Đang tải... (xem toàn văn)
Nghiên cứu xây dựng hệ điều khiển chuyển động thích nghi trên cơ sở logic mờ và mạng nơ ron nhân tạo
bộ giáo dục v đo tạo bộ quốc phòng học viện kỹ thuật quân sự nguyễn văn tiềm nghiên cứu xây dựng hệ điều khiển chuyển động thích nghi trên cơ sở logic mờ v mạng nơ ron nhân tạo Chuyên ngành : Lý thuyết điều khiển và điều khiển tối u M số : 62 52 60 05 tóm tắt luận án tiến sĩ kỹ thuật h nội - 2009 Công trình đợc hoàn thành tại Học viện Kỹ thuật Quân sự Ngời hớng dẫn khoa học: TS. Lê Chung PGS.TS Lê Hùng Lân Phản biện 1: GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn Trờng Đại học Dân lập Hải Phòng Phản biện 2: PGS.TSKH Nguyễn Văn Mạnh Trờng Đại học Bách khoa Hà Nội Phản biện 3: PGS.TS Võ Quang Lạp Trờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên Luận án đợc bảo vệ tại Hội đồng chấm luận án cấp Nhà nớc, họp tại Học viện Kỹ thuật Quân sự. Vào hồi 8 giờ 30, ngày 16 tháng 06 năm 2009. Có thể tìm hiểu luận án tại Th viện Quốc gia và Th viện Học viện Kỹ thuật Quân sự danh môc c«ng tr×nh cña t¸c gi¶ 1. Lê Hùng Lân, Nguyễn Văn Tiềm, Trần Quang Oánh, Cao Tiến Huỳnh (2000), “Ổn định bền vững hệ thống điều khiển tự động các thiết bị công nghiệp sử dụng bộ PID số”, Tuyển tập các báo cáo khoa học, Hội nghị toàn quốc lần thứ 4 về Tự động hoá, tr. 265-270. 2. Lê Hùng Lân, Nguyễn Văn Tiềm, Trần Quang Oánh (2002), “Kỹ thuật kết hợp PID và mạng nơron trong đi ều khiển thích nghi hệ phi tuyến”, Thông báo khoa học, Hội nghị toàn quốc lần thứ 5 về Tự động hoá, tr. 143-148. 3. Trần Quang Oánh, Nguyễn Văn Tiềm, Lê Hùng Lân (2002), “Điều khiển thích nghi gián tiếp chuyển động trên cơ sở các bộ xấp xỉ mờ”, Tuyển tập các báo cáo khoa học, Hội nghị toàn quốc lần thứ 5 về Tự động hoá, tr. 289-294. 4. Nguyễn Văn Tiềm, Lê Hùng Lân (2003), “Thiết kế bộ điều khiển PID đảm bảo ổn định bền vững chất lượng và tính khó vỡ (bền vững với nhiễu tham số bộ điều khiển)”, Tạp chí khoa học Giao thông vận tải, Trường Đại học GTVT, số 5, tr. 150 – 155. 5. Cao Tiến Huỳnh, Đào Tuấn, Trần Quang Oánh, Nguyễn Văn Tiềm (2004), “Điều khiển mờ thích nghi áp dụng cho đối t ượng chuyển động”, Chuyên san Kỹ thuật điều khiển tự động, Tự động hoá ngày nay, Hội khoa học công nghệ tự động Việt Nam, tr. 16-22. 6. Lê Hùng Lân, Nguyễn Văn Tiềm (2005), “Xây dựng thuật toán điều khiển mờ thích nghi áp dụng để điều khiển đối tượng chuyển động trên cơ sở bộ đánh giá TSK”, Hội nghị khoa học kỹ thuật đo lường toàn qu ốc lần thứ IV, Tuyển tập báo cáo khoa học, NXB KHKT, tr. 666 –671. 7. Lê Hùng Lân, Nguyễn Văn Tiềm, Lê Chung (2008), “Tổng hợp điều khiển thích nghi hệ thống chống bó cứng bánh xe ô tô khi phanh trên cơ sở mô hình mờ”, Tạp chí khoa học Giao thông vận tải, Trường Đại học GTVT, số 21, tr. 85-93. 8. Lê Hùng Lân, Nguyễn Văn Tiềm (2008), “Tổng hợp điều khiển thích nghi hệ thống chống bó cứng bánh xe ô tô khi phanh trên cơ sở mô hình mạng n ơ ron xuyên tâm - RBFN”, Tạp chí khoa học Giao thông vận tải, Trường Đại học GTVT, số 24, tr. 38-45. 1 MỞ ĐẦU 1. Cơ sở lựa chọn đề tài Cơ sở khoa học: Luận án đi sâu vào một hướng phát triển đang được quan tâm nhiều của lý thuyết điều khiển hiện đại - điều khiển thích nghi đối tượng phi tuyến sử dụng các công cụ mới như lôgic mờ và mạng nơ ron nhân tạo. Cơ sở thực tiễn của vấ n đề nghiên cứu: Luận án nghiên cứu góp phần khắc phục yếu tố phi tuyến (ma sát) trong điều khiển chuyển động, nâng cao chất lượng điều khiển. Đây là bài toán có nhiều ứng dụng trong sản xuất và trong phương tiện GTVT. 2. Phạm vi nghiên cứu của đề tài Phát triển các thuật toán điều khiển thích nghi cho một lớp đối tượng phi tuyến. Ứng dụng các thuật toán phát tri ển được cho bài toán điều khiển chuyển động tương đối và bài toán điều khiển ABS. 3. Mục tiêu nghiên cứu Về lý thuyết: Xây dựng các thuật toán điều khiển thích nghi cho một lớp đối tượng phi tuyến sử dụng hệ mờ, mạng nơ ron. Về thực nghiệm: Khẳng định thêm về tính đúng đắn và ưu việt của các thuật toán đưa ra thông qua mô phỏ ng máy tính hai mô hình điều khiển vị trí và bài toán điều khiển chống bó cứng bánh xe ô tô - ABS. 4. Cơ sở phương pháp luận của vấn đề nghiên cứu Dựa trên cơ sở lý thuyết điều khiển mờ, mạng nơ ron kết hợp với giải tích và mô hình mô phỏng thực nghiệm trên máy tính. Chương 1. MỘT SỐ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG PHI TUYẾN VÀ VAI TRÒ CỦA CÁC YẾU TỐ PHI TUYẾN 1.1. Hệ thống chuyển động tương đối Xét cơ cấu chuyển động cơ học như hình 1.1. 2 Yêu cầu cần phải điều khiển lực F tác động sao cho vị trí dịch chuyển đầu ra y bám theo vị trí đặt ở đầu vào mong muốn y d . Cần phải xây dựng bộ điều khiển để nâng cao chất lượng điều khiển khi có sự tác động của ma sát và nhiễu lên hệ thống. Khi sử dụng động cơ tuyến tính, mô hình chuyển động là: ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ −−−+−= loadripplefric fef FFFu R K y R KK m y &&& 1 , (1.1) khi chưa tính đến nhiễu và phần phi tuyến, mô hình đối tượng có dạng: () as s c sP + = 2 . (1.2) Các yếu tố phi tuyến ở bài toán này chính là ma sát, nhiễu: - ma sát: () () yFysigneFFFF v y y cscfric s & & & & + ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ −+= ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ − δ , (1.12) - nhiễu: () wyAF rripple sin= . (1.13) Có thể tổng quát (1.2) như sau: () bass c sP ++ = 2 , (1.14) trong bài toán chuyển động tuyến tính đang xét thì tham số b = 0. Từ (1.1) ta có mô hình động học của đối tượng dưới dạng: () () () () ( ) ( ) [ ] tdfctcutbytyaty + + + − −= . &&& , (1.15) trong đó: f(.)-phần phi tuyến chưa biết, d(t)-nhiễu tác động; u(t)-tín hiệu điều khiển; y(t)-tín hiệu đầu ra của hệ thống; a, b, c-các tham số đã biết. 1.2. Bài toán điều khiển chống bó cứng bánh xe ô tô khi phanh - Yêu cầu của hệ thống điều khiển chống bó cứng bánh xe: Hệ thống điều khiển ABS (Antilock – Braking – System) phải đảm bảo độ trượt tương đối giữa bánh xe và mặt đường ở giá trị độ trượt tối ưu λ 0 = 0,2 khi phanh. Khi điều kiện mặt đường thay đổi thì tính phi tuyến của ma sát mặt đường cũng thay đổi theo. F ripple F fric F y m Hình 1.1. Hệ chuyển động cơ học. 3 ω F z F x ω v T b Hình 1.10. Các mô men và lực tác động lên bánh xe. - Mô hình động học một bánh xe ô tô x bx Fvm TrFJ −= − = & & ω , (1.16) trong đó: m [kg] là ¼ khối lượng xe, v [m/s] là tốc độ của xe, ω [rad/s] là tốc độ quay của bánh xe, F z [N] là lực pháp tuyến, F x [N] là lực ma sát bánh xe, T b [N.m] là mô men phanh, r[m] là bán kính bánh xe, J [kg.m 2 ] là mô men quán tính. Độ trượt của bánh xe được định nghĩa: v rv ω λ − = . (1.17) Lực ma sát bánh xe: F x = F z μ ( λ , μ H , α 1 , F z , v), (1.18) μ ( λ , μ H , α 1 , F z , v) là hệ số ma sát mặt đường, đây là một hàm phi tuyến với một kiểu phụ thuộc vào độ trượt như trong hình 1.5. - Thiết kế mô hình ABS Với quan niệm tốc độ của xe biến đổi chậm hơn rất nhiều so với các tham số khác ở (1.18) thì mô hình ABS theo độ trượt λ là: () ( ) ( ) ( ) Ttutvt −+−= αλβμλ & , (1.20) ở đây v là một hằng số nhưng không chắc chắn, trong đó: J Fr J r z 2 ; == βα . (1.21) T là thời gian tác động trễ của cơ cấu thuỷ lực. Hình 1.5. Hệ số bám dọc theo λ khi phanh. μ ( λ ) λ 0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 λ 0,2 0,4 0, 6 0 , 8 1 ướt tuyết khô Hình 1.11. Thiết kế mô hình đối tượng ABS. (-) β μ ( λ ) λ T b u vs 1 sT e − α () bas s c sW TTABS ++ = 2 _ (1.23) 4 Từ hình 1.13 có thể mô hình tổng quát hoá đối tượng ABS: () () () ( ) ( ) ( ) [ ] tdfctcutbtat +++−−= λλλλ &&& , (1.25) trong đó: f(λ) là hàm phi tuyến chưa biết, d(t) là nhiễu chưa biết rõ. 1.3. Tổng quát hoá Luận án đặt vấn đề điều khiển cho lớp đối tượng sau: Khi chưa xét đến yếu tố phi tuyến và nhiễu tác động thì đối tượng điều khiển có dạng: () () () 01 2 2 1 1 asasasas c sU sY sP n n n n n +++++ == − − − − . (1.26) Thực tế, đối tượng phải được mô tả bằng mô hình: () () () () ( ) ( ) ( ) ( ) () () () () () () () () [] ,, ,,, 1 01 2 2 1 1 tdtytytytyfctcu tyatyatyatyaty n n n n n n +++ −−−−−= − − − − − &&& & (1.27) trong đó: () ( ) 1 , ,,, −n yyyyf & & & là thành phần phi tuyến và ta giả thiết là hàm phi tuyến trơn (có đạo hàm), d(t) là nhiễu tác động vào hệ thống. Nhiệm vụ của bài toán là xây dựng bộ điều khiển có khả năng đánh giá được phần động học thay đổi phi tuyến chưa biết của đối tượng, trên cơ sở đó tính toán lượng điều khiển sao cho tín hiệu đầu ra của hệ thống luôn bám theo tín hiệu đặ t ở đầu vào mong muốn. Hình 1.13. Thiết kế mô hình đối tượng ABS gồm phần tuyến tính và phi tuyến. (-) (-) λ T b u 1 1 + Ts vs 1 β .k 1 α 1 + Ts α () λ f () td Hình 1.12. Thiết kế mô hình tuyến tính đối tượng ABS tuyến tính hoá. (-) λ T b u vs 1 β . k 1 sT e − α 5 1.4. Điều khiển thích nghi và vai trò của hệ mờ, mạng nơ ron Hệ mờ, mạng nơ ron nhân tạo có khả năng xấp xỉ một hàm phi tuyến bất kỳ với độ chính xác mong muốn. Điều khiển thích nghi trên cơ sở hệ mờ, mạng nơ ron là hướng đang được các nhà khoa học trong và ngoài nước quan tâm. 1.5. Những nghiên cứu về HTĐK chuyển động phi tuyến Có nhiều công trình nghiên cứu v ề bài toán điều khiển chuyển động phi tuyến. Bên cạnh sử dụng thích nghi mờ, thích nghi nơ ron còn có xu hướng sử dụng phương pháp điều khiển thích nghi trên cơ sở kết hợp PID với hệ mờ, mạng nơ ron. Phương pháp kết hợp này có ưu điểm tận dụng được những lợi thế của bộ PID và tận dụng được khả năng xấp xỉ phi tuy ến với độ chính xác mong muốn của hệ mờ, mạng nơ ron. 1.6. Kết luận chương 1 - Yếu tố phi tuyến chưa biết rõ ảnh hưởng nhiều đến chất lượng hệ thống điều khiển. - Cần thiết phải xây dựng phương pháp điều khiển để nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển chuyển động. Sau khi nghiên cứ u và khảo sát hệ thống điều khiển chuyển động vị trí và điều khiển chống bó phanh (ABS), tác giả đề xuất phương án sử dụng lý thuyết điều khiển hiện đại lôgíc mờ, mạng nơ ron nhân tạo để đánh giá phần động học chưa biết của đối tượng kết hợp với bộ điều khiển PID kinh điển để tận dụng được những ưu điểm của bộ PID. Trên cơ sở xây dựng các bộ nhận dạng để đánh giá động học chưa biết, thiết kế thêm các mạch điều khiển bổ sung cho PID. Phạm vi nghiên cứu của luận án là xây dựng phương pháp điều khiển mới, đảm bảo thích nghi cho một lớp đối tượng phi tuyến, nhằm mục đích nâng cao chấ t lượng điều khiển của hệ thống. 6 Chương 2. PHÁT TRIỂN LÝ THUYẾT VÀ TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI HỆ THỐNG PHI TUYẾN TRÊN CƠ SỞ LÔGÍC MỜ, MẠNG NƠ RON 2.1. Đặt bài toán Xét lớp đối tượng có động học của phần tuyến tính như: () () () 01 2 2 1 1 asasasas c sU sY sP n n n n n +++++ == − − − − , (2.1) với (2.1), người ta thường sử dụng bộ điều khiển PID ở dạng: () () () ( ) ( ) ( ) () () ∫ − − +++++== tektektekdttektektutu n DDDIPPID n 1 0 121 &&& . (2.2) Với các điều kiện giới hạn sau: 0,, ,, 0121 > −− aaaac nn ; 0, ,,,, 121 > −n DDDIP kkkkk . Thực tế đối tượng phải được mô tả bằng mô hình bất định: () () () () ( ) ( ) ( ) ( ) () () () () () () () () [] ,, ,,, 1 01 2 2 1 1 tdtytytytyfctcu tyatyatyatyaty n n n n n n +++ −−−−−= − − − − − &&& & (2.3) trong đó: () ( ) 1 , ,,, −n yyyyf & & & là thành phần phi tuyến và giả thiết là hàm phi tuyến trơn (có đạo hàm), d(t) là nhiễu tác động vào hệ thống. Nhiệm vụ của bài toán là xây dựng bộ điều khiển có khả năng đánh giá được phần động học thay đổi phi tuyến chưa biết của đối tượng, tính toán lượng điều khiển thích nghi sao cho tín hiệu đầu ra luôn bám theo tín hiệu đặt ở đầu vào mong muốn. Hình 2.1. Sơ đồ cấu trúc HTĐK thích nghi đối tượng phi tuyến trên cơ sở bộ đánh giá TSK, mạng nơ ron kết hợp với PID. ( ) − ( ) − ( ) ( ) ty n 1− () ty & () . ˆ f ( ) tu () − ( ) ty () te () ty d Bộ ĐK PID Đánh giá phi tuyến bằng lôgíc mờ/ mạng nơ ron ( ) . ˆ f ( ) td Tính toán bù nhiễu Đối tượng điều khiển thực Tính toán bù phi tuyến 7 Đối tượng (2.3) bao gồm sự có mặt của (2.1), phần phi tuyến và nhiễu. Khi tác động của phi tuyến và nhiễu còn yếu thì có thể sử dụng bộ điều khiển (2.2). Khi có nhiễu và phi tuyến tác động mạnh vào hệ thống thì bộ điều khiển (2.2) không đáp ứng được chất lượng điều khiển. Vấn đề đặt ra là phải thiết kế bộ điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng HTĐK (hệ thống điều khiển). Cấu trúc của HTĐK thích nghi sẽ được xây dựng như hình 2.1. 2.2. Tổng hợp HTĐK thích nghi phi tuyến trên cơ sở logic mờ Các bước tiến hành: - Bước 1: Tìm tham số PID của (2.2) cho phần tuyến tính của đối tượng (2.1) bằng các phương pháp đã biết. - Bước 2: Xây dựng bộ đánh giá TSK và thiết kế bổ sung mạch điều khi ển dựa trên bộ đánh TSK. 2.2.1. Mô hình mờ TSK Có thể nói mô hình mờ TSK chính là mô hình mờ tuyến tính. 2.2.2. Cấu trúc của bộ điều khiển mờ TSK 2.2.3. Mô hình mờ Takagi-Sugeno Mô hình TS được xây dựng trên cơ sở luật hợp thành IF THEN , trong đó mệnh đề kết luận được biểu diễn qua một phương trình tuyến tính. 2.2.4. Thiết kế bộ điều khiển PID cho đối tượng danh định Đối với đối tượng (2.1), các tham số của đối tượng đã biết thì có rất nhiều phương pháp để tìm bộ điều khiển dạng (2.2). x n B ộ mờ hoá y x 2 x 1 R i : IF….THEN…. y=f(x) Lu ậ t h ợp thành M ô hình tu y ến tính đầu ra Hình 2.2. Cấu trúc của bộ điều khiển mờ TSK. [...]... bảo hệ số bám lớn nhất KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 1 Các kết quả mới của luận án • Luận án đã xây dựng được hai thuật toán điều khiển thích nghi trên cơ sở lôgíc mờ và mạng nơ ron nhân tạo, phát biểu và chứng minh hai định lý về tính ổn định của hệ thống, góp phần lý luận cho điều khiển lớp các đối tượng có động học phi tuyến và có tính bất định • Xây dựng được hai mô hình hệ thống điều khiển thích nghi hệ. .. lượng điều khiển đã được nâng cao, y(t)_RBFN bám theo yd(t) rất tốt 3.4 Kết luận chương 3 Chương 3 đã áp dụng phần lý thuyết đã phát triển ở chương 2 vào bài toán điều khiển thích nghi vị trí - Xây dựng các bộ đánh giá mờ TSK và mạng nơ ron RBF để nhận dạng động học ma sát Tính toán bù nhiễu và xây dựng các mạch điều khiển bổ sung cho vòng điều khiển PID - Kết quả mô phỏng cho thấy khi có ma sát và nhiễu... (2.81) trong đó η1 , η 2 là các hằng số 2.5 Kết luận chương 2 Chương 2 đã phát triển được hai thuật toán điều khiển thích nghi mới, phát biểu và chứng minh hai định lý về tính ổn định của hệ thống 17 Thuật toán thứ nhất: Điều khiển thích nghi mờ với bộ đánh giá TSK kết hợp với PID cho một lớp đối tượng phi tuyến Thuật toán thứ hai: Điều khiển thích nghi trên cơ sở kỹ thuật kết hợp PID và mạng nơ ron RBF... khâu bậc 2 trên cơ sở RBFN - Cấu trúc mạng nơ ron xuyên tâm RBFN có 2 nơ ron ở lớp đầu vào, l nơ ron ở lớp ẩn và 1 nơ ron ở lớp đầu ra Véc tơ xj là tín hiệu vào RBFN với j = 1, 2; yi là giá trị đầu ra của RBFN với i = 1; zq là phần tử nơ ron lớp ẩn q = 1, 2, …, l; yi chính là đánh giá xấp xỉ thành phần phi tuyến - Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi bằng PID kết hợp với RBFN & Các trạng thái hệ thống Y... hệ thống cũng chưa biết Bản chất của các thuật toán là dựa trên cơ sở PID kết hợp với logic mờ, mạng nơ ron Khi phần phi tuyến, nhiễu tác động mạnh vào hệ thống thì hệ thống sẽ tự động tính toán lượng điều khiển thích nghi thông qua mạch bù bổ sung vào bộ PID ban đầu 2.4 Tổng hợp HTĐK thích nghi đối tượng phi tuyến có động học phần tuyến tính cơ bản là khâu bậc hai & & & Mô hình đối tượng: &= −ay − by... HTĐK thích nghi vị trí nghi bù ma sát trong hệ chuyển động cơ học trên cơ sở kết hợp PID và RBFN Kết quả mô phỏng yd(t) y(t)_RBFN Hình 3.43 Đáp ứng vị trí thứ nhất khi sử dụng RBFN e(t)_RBFN Hình 3.45 Sai số vị trí thứ nhất hệ thích nghi RBFN 20 yd(t) y(t)_RBFN Hình 3.46 Đáp ứng vị trí thứ hai khi sử dụng RBFN Khi áp dụng thuật toán thứ hai mà luận án đã xây dựng được ở chương 2 cho bài toán điều khiển. .. án đã xây dựng được ở chương 2 cho bài toán điều khiển vị trí, chất lượng điều khiển đã được nâng cao 19 3.3 Áp dụng thuật toán điều khiển thích nghi trên cơ sở PID kết hợp với RBFN cho bài toán điều khiển vị trí dM sign MUL ˆ θ tính toán uad s(t) y2= v ˆ ∑ω φ i i ˆ f (.) (-) d(t) uad f(.) c & y2 = y1 = v 1 s u(t) c ma sát y2 1 s y1= y -a đối tượng điều khiển PID yd e(t) k kI tính toán ufd và k.uPID... Đối tượng điều y t khiển thực u (t ) d (t ) y ( n −1) (t ) & y(t ) ˆ Đánh giá TSK f (.) Hình 2.4 Sơ đồ cấu trúc HTĐK thích nghi đối tượng phi tuyến trên cơ sở bộ đánh giá TSK 2.3 Tổng hợp HTĐK thích nghi phi tuyến trên cơ sở mạng nơ ron Các bước tiến hành: - Bước 1: Tìm tham số PID của (2.2) cho phần tuyến tính của đối tượng (2.1) bằng các phương pháp đã biết - Bước 2: Xây dựng bộ đánh giá RBF và thiết... tuyến và ứng dụng cho khảo sát hệ thống điều khiển chuyển động tương đối và bài toán điều khiển chống bó cứng bánh xe ô tô khi phanh (ABS) • Kết quả mô phỏng đã khẳng định các thuật toán đã đề xuất đảm bảo độ tin cậy, nâng cao được chất lượng điều khiển hệ phi tuyến và khả năng áp dụng vào thực tế công nghi p và các phương tiện giao thông vận tải với các đối tượng phù hợp với thuật toán đã xây dựng. .. kI = 5, kD = 10 3.2 Áp dụng thuật toán điều khiển thích nghi trên cơ sở lôgíc mờ cho bài toán điều khiển vị trí d d dt -1 e(t) y P3 u(t) a c dt yd ˆ & f ( y ) Đánh giá TSK ˆ & f (y) PID 1 c 1 s c Tính bù nhiễu 1 s −a -1 u & e(t ), e(t ), e(t ) D , ε ∫ MUL & y Ma sát f bu f(.) Nhiễu d(t) Hình 3.8 Sơ đồ cấu trúc của HTĐK thích nghi vị trí hệ chuyển động cơ học mờ với bộ đánh giá TSK y 18 Các kết quả . 5 1.4. Điều khiển thích nghi và vai trò của hệ mờ, mạng nơ ron Hệ mờ, mạng nơ ron nhân tạo có khả năng xấp xỉ một hàm phi tuyến bất kỳ với độ chính xác mong muốn. Điều khiển thích nghi trên cơ sở. v đo tạo bộ quốc phòng học viện kỹ thuật quân sự nguyễn văn tiềm nghi n cứu xây dựng hệ điều khiển chuyển động thích nghi trên cơ sở logic mờ v mạng nơ ron nhân tạo . mờ và mạng nơ ron nhân tạo. Cơ sở thực tiễn của vấ n đề nghi n cứu: Luận án nghi n cứu góp phần khắc phục yếu tố phi tuyến (ma sát) trong điều khiển chuyển động, nâng cao chất lượng điều khiển.