... ,0)(Viii) 0 ,0)( ≠∀< xxV&Thì hệ thống (1) ổn định Lyapunov tại điểm 0.Giả sử hệ thống có điểm cân bằng xe= 0. Định lý ổn định Lyapunov: Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả bởi ... ––Định lý không ổn địnhĐịnh lý không ổn địnhNếu tồn tại hàm V(x) sao cho:ii) 0)0( =Vi) xx∀≥ ,0)(Viii) 0 ,0)( ≠∀> xxV&Thì hệ thống (1) không ổn định tại điểm 0.Giả sử hệ thống ... PTĐT01det)det(2=+−−=−mlBslgssI A022=−+lgsmlBs⇔Kết luận: Hệ thống không ổn định (PTĐT không thỏa điều kiện cần)26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 79 Phương pháp trực tiếp LyapunovPhương pháp trực...