Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx

... Hồng - ÐHBK TPHCM 2MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCChương 6Chương 626 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ... ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện TửĐại học Bách Khoa TP.HCMEmail: hthoang@hcmut.edu.vnHomepage: ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4Khaùi nieämKhaùi nieäm26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3 Khái niệm  Phép biến...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

... xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc Xử lý rời rạc Khâu giữĐối tượngLấy mẫur(kT) c(t)u(kT)uR(t)cht(kT)Cảm biến26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Định ... September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9Pheùp bieán ñoåi ZPheùp bieán ñoåi Z26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6 Hệ thống điều khiển rời rạc là hệ thống điều khiển trong đó có tín ... tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian.∑+∞=−=0*)()(kkTsekTxsX Biểu thức toán học mô tả quá trình lấy mẫu:cfTf 2 1 ≥= Định lý Shannon Nếu có thể bỏ qua được...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf

... )(kkekx-akTnếunếux(k)0k 1 {}aTezzkx−−=)(Z Hàm dốc đơn vị:<≥=0 0 0 T)(kkkkrnếunếu0k 1 r(k)26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Hàm truyền của hệ rời rạc Hàm ... rạc Hàm truyền của hệ rời rạc 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tính chất của phép biến đổi ZTính chất của phép biến đổi ZCho x(k) và y(k) là hai chuỗi tín hiệu rời rạc có biến đổi ... dirac:≠==0 0 0 1 )(kkknếunếuδ0kδ(k) 1 {} 1 )(−=zzkuZ26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Biến đổi Z của các hàm cơ bảnBiến đổi Z của các hàm cơ bản{}()2 1 )(−=zTzkuZ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc

... rạc: nnnnmmmmazazazabzbzbzbzRzCzG++++++++==−−−− 1 1 10 1 1 10 )()()(nnnnmmmmmnzazazaazbzbzbbzzRzCzG−+−−−−+−−−−−++++++++== 1 1 1 10 1 1 1 10)( ] [)()()( Hàm truyền trên ... )1( )( 11 0kcakcankcankcann)( )1( )1( )( 11 0krbkrbmkrbmkrbmm++++−+++−trong đó n>m, n gọi là bậc của hệ thống rời rạc  Quan hệ vào ra của hệ rời rạc có thể mô tả bằng phương trìnhsai ... Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khốiTính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khốiGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) Cấu hình thường gặp của các hệ thống điều khiển...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps

... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1  Hàm truyền kín của hệ thống: ) (1 )()(zGzGzGk+=368.0948.0 1 368.0948.0−+−=zz580.0948.0)(+=zzGk⇒26 ... hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2−=•−ssHsGzzGH)()( )1( )( 1 Z))() (1( )( )1( 35. 015 .03 21 ×−×−−−−−−+−=ezezzBAzzzz)( )1( )1( )( )1( )1( ))() (1( )())(( 1 ababebeeaeBababeaebAezezzBAzzbsassaTbTbTaTbTaTbTaT−−−−=−−−−=−−−+=++−−−−−−−−Z++−=−− )1) (3(3 )1( 1 sssezsZ )1( 1 )()3(3)(+=+=−ssHsesGs0346.0) 31( 3 )1( )1( 30673.0) 31( 3 )1( 3 )1( 5.035.05.05.035.05.03=−−−−==−−−−=×−−−×−−×−eeeeBeeA⇒)607.0)(223.0( 10 4.0202.0)(2−−+=zzzzzGH26 ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 23Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2−=•−ssGzzG)( )1( )( 1 Z)) (1( )1( )1( 5.035.03 21 ×−×−−−−−−−=ezzezzzsTsaTaTeezezzezassa5.0)) (1( )1( )(==−−−=+−−Z)223.0(777.0)(2−=zzzG⇒+−=−−)3(3 )1( 1 ssezsZ)3(3)(+=−sesGs...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot

... thống: )() (1 )()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−=22 )1( )1( 01. 0. 210 1 )1( )1( 1.0. 210 zzzzzzzzzz22 1 )1( )1( 01. 0)( )1( )1( 1.0)( 210 )(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒02.008. 01. 122.08.0)(2342−++−−+=zzzzzzzGk26 ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3−=•−ssGzzG)( )1( )( 1 Z2 )1( )1( 1.0)(−+=zzzzG⇒−=−−32.0 1 5 )1( sezsZ22.05)(sesGs−=sTseezzzzTs2.0323 )1( 2 )1( 1==−+=Z−=•−ssHsGzzGH)()( )1( )( ... Hồng - ÐHBK TPHCM 26Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền kín của hệ thống: 22.05)(sesGs−= 1. 0)(=sHBiết...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7 pdf

... thứ i (i=2 n) đặt bằng cách làm sớm biến thứ i 1 một chu kỳ lấy mẫu và trừ 1 lượng tỉ lệ với tính hiệu vào)( )1( )()( )1( )()( )1( )()()( 11 223 11 2 1 krkxkxkrkxkxkrkxkxkckxnnn −−−+=−+=−+==βββMTrường ... thái:−−−=−−−=5.05.22 10 0 010 10 0 010 0 1 0203aaaaaadA==5 .1 000000abdB[]0 01 =dCtrong đó:Thí dụ trường hợp 1 Thí dụ trường hợp 1  Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:)(3)(4 )1( 5)2()3(2krkckckckc=++++++ ... tín hiệu vào=++++−+++−)( )1( )1( )( 11 0kcakcankcankcann)( )1( )2( )1( 12 10krbkrbnkrbnkrbnn −−++++−++−+26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 33Thành lập PTTT từ PTSPThành...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8 potx

... trình:)()( )1( )1( )( 1 0 1 0 1 10 1 1krkxaakxaankxaankxnn=++++−+++−L )1( )( )1( )( )1( )( 1 23 12 +=+=+=−kxkxkxkxkxkxnnM Biến thứ i (i=2 n) đặt bằng cách làm sớm biến thứ i 1 một ... từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha  Xét hệ rời rạc mô tả bởi phương trình sai phân=++++−+++−)( )1( )1( )( 11 0kcakcankcankcann)( )1( )1( )( 11 0krbkrbmkrbmkrbmm++++−+++− ... (tt)Các hệ số βtrong vector Bdxác định như sau:0 11 2 211 10 12 212 30 11 1200 1 aaaabaaabaababnnnnnββββββββββ−−−−−−−−=−−=−==KM26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 9 potx

... PTTT hệ liên tụcThành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối:c(t)+−G(s)ZOHr(t)TeR(t)e(kT)e(t) Bước 1: Thành lập PTTT mô tả hệ liên ... pha−−−=−−−=5.05.22 10 0 010 10 0 010 0 1 0203aaaaaadA= 1 00dB[]5.005 .1 000 1 02==abababdCtrong đó: Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra ... PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối:c(t)+−ZOHr(t)TeR(t)e(kT)e(t)s 1 as + 1 Kx2x 1 Với a = 2, T = 0.5, K = 10 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43Thành lập PTTT hệ rời rạc...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10 pptx

... () 11 1 20 1 20 10 10 01 )(−−+−=−−=−=Φsssss - AI++=++=2 1 0)2( 11 0 12 )2( 1 ssssssss++=++=Φ=Φ−−−−−2 1 0)2( 11 2 1 0)2( 11 )]([)( 1 11 11 ssssssssstLLLLL−=Φ−−tteet220 )1( 2 1 1)(⇒26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46Thí dụ thành lập PTTT hệ rời ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 47Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 2: Tính ma trận quá độ () 11 1 20 1 20 10 10 01 )(−−+−=−−=−=Φsssss - AI++=++=2 1 0)2( 11 0 12 )2( 1 ssssssss++=++=Φ=Φ−−−−−2 1 0)2( 11 2 1 0)2( 11 )]([)( 1 11 11 ssssssssstLLLLL−=Φ−−tteet220 )1( 2 1 1)(⇒26 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 49Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: PTTT rời rạc mô tả hệ kín[]=+−=+)()()()(] )1[ (kTkTckTrkTTkdddddxCBxCBAx)( 316 .0092.0)()(368. 016 0.3 316 .0080.0 )1( )1( 2 1 2 1 krkxkxkxkx+−=++[]=)()(. 010 )(2 1 kxkxkc...

Xem thêm