... động của robot 4. Mô hình bộ điềukhiển 4.1 Các biến ngôn ngữ Đầu vào bộ điềukhiển mờ có 6 biến ngôn ngữ: + 4 biến đọc từ sensor: ahead, behin, left, right. + angle (góc) giữa robot ... CỨU CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂNROBOT BẰNG LOGIC MỜ ThS. Vũ Anh Đào Khoa Kỹ thuật Điện tử 1 Tóm tắt: Trong bài này, chúng tôi sử dụng logic mờ để điềukhiển một đối tượng di động - robot. Mỗi chuyển ... thiệu Các phương pháp thông thường để điềukhiểnrobot thường không đủ nhanh khi môi trường và vị trí đích bị thay đổi. Khó khăn chủ yếu khi điềukhiểnrobot là môi trường thường không biết...
... thẳng. Đồ thị tốc độ đặt trớc của tay Robot dọc theo quỹ đạo cho ở hình 2.4. Thiết kế bộ điềukhiển bù trọng lực cho Robot. 5. Mô phỏng hệ thống với bộ điềukhiển ở câu 4 khi góc quay của khớp ... luật điều khiển Các hệ thống điềukhiển có phản hồi nhằm tạo ra khả năng chống nhiễu tốt. Nhng khi cần bám sát quỹ đạo với tốc độ và gia tốc lớn thì chúng không đáp ứng đợc. Cơ chế điềukhiển ... phơng trình trên ta chọn luật điềukhiển nh sau:( )qKKqguDp+=Trong đó KD là số xác định dơng, tơng ứng với phần bù phi tuyến thành phần trọng trờng với bộ điềukhiển PD.19( )21E0110ATA...
... Đại học Đà Nẵng năm 2010 196 MÁY TÍNH NHÚNG VÀ XỬ LÝ ẢNH TRONG ĐIỀUKHIỂNROBOT EMBEDDED COMPUTER AND IMAGE PROCESSING IN ROBOT CONTROL SVTH: Lê Văn Khanh, Lô Văn Dưng Lớp 05T3, Khoa Công ... chỉ vì nó dễ mua ở Việt Nam và việc điềukhiển cũng khá dễ dàng. 1.2. Sơ lược phần cứng Robot xử lý ảnh của tôi dùng để tạng hoa, bạn có thể làm những điều thú vị hơn. Về cơ bản nó gồm 3 ... 1. NSLU2 và Webcam Logitech QuickCam Pro3000. a. Mạch vi điềukhiển Có nhiều lựa chọn để thi công mạch, bạn có thể dùng các vi điềukhiển (VĐK) thuộc dòng PIC, AVG, 89xxx, … miễn là có hỗ...
... cũng như để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy. 3.3.3. Lựa chọn phương pháp điềukhiển và bộ điềukhiển PID Phương pháp điềukhiển được lựa chọn là phương pháp điềukhiển động lực học ngược với đầu vào bộ điềukhiển là ... tối ưu trong việc điềukhiển robot. 1.2.4. Phương pháp điềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu Trong số các phương pháp điềukhiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điềukhiển thích nghi tự chỉnh, điềukhiển thích nghi theo ... VỀ ROBOT VÀ ĐIỀUKHIỂNROBOT 6 1.1. Robot và robot công nghiệp 6 1.1.1. Vài nét lịch sử phát triển của robot và robot công nghiệp 6 1.1.2. Robot và công nghệ cao 7 1.1.3. Định nghĩa về robot công nghiệp...
... loại robot di chuyển bằng châna/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/ Robot ASIMO của hãng Honda, d/ Robot 6 chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình robot ... dụng để xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot sẽ được điềukhiển bởi một bộ điềukhiển dựa trên Logic mờ .2.2.Kỹ thuật định vị cho robot tự hành-25 -PHỤ ... bộ điềukhiển Fuzzy Logic Controller (FLC) trên Fuzzy Logic Toolbox4.2.1.Thuật toán điềukhiển Mobile robot, định nghĩa các biến vào raNhư mô hình Mobile robot đã xây dựng ở Chương II, robot...
... tơng ứng với từng khớp. Sau đó chơng trình sẽ điềukhiển các khớp quay của robot để đa tay nắm tới vị trí mong muốn. Sau đây là lu đồ điềukhiểnrobot 5 bậc tự do gắp vật thể trên cơ sở camera ... ngợc Điều khiển các khớp quay theo các góc 1 , 2 , 3 , 4 , 5 Gắp vậtKết thúc Vị trí vật thể nằm trong vùng làm việc của robot ? CóKhông 1Xây dựng hệ thí nghiệm Điềukhiển ... gian làm việc của Rô bốt 2. Mô hình điềukhiểnRobot với với Camera đặt cố định trong không gian làm việc của Rô bốt Mô hình điềukhiểnRobot với Camera đặt cố định trong không gian...
... DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀUKHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 4SVTH: Lê Trung Hiếu Với sản phẩm tạo ra ngoài việc dùng điềukhiểnRobot còn có thể ứng dụng vào điều khiển thiết bị gia đình, ... độHigh-Speed OutputỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀUKHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 18SVTH: Lê Trung Hiếu2.3.2 VI ĐIỀUKHIỂN HỌ 8051Vi điềukhiển họ 8051 đã trở nên khá quen thuộc với các ... TẦN VÀO ĐIỀUKHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 8SVTH: Lê Trung Hiếu Khối giải mãCó nhiệm vụ giải mã để tái tạo lại tín hiệu điềukhiển gốc để phát ra lệnh đúngyêu cầu. Khối điều khiển Nhận...
... bộ điềukhiển moment tínhBộ điều khiển PDChiến lược điều khiển Hồi tiếp tuyếntính hoáSCARA ROBOT Hệ thống tuyến tính hoáVòng điềukhiển trongVòng điềukhiển ngoàiHình 2: Sơ đồ hệ thống điều ... môn học: Robot công nghiệp và người máyTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TPHCMKHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬBỘ MÔN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG TIỂU LUẬN MÔN HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ NGƯỜI MÁYĐề tài: ĐIỀUKHIỂNROBOT SCARA ... hố+−+−=0))(cos())(cos(021212121qqklmlqqklmlMeen+++=223121100mlIImlIMd++=2.12121.221211.))(sin())(sin(),(VqqqkklmlqqqkklmlVqqCeeee5.1.2 Điềukhiển PD Đặt qy= với y là tín hiệu vào mới, ta có luật điềukhiển được mô tả như sau:)12(yMdL=τMục đích điềukhiển là tín hiệu ra )(tqbám theo...
... robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điềukhiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều u điểm nh là điều ... dùng động cơ bớc không cần mạch phản hồi cho cả điềukhiển vị trí và vận tốc. + Thích hợp với các thiết bị điềukhiển số. Với khả năng điềukhiển số trực tiếp, động cơ bớc trở thành thông ... nghiên cứu trong các giáo trình riêng. 9.3. Các phơng pháp điềukhiểnRobot : Nhiệm vụ quan trọng đầu tiên của việc điềukhiểnrobot là bảo đảm cho điểm tác động cuối E (End-effector) của...
... tạp và đắt tiền. Để nâng cao chất lượng của điều khiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ thuật điềukhiển nói chung hay trong điềukhiểnrobot nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được ... của bài toán điềukhiển là tìm momen tác động lên các khớp của robot để robot chuyển động đến vị trí mong muốn thoả mãn các yêu cầu của quá trình điều khiển. Sai số của mô hình robot, sự thay ... .v.v. sẽ được bù đủ [18] [20]. Khi đó, bộ điềukhiển PD hay PID được sử dụng để điềukhiển vị trí của robot tiệm cận với quỹ đạo mong muốn. Sơ đồ hệ điềukhiển tính momen được biểu diễn như sau:...
... .v.v. sẽ được bù đủ [18] [20]. Khi đó, bộ điềukhiển PD hay PID được sử dụng để điềukhiển vị trí của robot tiệm cận với quỹ đạo mong muốn. Sơ đồ hệ điềukhiển tính momen được biểu diễn như sau: ... tạp và đắt tiền. Để nâng cao chất lượng của điều khiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ thuật điềukhiển nói chung hay trong điềukhiểnrobot nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được ... pháp tính momen là một phương pháp điềukhiển hiện đại trong công nghiệp robot. Bộ điều khiển được thực hiện trên cơ sở tách riêng mô hình động lực học của robot thanh hai phần tuyến tính và...
... vực điềukhiển Rôbốt. Bài báo này trình bầy một vài thuật toán điềukhiển tự chỉnh mờ cho điềukhiểnRôbốt [1,2,3,6,7] 2. CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀUKHIỂN MỜ CHO ĐIỀU KHIỂNRÔBỐT 2.1 HỆ ĐIỀUKHIỂN ... cập đến một vài thuật điềukhiển tự chỉnh mờ cho điềukhiển rôbốt. Thông qua các thuật toán điềukhiển này tác giả muốn trình bầy một quá trình xấp xỉ phi tuyến cho điều khiểnRôbốt Abstract: ... vậy từ (34-36) có thể viết 3MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀUKHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀUKHIỂNRÔBỐT SOME SELF TUNING FUZZY CONTROL ALGORITHM FOR ROBOT CONTROL Lê Bá Dũng Viện Công nghệ Thông tin...
... và đưa ra tín hiệu điềukhiển động cơ. Hình 7: Sơ đồ điềukhiển vị trí. Vòng điềukhiển ngoài cùng là vòng điềukhiển thực hiện nhiệm vụ phối hợp hoạt động của các chân robot, quản lý toàn ... 2. Lựa chọn hệ thống điềukhiển Yêu cầu đối với hệ thống điềukhiển Mỗi hệ thống tự động bất kỳ đều gồm ba phần cơ bản: bộ điềukhiển (Controller), đối tượng điều khiển (Object) và thiết ... của quỹ đạo robot. Hệ thống điềukhiển Để đạt được các yêu cầu trên, phương án thiết kế hệ điều khiển cho robot Hexapod được chọn như trên hình 3, trong đó: − ĐKPH: bộ điềukhiển phối hợp,...
... robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điềukhiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều u điểm nh là điều ... hiệu điềukhiển mà nó tỉ lệ với : F = Kp(d - (t)) (9.1) Qui luật nầy xác định một hệ điềukhiển phản hồi và đợc gọi là hệ điều khiển tỉ lệ sai lệch. TS. Phạm Đăng Phớc robot ... nghiên cứu trong các giáo trình riêng. 9.3. Các phơng pháp điềukhiểnRobot : Nhiệm vụ quan trọng đầu tiên của việc điềukhiểnrobot là bảo đảm cho điểm tác động cuối E (End-effector) của...