26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 41 Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x  Phương trình trạng thái: trong đó:                   −−−− = −− 0 1 0 2 0 1 0 1000 0100 0010 a a a a a a a a nnn d K K MMMM K K A                 = 1 0 0 0 M d B       = − 00 0 0 0 1 0 KK a b a b a b mm d C             = )( )( )( )( 2 1 kx kx kx k n M x 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 42 Thí dụ thành lập PTTT từ PTSP dùng PP tọa độ pha Thí dụ thành lập PTTT từ PTSP dùng PP tọa độ pha           −−− =               −−− = 5.05.22 100 010 100 010 0 1 0 2 0 3 a a a a a a d A           = 1 0 0 d B [] 5.005.1 0 0 0 1 0 2 =       = a b a b a b d C trong đó:  Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau: )(3)2()(4)1(5)2()3(2 k r k r k c k c k c k c + + = + + + + ++  Đặt biến trạng thái theo phương pháp tọa độ pha, ta được phương trình trạng thái:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: c(t) + − G(s) ZOH r(t) T e R (t)e(kT)e(t)  Bước 1: Thành lập PTTT mô tả hệ liên tục (hở): c(t) G(s) e R (t)    = + = )()( )()()( ttc tett R Cx B A x x &  Bước 2: Tính ma trận quá độ )]([)( 1 st Φ=Φ − L ( ) 1 )( - ss AI −=Φ với 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Bước 3: Rời rạc hóa PTTT mô tả hệ liên tục (hở): với G(s) ZOH e(kT) c(kT)    = +=+ )()( )()(])1[( kTkTc kTekTTk d Rdd xC B x A x        = Φ= Φ= ∫ CC B A d T d d Bd T 0 )( )( ττ  Bước 4: Viết PTTT mô tả hệ rời rạc kín (với tín hiệu vào là r(kT)) [ ]    = +−=+ )()( )()(])1[( kTkTc kTrkTTk d dddd xC B x C B A x 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: c(t) + − ZOH r(t) T e R (t)e(kT)e(t) s 1 as + 1 K x 2 x 1 Với a = 2, T = 0.5, K = 10 . September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: c(t) + − G(s) ZOH r(t) T e R (t)e(kT)e(t) . September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Bước 3: Rời rạc hóa PTTT mô tả hệ liên tục (hở): với G(s) ZOH e(kT). ÐHBK TPHCM 45 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: c(t) + − ZOH r(t) T e R (t)e(kT)e(t) s 1 as