điều khiển robot công nghiệp so sánh pid và mrac
Điều khiển robot công nghiệp
...
- 270
- 4,030
- 272
Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot
... ra các dây chuyền tự động linh hoạt (Hệ sản xuất hàng loạt FMS). Sau một thời gian thực tập em được giao đề tài tốt nghiệp với nội dung “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp”, ... và điều khiển sản xuất. Ví dụ, dây chuyền vận chuyển, các máy lắp ráp cơ khí, các hệ thống điều khiển phản hồi, các máy công cụ điều khiển chương trình số và robot. Như vậy, có thể coi robot ... z là các thành phần của vectơ đơn vị của các trục.b. Biểu diễn một khung tọa độ43 CHƯƠNG 2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP2.1. KHÁI QUÁTBài toán đặt ra với điều khiển...
- 95
- 2,589
- 17
Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
... Denavit-Hartenberg để tính toán động học robot. Giải bài toán động học thuận robot công nghiệp bằng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg Cách xác định các trục cuả hệ tọa độ khớp. Đối với robot công nghiệp ... đưa thêm vào các điều kiện phụ như là: điều kiện về công nghệ, điều kiện về cơ học, các điều kiện về toán học…để đưa bài toán về bài toán cấu trúc động học cân bằng, giải bài toán bằng phương ... xét về vấn đề Robot chúng ta đặt ra các bài toán: động học Robot, động lực học Robot và điều khiển Robot. Đây là những bước cơ sở ban đầu hết sức quan trọng trước khi thiết kế Robot. Với sự...
- 45
- 1,588
- 3
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... thanh nối 2: 2 2 2 2. . . . . . . . 2 2 2 2 2 1 1 2 1 1 2 2 1 2 1 2 22 ( ) 2 os ( )g gv x y l l l l cθ θ θ θ θ θ θ= + = + + + +Động năng thanh nối 2: . . 2 2 2 2 2 2 2 11 1( ) 2 2K m v Jθ ... 1:1.11( ) ( )d L LMdtθθ∂ ∂= −∂∂1 2 2 2 1 1 2 1 2 1 2 2 2 1. . . 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 1 2 2 1 2 21 1 1 2 1 1 2 1 2 [ ( 2 os ) ][ ( os ) ] sin (2 )os [ sin os( )]gg gg g gg gm l ... q q V q q G q= + +Trong đó:11 12 21 22 H HHH H = : ma trận quán tínhVới: 1 2 2 2 11 1 1 2 1 2 1 2 2 2 2 12 21 2 2 1 2 2 2 2 22 2 2 2 ( 2 os )( os )gg gg ggH m l J m l...
- 12
- 2,179
- 88
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
... 110T Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0. ( )tdk p IU K e K e d Trong đó: de q q: sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: ... Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11221310 010 015 0PIPIPIKKKKKK ... subsystem Khối vị trí ban đầu: Kết quả : III. Thiết kế bộ điều khiển vị trí dạng PI cho khớp 1. Cho mô hình động học khớp robot: (s)u(s) 1iiKTs : 10 10: 5 5 /0.01( )IUVrad...
- 14
- 1,962
- 51
ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO
... có thể áp dụng cho robot công nghiệp với hầu hết các loại bậc tự do. Để minh họa rõ hơn cho ưu điểm của cách này so với cách chạy trên Simulink, robot công nghiệp 7 bậc tự do sẽ được lựa chọn ... đầu vào và các tham số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điều khiển thực tế. Đối với các robot công nghiệp có ít bậc tự do (2 hoặc 3), thì việc ... ảo (Diễn đàn CHAT) ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO Phân tích thiết kế và mô phỏng trên phần mềm Matlab 1. Đặt vấn đề Trong quá trình thiết kế robot công nghiệp, thì việc lựa chọn...
- 16
- 704
- 0
Điều khiển robot công nghiệp part 1 pptx
... w1 h1" alt="" ...
- 27
- 387
- 1
Điều khiển robot công nghiệp part 2 docx
...
- 27
- 408
- 1
Điều khiển robot công nghiệp part 3 pot
...
- 27
- 436
- 0
Điều khiển robot công nghiệp part 4 doc
...
- 27
- 342
- 0
Điều khiển robot công nghiệp part 5 pot
...
- 27
- 298
- 0
Điều khiển robot công nghiệp part 6 ppsx
...
- 27
- 302
- 0
Điều khiển robot công nghiệp part 7 ppt
...
- 27
- 421
- 0
Điều khiển robot công nghiệp part 8 pps
...
- 27
- 294
- 0
điều khiển robot công nghiệp so sánh pid và mrac
... phỏng trên Matlab và so sánh kết quả Một mô hình robot công nghiệp hai bậc tự do được lựa chọn để mô phỏng và so sánh hai thuật toán điều khiển PID và MRAC. Hình 5 Tay máy robot 2 bậc tự do ... Song song với việc nghiên cứu và chế tạo những robot công nghiệp, nước ta đang đi sâu vào nghiên cứu và chế tạo những robot thông minh, robot dịch vụ, robot dáng người được tích hợp những công ... tử, Haptic và Thực tế ảo (Diễn đàn CHAT) ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP: SO SÁNH PID và MRAC 1. Giới thiệu Cùng với xu thế phát triển của thế giới, nước ta đang dần dần hội nhập và từng bước...
- 44
- 523
- 1
Từ khóa: bài giảng điều khiển robot công nghiệphướng dẫn điều khiển robot công nghiệpđiều khiển robot công nghiệp nguyễn mạnh tiếnđiều khiển robot trên cơ sở cameraứng dụng vi điều khiển trong công nghiệpmạch điều khiển điện công nghiệpBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngĐịnh tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXChuong 2 nhận dạng rui roTăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtchuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam