0
  1. Trang chủ >
  2. Kỹ Thuật - Công Nghệ >
  3. Tự động hóa >

Điều khiển robot công nghiệp

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot

... bộ điều khiển logic khả trình PLC hoặc máy tính.– Liên quan đến đặc điểm làm việc của robot có thể chia bài toán điều khiển robot thành hai loại: điều khiển thô và điều khiển tinh.+ Điều khiển ... điều khiển trượt hoặc nguyên lý điều khiển mờ.2.3. MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN242.3.1. Hệ thống điều khiển trong không gian khớpa. Hệ thống điều khiển phản hồiKhi thiết kế hệ thống điều khiển, ... thống điều khiển chuyển động như sau:2.2.1. Phân loại theo không gian điều khiển, ta có hệ thống điều khiển không gian khớp và hệ thống điều khiển không gian làm việc.* Với hệ thống điều khiển...
  • 95
  • 2,589
  • 17
Tính toán điều khiển Robot công nghiệp

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp

... cho Robot RRR 36 4.2.2. Bảng tham số động học 36 4.2.3. Các phương trình vi phân 36 III. ĐIỀU KHIỂN ROBOT 37 5.1. Điều khiển phản hồi và điều khiển vòng kín. 37 5.2. Thiết kế bộ điều khiển ... ngược có ý nghĩa đặc biệt quan trọng trong lập trình và điều khiển chuyển động của robot. Bởi lẽ, trong thực tế thường phải điều khiển robot sao cho bàn kẹp di chuyển tới các vị trí nhất định ... lượng đặt cho hệ thống điều khiển vị trí của robot. Do đó độ chính xác của quỹ đạo sẽ ảnh hưởng đến chất lượng di chuyển của robot. Yêu cầu thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot là: + Khâu chấp...
  • 45
  • 1,588
  • 3
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx

... cấu Robot Bài số 2Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽSử dụng matlab- Simulink1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏngSố liệu của robot: ... H^(-1)(q)Hinv = inv(H);% Gia toc khopy = Hinv * M;Tạo khối robot (Create Subsystem)2. Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường- Mô hình toán học robot: .( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +Trong ... H, V, G được xác định theo trên- Thuật toán điều khiển: .( )dk P DM K e K q G q= − +Trong đó: sai lệch góc qay: de q q= −Tham số bộ điều khiển 1100PKKK =  ...
  • 12
  • 2,179
  • 88
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc

... Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0. ( )tdk p IU K e K e d Trong đó: de q q: sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: Creat ... bộ điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11221310 010 015 0PIPIPIKKKKKK ... khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot trong khong gian làm việc: Bài số 1: Cho robot 3 DOF như hình vẽ: Cho các thông số của robot như sau: d1 = 1m; l1 = 1,5 m ; l2 = 2m ;...
  • 14
  • 1,962
  • 51
ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO

ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO

... kế hệ thống điều khiển Hình 1 dưới đây miêu tả sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển robot công nghiệp. Ở đó, bộ điều khiển PID sẽ được lựa chọn để mô phỏng. Phần mô hình của robot bao gồm ... thay đổi đầu vào và các tham số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điều khiển thực tế. Đối với các robot công nghiệp có ít bậc tự do (2 hoặc ... ảo (Diễn đàn CHAT) ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO Phân tích thiết kế và mô phỏng trên phần mềm Matlab 1. Đặt vấn đề Trong quá trình thiết kế robot công nghiệp, thì việc lựa chọn...
  • 16
  • 704
  • 0
đáp án đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (1 (15)

đáp án đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (1 (15)

... NAMĐộc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN ĐỀ THI TỐT NGHIỆP CAO ĐẲNG NGHỀ KHÓA 3 (2009 - 2012)NGHỀ: LẮP ĐẶT ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN TRONG CÔNG NGHIỆPMÔN THI: LÝ THUYẾT CHUYÊN MÔNMã đáp án: ĐA KTLĐ&ĐKTCN...
  • 3
  • 717
  • 6
đáp án đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (1 (16)

đáp án đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (1 (16)

... NAMĐộc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN ĐỀ THI TỐT NGHIỆP CAO ĐẲNG NGHỀ KHÓA 3 (2009 - 2012)NGHỀ: LẮP ĐẶT ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN TRONG CÔNG NGHIỆPMÔN THI: LÝ THUYẾT CHUYÊN MÔNMã đáp án: ĐA KTLĐ&ĐKTCN ... mạch động lực, CC2 cầu chì bảo vệ mạch điều khiển + D: Nút ấn dừng máy,MT,Mn các nút ấn mở máy thuận, ngược+ KT, KN, KY, K∆: cuộn dây và tiếp điểm của công tắc tơ + Rth: Rơ le thời gian (cuộn ... A935,22,42.5,5≈=0.25điểmChọn dây chảy cầu chì có dòng điện Idc ≥ 93Ab) Chọn khởi động từ điều khiển động cơ:≥≥AIIVUUđmĐđmKđmNKđm0.5điểm÷==AIIVUUđmĐqtRNcdđk).3,125,1(≥≥AIVUđmKKđm2,423800.25điểm÷=÷==AAIVUqtRNđk86,5475,522,42).3,125,1(2200.25điểm...
  • 4
  • 913
  • 6
đáp án đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (1 (17)

đáp án đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (1 (17)

... NAMĐộc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN ĐỀ THI TỐT NGHIỆP CAO ĐẲNG NGHỀ KHÓA 3 (2009 - 2012)NGHỀ: LẮP ĐẶT ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN TRONG CÔNG NGHIỆPMÔN THI: LÝ THUYẾT CHUYÊN MÔNMã đáp án: ĐA KTLĐ&ĐKTCN ... 3Ip = 443 (A) Công suất tác dụng của tải 3 pha: P = 3RpIp2 = 3.4.442 = 23232 (W) Công suất phản kháng của tải 3 pha: Q = 3XpIp2 = 3.3.442 = 17424 (VAr) Công suất biểu kiến: ... nâng cosϕ lên 0,95? Điện trở tương đương xí nghiệp: )(0126,0115,010509,010194,0111111321Ω=++=++=RRRRtd Tổng công suất của xí nghiệp: S = S1 +S2 +S3 = 50 +j70 +40 +j60...
  • 4
  • 574
  • 1
đáp án đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (1 (18)

đáp án đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (1 (18)

... NAMĐộc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN ĐỀ THI TỐT NGHIỆP CAO ĐẲNG NGHỀ KHÓA 3 (2009 - 2012)NGHỀ: LẮP ĐẶT ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN TRONG CÔNG NGHIỆPMÔN THI: LÝ THUYẾT CHUYÊN MÔNMã đáp án: ĐA KTLĐ&ĐKTCN ... mạch điều khiển động cơkhông đồng bộ ba pha rô to lồng sóc, quay hai chiều (đảo chiều trựctiếp), mở máy trực tiếp, khi dừng hãm động năng.2 đ- Sơ đồ nguyên lý:- Vẽ mạch động lực- Vẽ mạch điều ... số thiết bị trong phân xưởng cơ khí : n = 5 + 4 +6 + 5 + 20 = 40Số thiết bị có công suất không nhỏ hơn một nủa công suất của thiết bịcó3,0 điểm0,25 0,25 A NCBKTATM§RNKNKTKNKTKNCCMTDRN135711132H1H2MNDTDNKTKN915KH17MNKHRthRthKT...
  • 3
  • 560
  • 0

Xem thêm

Từ khóa: bài giảng điều khiển robot công nghiệphướng dẫn điều khiển robot công nghiệpđiều khiển robot công nghiệp nguyễn mạnh tiếnhệ thống điều khiển robot công nghiệpbài tập điều khiển robot công nghiệpbài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 1 potxbài tập dài điều khiển robot công nghiệpbài tập dài điều khiển robot công nghiệp docbai tap dai dieu khien robot cong nghiep part 1ứng dụng vi điều khiển trong công nghiệpmạch điều khiển điện công nghiệpđề thi lý thuyết lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệpđáp án đề thi lý thuyếtlắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệpmã đề thi ktlđđkỹ thuật lắp đặt và điều khiển trong công nghiệpthiết bị điều khiển điện công nghiệpNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật