... [][][];/35 /12 6 ; 01 4 , 01 4;. /13 2 ,0; / 584 ,4 51 ;4 414 ;32 ,0; 4 50; .0, 1 2smhKmvsmsTmkgkgNNFmrkgmmkgJz===========ταβ (4 .1) c = 0, 65 31; a = 12 9, 489 4; b = 414 7, 2. (4.2) Tham số PID: kP = 3, 5 80 8. 10 3; ... [][][]NFsmyNFNFvscs 10 , /1 ,0, 10 , 20 ====&, [][]./ 900 ,5 ,8, 1 mmradwNAr===δ a =12 4, 576 3; c =11 ,86 44; b =0; kP = 1 20, kI = 5, kD = 10 . 3.2. Áp dụng thuật toán điều khiển thích nghi trên cơ sở ... trễ của cơ cấu thuỷ lực. Hình 1. 5. Hệ số bám dọc theo λ khi phanh.μ(λ) λ 0 0 0,2 0, 4 0, 6 0 ,8 1 λ 0, 2 0, 4 0, 6 0 , 8 1 ướt tuyết khô Hình 1. 11. Thiết kế mô hình đối...