... a223 0 d30 05a2d321z0z1x1z2x2z3x3 Bài tập Robot Bài tập Robot Bài 1. a. Tìm phép biến đổi H gồm các phép biến đổi thực hiện so với hệ toạ độ gốc theo ths tự dau: + ... =+====++=3,6262706692,1562627zyxVậy vectơ v[x, y, z] sau phép biến đổi là: V=[15.92, 0, 6.3].c. Vẽ và giải thích hệ toạ độ biểu diễn phép biển đổi và vị trí của vectơ u, v:Ta lần lợt vẽ các phép biến đổi kết quả nh sau :4zxxyU=[6,-7,6]TO(0,0,0)O(6,-6,7)yyxzyzxx Bài ... :4zxxyU=[6,-7,6]TO(0,0,0)O(6,-6,7)yyxzyzxx Bài tập Robot Ma trận biến đổi đồng nhất H biểu diễn quan hệ tơng đối giữa các hệ toạ độ ta cần tìm. Ma trận T tìm đợc ở trên là kết quả của các phép nhân liên tiếp các ma trận biến đổi...