chúng em thực đề tài thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự PLC Đề tài chúng em gồm nội dung sau: Chương 1: Ý nghĩa robot ... hàn điểm, hàn hồ quang ) 2.2.4 Mô hình robot thiết kế Hình 2.4 : Mô hình cánh tay robot bậc tự 2 .3 Xây dựng phương trình động học robot bậc tự Giả sử robot có cấu hình biết: độ dài nối góc quay...
- 91
- 2,411
- 12
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng learning feed forward (LFFC) trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) điều khiển vị trí cánh tay robot
... ứng dụng Learning Feed Forword sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) để điều khiển vị trí cánh tay robot Các đóng góp luận văn: - Đã tổng hợp khái niệm learning feed forward, điều khiển ... điều khiển robot bậc tự dùng điều khiển Feedback kết hợp LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu -15- CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN LFFC TRÊN CƠ SỞ MRAS ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ... luận văn tính toán xây dựng mô hình động học robot bâc tự do, thiết kế điều khiển, khảo sát mô cho cánh tay robot bậc tự ứng dụng learning feed forward sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu...
- 22
- 496
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật ứng dụng learning feedforward trên cơ sở mạng nơ ron điều khiển vị trí cánh tay robot
... thống điều khiển vị trí cánh tay robot bậc tự ứng dụng learning feedforward sở mạng nơ ron cho sơ đồ sau: Sơ đồ khối điều khiển b kết mô Dạng tín hiệu vào điều khiển Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ... Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 34 Chuyên ngành kỹ thuật điện tử KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Luận văn hoàn thành yêu cầu đặt ứng dụng Learning FeedForward sở mạng nơ ron điều khiển vị ... + + + 28 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Chuyên ngành kỹ thuật điện tử Sơ đồ khối điều khiển cánh tay robot bậc tự dùng learning feedforward sở mạng nơ ron 3.3.2 Kết mô a Sơ đồ mô điều khiển: Sơ đồ...
- 35
- 411
- 0
Điều khiển cánh tay robot trên công nghệ mạng Nơron
... ngược để tự điều chỉnh thông số mạng; Một mạng nơron điều khiển dùng để điều khiển góc quay cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khiển II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON (neural ... sin So với phương pháp điều khiển phương pháp PID phương pháp Fuzzy logic điều khiển công nghệ mạng nơron thể tính xác hiệu cao nhiều Từ kết đạt điều khiển công nghệ mạng nơron với tính thích nghi ... khiển công nghệ mạng nơron dùng để điều khiển góc quay cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khiển Các kết mô phương pháp điều khiển công nghệ mạng nơron cho thấy tính hiệu tính...
- 5
- 1,032
- 15
Từ khóa: nghien cuu thiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nenthiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nenđiều khiển cánh tay robot bằng suy nghĩcanh tay robot bang khi nenthiet ke dieu khien canh tay robot 3 bac tu do bang he thong khi nenluận văn thiết kế cánh tay robot gắp khối dùng vi điều khiển pic 16f877axây dựng bộ điều khiển mờ lai cascade để điều chỉnh vị trí cho cánh tay robot 2dofkết quả mô phỏng điều khiển vị trí của cánh tay robot dùng bộ hiệu chỉnh pid với trường hợp khối lượng tải mt 0 mô men quán tính tải jt 0kết quả mô phỏng điều khiển vị trí của cánh tay robot dùng bộ mờ lai với trường hợp khối lượng tải mt 0 mô men quán tính tải jt 0điều khiển cánh tay robot scarađiều khiển cánh tay robotlập trình điều khiển cánh tay robotđiều khiển tự động hóa cánh tay robotdieu khien canh tay robot 5 bậc tự do sừ dụng camera nhận dạng vật thểbài 9 điều khiển cánh tay robot gắp hàngBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDETrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansTìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinChuong 2 nhận dạng rui roKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ