điều khiển vị trí tối ưu theo thời gian cho động cơ 1 chiều

ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ VẬN TỐC TRỌNG TRONG HỆ TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC

... solenoid điều khiển mạch điều khiển vị trí a- Đặc tính lu lợng; b- Sơ đồ kết cấu van; c- Sơ đồ mạch điều khiển vị trí van 4 .1. 2 ứng dụng van tỷ lệ hệ điều khiển vị trí H.4-3 Sơ đồ khối mạch điều khiển ... động theo chiều thuận ngợc hay dừng Ta nghiên cứu số đặc điểm khả ứng dụng loại van mạch hệ điều khiển vị trí 4 .1. 1 ứng dụng van solenoid hệ điều khiển vị trí Van solenoid điều khiển có khả điều ... điều khiển đợc góc quay 10 bàn máy di chuyển với độ xác : / 3600 = 0, 014 mm Van trợt điều khiển thờng sử dụng loại ba vị trí: trái, phải trung gian ứng với vị trí điều khiển van xy lanh động...

7
603
5

Bài toán vận tải tối ưu theo thời gian

Danh mục: Thủy sản

...

52
814
0

Cấu trúc điều khiển phi tuyến tách kênh trực tiếp dành cho động cơ không đồng bộ

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... ĐKTĐ K 51 ⎡− ⎢ ⎢ ⎢ =⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ + 1 Báo cáo thực tập 1 0 − 1 ⎡ ⎢ ⎢ =⎢ ⎢ ⎢ 0 ⎣ 0 + 1 − 1 1 − 1 1 ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ; ⎥ ⎥ ⎦ − − = 1 0 0 ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ (1. 21) 0 0 1 Hệ phương trình thành phần cho ta ... ma trận ⎡− ⎢ ⎢ ⎢ =⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ + 1 (1. 13) + xác định sau: 1 0 − 1 + 1 − 1 − 1 1 − − ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ (1. 14) Nguyễn Hoài Nam – Nguyễn Tiến Lộc- Lớp KSTN ĐKTĐ K 51 ⎡ ⎢ ⎢ =⎢ ⎢ ⎢ 0 ⎣ 0 Báo cáo ... Nguyễn Hoài Nam – Nguyễn Tiến Lộc- Lớp KSTN ĐKTĐ K 51 ⎧ ⎪ ⎪ ⎪ =− =− 1 + + 1 + 1 − 1 Báo cáo thực tập + 1 1 + + 1 + (1. 12) 1 ⎨ = − − ⎪ ⎪ 1 ⎪ = + − ⎩ Để hoàn thiện mô hình ĐCKĐB phải bổ sung...

23
490
4

Tóm tắt luận văn PHƯƠNG PHÁP điều CHỈNH tốc độ CHO ĐỘNG cơ 1 CHIỀU

Danh mục: Kỹ thuật

... → 1 = = = 89 ,1 1,7 α' ω 89 ,1 ω0 = = = 52 ,4 α ' 1, 7 Tính a1 = a2 1 = 1. 89 ,1 = 89 ,1 a0 = a1 ω0 = 89 ,1. 52, = 4668,84 Vậy a1 = 0, 718 K = 89 ,1 ⇒ K = 12 4 ,1 Và TI = 0, 019  Bộ điều khiển PI thiết ... pháp điều khiển tốc độ độngcơ chiều Chương XÂY DỰNG CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ 2 .1 Mô hình toán học động 2 .1. 1 Đặt vấn đề Việc xây dựng mô hình toán học cho đối tượng điều khiển ... 50 ,1   0, 019 s  16 Do độ điều chỉnh lớn nên ta phải thử lại với α ' = 2, ω 15 1,5 → 1 = = = 63 ,12 5 2,4 α' ω 63 ,12 5 ω0 = = = 26 ,3 2,4 α' Tính a1 = a2 1 = 1. 63 ,12 5 = 63 ,12 5 a0 = a1 ω0 = 63 ,12 5.26,3...

24
387
0

điều khiển vị trí bóng chỉnh định các thông số PID theo thuật toán tối ưu bầy đàn

Danh mục: Kỹ thuật

... : vị trí cá thể thứ i vị trí thứ k Sik 1 : vị trí cá thể thứ i vị trí thứ k +1 Vi k : vận tốc cá thể thứ i vị trí thứ k Vi k 1 : vận tốc cá thể thứ i vị trí thứ k +1 13 Vi Pbest : vận tốc theo ... định công thức: f ( x)  (1  ( x1  x2  1) (19  14 x1  3x12  14 x2  x1 x2  3x2 ))  (30  (2 x1  3x2 ) (18  32 x1  12 x12  48 x2  36 x1 x2  27 x2 )) (2 .17 ) có cực tiểu toàn cục với ... 268 .1 60% 2372.0 10 92 .1 100% Golds 17 420.0 3236.6 5% 10 80.0 225.6 95% 18 97.0 3660.3 10 0% Cor2D 0 0% 14 09.6 392.8 10 0% 14 09.6 392.8 10 0% Cor4D 13 704.6 7433.5 26% 2563.2 677.5 74% 5460.0 618 3.8 10 0%...

112
706
2

Nghiệm nhớt của phương trình đạo hàm riêng cấp 1 và bài toán điều khiển tối ưu với thời gian vô hạn

Danh mục: Khoa học tự nhiên

...

56
539
0

luậLý thuyết lọc tối ưu đối với quá trình Gaussian điều kiện và áp dụng của nó vào các bài toán thống kê và các bài toán điều khiển tối ưu với thời gian rời rạc và các bài toán điều khiển tối ưu với thời gian liên tục

Danh mục: Giáo dục học

... = [a1 (u − 1, ξ )γ (u − 1, s )a1* (u − 1, ξ ) + (b0 b)(u − 1, ξ )] − [(b0 B )(u − 1, ξ ) + a1 (u − 1, ξ )γ (u − 1, s) A1* (u − 1, ξ )] × [( B0 B)(u − 1, ξ ) + a1 (u − 1, ξ )γ (u − 1, s ) A1* (u ... 1 = γ (t − 1, s) + ϕ st 1 ( s, t − 1) (ϕ st 1 )* (3.54) Thật γ t 1 = cov(θt 1 , θt 1 / Ft ξ ) = E{[θ t -1 − mt 1 ][θ t -1 − mt 1 ]* / Ft ξ 1} − − =E{[θ t -1 − mθs (t − 1, s ) + mθs (t − 1, ... (3.55) + A1 (t − 1, ξ )ϕ γ ( s, t − 1) (ϕ ) A (t − 1, ξ )] × A1 (t − 1, ξ )ϕ γ ( s, t − 1) t 1 s t 1 * s * t 1 s -1 A Với t>s, ° (t − 1, ξ ) = A1 (t − 1, ξ )ϕ st 1 , ² ( B0 B )(t − 1, ξ ) =...

80
403
0

Nghiệm nhớt của phương trình đạo hàm riêng cấp 1 và bài toán điều khiển tối ưu với thời gian vô hạn

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... = a(x)(|p|2 − 1) không lồi chặt x = Chương Bài toán điều khiển tối ưu với thời gian vô hạn 2 .1 2 .1. 1 Bài toán điều khiển tối ưu với thời gian vô hạn Hệ điều khiển Xét hệ điều khiển xác định ... x→0 ∂q t Mệnh đề 1. 1.27 Cho giả thiết (1. 13), (1. 14), (1. 15), (1. 16) B tập compact Khi Y (x) = ∅ (1. 17) D+ u(x) = coY (x), (1. 18) 18 D− u(x) = {y} Y (x) = {y} ∅ Y (x) tập điểm (1. 19) Đặc biệt, u ... dụ sau cho ta điều đó: 12 Ví dụ 1. 1 .13 Ta thấy hàm u(x) = |x| thỏa mãn: |u (x)| − = ( 1, 1) \ {0} u nghiệm tổng quát |u (x)| − = ( 1, 1) nghiệm nhớt phương trình (theo Ví dụ 1. 1.2) 1. 1.2 Phép...

57
612
1

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng learning feed forward (LFFC) trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) điều khiển vị trí cánh tay robot

Danh mục: Kỹ thuật

... thực để bù tự động -10 - cho thay đổi điều kiện hoạt động, cho thay đổi động học trình cho thay đổi nhiễu, để trì hoạt động tối ưu hệ thống” Các hệ thống điều khiển thích nghi phân loại theo nhiều ... dùng điều khiển Feedback kết hợp LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu -15 - CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN LFFC TRÊN CƠ SỞ MRAS ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT 3 .1 THIẾT ... loại theo phương pháp điều khiển Có kiểu điều khiển điều khiển hở điều khiển kín Phân loại theo hệ thống lượng • Hệ lượng điện : • Hệ lượng thuỷ lực – khí động: • Hệ khí nén 1. 2 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG...

22
496
0

Mô hình xác định vị trí tối ưu đặt nhà máy công nghiệp (2).DOC

Danh mục: Kế toán

... m+n1 m+n 11 ) + (1 )( m+n1 / m+n1 /12 ) , , , , = y k k k k v v ( m+n1 +1 m+n1 ) + (1 )( m+n1+ /12 m+n1 / ) , , , , y + (3.7) k k k k k k ( m+n1 +1 m+n1 + m+n 11 ) + (1 )( m+n1+ /12 ... k +1 / ( v v ) (1 ) k +1 / k k / k d n = (1 a)f m , +1 ( m ,n m+n 112 ) ( m ,n +1 m+n1 / ) n , , 2y y (1 - ) k +1 / k k / k + ( m ,n +1 m+n1 / + m+n 112 ) + m+n1 / , , , (y) Tối ...

77
1,015
0

Mô hình xác định vị trí tối ưu đặt nhà máy công nghiệp.DOC

Danh mục: Kế toán

... m+n1 m+n 11 ) + (1 )( m+n1 / m+n1 /12 ) , , , , = y k k k k v v ( m+n1 +1 m+n1 ) + (1 )( m+n1+ /12 m+n1 / ) , , , , y + (3.7) k k k k k k ( m+n1 +1 m+n1 + m+n 11 ) + (1 )( m+n1+ /12 ... k +1 / ( v v ) (1 ) k +1 / k k / k d n = (1 a)f m , +1 ( m ,n m+n 112 ) ( m ,n +1 m+n1 / ) n , , 2y y (1 - ) k +1 / k k / k + ( m ,n +1 m+n1 / + m+n 112 ) + m+n1 / , , , (y) Tối ...

77
734
0

Điều khiển vị trí động cơ KĐB sử dụng biến tần Vector bằng bộ điều khiển trượt

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... trúc cấu trúc hình điều khiển thay đổi có định để ổn định hóa điều khiển làm cho đáp ứng bền vững Áp dụng SMC vào truyền động sử dụng động KĐB điều khiển véc tơ mở rộng để điều khiển quỹ đạo trượt ... điều khiển PID độ sai lệch 6,49% 0 0.5 1. 5 2.5 3.5 4.5 Thoi gian [s] Hình 12 .b: Sai lệch e với SMC KẾT LUẬN Bài báo nêu phương pháp điều khiển vị trí động không đồng sử dụng biến tần véc tơ điều ... định tham số điều khiển trượt cho đối tượng phi tuyến khó khăn điều khiển PID bền vững [1] TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Văn Minh Trí, Lê Văn Mạnh, Thiết kế điều khiển PID bền vững cho hệ thống...

9
2,013
18

Tài liệu Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. ppt

Danh mục: Điện - Điện tử

... phần tử cho sau: (1. 7) ⎡ ⎤ H = I + I + m l + m l + l + 2l l cos θ 2x 11 H 12 2 ⎢ n1 ⎣ g1 g2 n1 g2 ( )⎥⎦ (1. 8) = H 21 = I + m ⎡l g + 2l n1l g cos(θ )⎤ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ (1. 9) H 22 = I + m l g I1, I2 momen ... trình 1. 6 viết: ~ ~ & (1. 12) H(θ)&& + h(θ,θ) = τ θ ~ ~ & H(θ ) h(q,q) giá trị ước lượng H(θ) & h(q, q) Kết hợp 1. 8; 1. 9; 1. 10và 1. 11 ta có: t (1. 13) && = && + K e + K e + K edt & θ θd d P i∫ u1 ... hiệu điều khiển τ = [ 1 , τ ] ∈ R tìm phải [ ] thỏa mãn điều kiện làm việc thực tế robot: (1. 14) τ ≤ τ ≤ τ max Trong τmin τmax phụ thuộc vào công suất động điều khiển khớp robot giá trị τ tối ưu...

6
733
14

Điều khiển vị trí động cơ một chiều dùng bộ PID kinh điển. Mô phỏng trên matlab

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... (1 + ) K cl K i Tsi p.Tu TSi = Ti + TV + Tdk = 0,0 01 + 0,003 + 0,00 01 = 0,00 41( s ) Thay số : Ri ( p ) = Tc = 1, 21. 0 ,16 5 1 (1 + ) = 0,675. (1 + ) 2.22 .1, 64.0,00 41 0 ,16 5 p 0 ,16 5 p J RU 2,5 .1, 21 ... 9 ,1( A) dm 209,4 U dm 220 16 +Chọn Uid = 15 (V) : Ki = U id 15 = = 1, 64 I dm 9 ,1 Tính RU theo công thức gần : Ru = 0,5 (1 dm ) = : U dm 220 = 0,5 (1 0,9) = 1, 21( ) I dm 9 ,1 M dm 9,55 = = 1, 05 ... Ti = 0,0 01 (s) : Hằng số thời gian máy biến dòng Tv = 0,003 (s) : Hằng số thời gian chỉnh lu Tđk = 0,00 01 (s) : Hằng số thời gian mạch điều khiển chỉnh lu T = 0,0 01 (s) : Hằng số thời gian máy...

30
3,500
31

MÔ PHỎNG điều KHIỂN VỊ TRÍ Động cơ dị bộ trên matlab

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Gisq (1 + τ s ).2τ s Risq = K NL K1 (1 + τ s ).2τ s + TNL s + T1 s Chọn τ = TNL ta thu điều khiển dòng Isq sau: Risq =  +T1 s T1   = 1 +  2.TNL K1 s 2.TNL K1  T1 s   (. 21) + Tổng hợp điều ... muốn Hình 13 : Cấu trúc điều khiển động dị roto lồng sóc * Tổng hợp điều khiển dòng Hệ phương trình ( .10 ) mô tả động phức tạp có độ phi tuyến cao dẫn đến khó tổng hợp điều khiển cho động theo phương ... tả động dị roto lồng sóc hệ trục αβ dq giúp cho có nhìn tổng quát mô hình động quan sát hệ trục khác Đây sở cho việc xây dựng điều khiển dòng, điều khiển tốc độ điều khiển vị trí Mô hình động...

23
1,004
3

Điều khiển vị trí 2 cuốn rulo

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 0 ,11 43 qđ CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KĐB VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU Các hệ số khác sử dụng việc lập mô hình động cơ: 1 σ = 16 2. 213 5 σLm 1 1−σ = + = 12 2. 717 4 + 11 7 .19 49 = 239. 912 3 Tσ σTs σTr = 16 6 .19 37 ... 2.2 .1 Mô hình điều khiển động không đồng Xét cấu trúc điều khiển động chiều: Trang: 15 Rω Riư Rikt ω* ikt* iư* CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KĐB VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU Hình 2.2 Mô hình điều khiển động ... lục CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KĐB VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU Trang: Chương Giới thiệu xây dựng mô hình động xoay chiều pha 1. 1 Giới thiệu động không đồng xoay chiều pha 1. 1 .1 Khái niệm - Động điện...

40
358
0

nghiên cứu ứng dụng logic mờ trong hệ điều khiển vị trí động cơ 1 chiều kích từ độc lập

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Chơng 1: Tổng quan hệ điều khiển vị trí vấn đề áp dụng điều khiển mờ hệ điều khiển vị trí. 8 1. 1-Truyền độngT- Đ đảo chiều điều khiển chung 1. 2 Mô hình toán học hệ chấp hành T-Đ .11 1. 2 .1 ... bù mờ mạch vòng điều khiển vị trí 61 4 .1 Tính toán thông số mô hệ điều khiển vị trí cha có điều khiển mờ 61 4 .1. 1 Tính toán thông số hệ điều chỉnh vị trí động điện chiều kích từ độc ... a1 = A 11; a2 = A12; , am = A1m; b = B1 Nếu a1 = A 21; a2 = A22; , am = A2m; b = B2 Nếu a1 = An1; a2 = An2; , am = Anm; b = Bn + Với điều khiển MIMO: Nếu a1 = A 11; a2 = A12; , am = A1m b1 = B 11; ...

96
1,185
0

thiết kế bộ điều khiển vị trí xy lanh khí nén

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

51
742
1

tổng hợp hệ điều khiển vị trí và vấn đề áp dụng điều khiển mờ trong điều khiển vị trí

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Chơng 1: Tổng quan hệ điều khiển vị trí vấn đề áp dụng điều khiển mờ hệ điều khiển vị trí. 8 1. 1-Truyền độngT- Đ đảo chiều điều khiển chung 1. 2 Mô hình toán học hệ chấp hành T-Đ .11 1. 2 .1 ... bù mờ mạch vòng điều khiển vị trí 61 4 .1 Tính toán thông số mô hệ điều khiển vị trí cha có điều khiển mờ 61 4 .1. 1 Tính toán thông số hệ điều chỉnh vị trí động điện chiều kích từ độc ... a1 = A 11; a2 = A12; , am = A1m; b = B1 Nếu a1 = A 21; a2 = A22; , am = A2m; b = B2 Nếu a1 = An1; a2 = An2; , am = Anm; b = Bn + Với điều khiển MIMO: Nếu a1 = A 11; a2 = A12; , am = A1m b1 = B 11; ...

88
574
2