cẩm nang điều khiển robot
Nâng cao chất lượng điều khiển robot Scara
... việc điều khiển robot. 1.2.4. Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Trong số các phương pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thôngqua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều ... chuyểnđộng như tay người và điều khiển được bằng máy tính hoặc có thể điều khiển bằng chương trình được nạp sẵn trong chip trên bo mạch điều khiển robot. Để hệ điều khiển robot có độ tin cậy, độ ... phương pháp điều khiển robot Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển robot đãđược thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ yếu là:- Điều khiển động...
- 97
- 973
- 4
Điều khiển Robot bằng logic mờ
... động của robot 4. Mô hình bộ điều khiển 4.1 Các biến ngôn ngữ Đầu vào bộ điều khiển mờ có 6 biến ngôn ngữ: + 4 biến đọc từ sensor: ahead, behin, left, right. + angle (góc) giữa robot ... CỨU CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG LOGIC MỜ ThS. Vũ Anh Đào Khoa Kỹ thuật Điện tử 1 Tóm tắt: Trong bài này, chúng tôi sử dụng logic mờ để điều khiển một đối tượng di động - robot. Mỗi chuyển ... thiệu Các phương pháp thông thường để điều khiển robot thường không đủ nhanh khi môi trường và vị trí đích bị thay đổi. Khó khăn chủ yếu khi điều khiển robot là môi trường thường không biết...
- 6
- 859
- 16
Điều khiển Robot
... thẳng. Đồ thị tốc độ đặt trớc của tay Robot dọc theo quỹ đạo cho ở hình 2.4. Thiết kế bộ điều khiển bù trọng lực cho Robot. 5. Mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển ở câu 4 khi góc quay của khớp ... luật điều khiển Các hệ thống điều khiển có phản hồi nhằm tạo ra khả năng chống nhiễu tốt. Nhng khi cần bám sát quỹ đạo với tốc độ và gia tốc lớn thì chúng không đáp ứng đợc. Cơ chế điều khiển ... phơng trình trên ta chọn luật điều khiển nh sau:( )qKKqguDp+=Trong đó KD là số xác định dơng, tơng ứng với phần bù phi tuyến thành phần trọng trờng với bộ điều khiển PD.19( )21E0110ATA...
- 22
- 703
- 3
Điều khiển robot công nghiệp
- 270
- 4,029
- 272
máy tính nhúng và sử lý ảnh trong điều khiển ROBOT
... Đại học Đà Nẵng năm 2010 196 MÁY TÍNH NHÚNG VÀ XỬ LÝ ẢNH TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT EMBEDDED COMPUTER AND IMAGE PROCESSING IN ROBOT CONTROL SVTH: Lê Văn Khanh, Lô Văn Dưng Lớp 05T3, Khoa Công ... chỉ vì nó dễ mua ở Việt Nam và việc điều khiển cũng khá dễ dàng. 1.2. Sơ lược phần cứng Robot xử lý ảnh của tôi dùng để tạng hoa, bạn có thể làm những điều thú vị hơn. Về cơ bản nó gồm 3 ... 1. NSLU2 và Webcam Logitech QuickCam Pro3000. a. Mạch vi điều khiển Có nhiều lựa chọn để thi công mạch, bạn có thể dùng các vi điều khiển (VĐK) thuộc dòng PIC, AVG, 89xxx, … miễn là có hỗ...
- 5
- 793
- 9
robot và điều khiển robot
... cũng như để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy. 3.3.3. Lựa chọn phương pháp điều khiển và bộ điều khiển PID Phương pháp điều khiển được lựa chọn là phương pháp điều khiển động lực học ngược với đầu vào bộ điều khiển là ... tối ưu trong việc điều khiển robot. 1.2.4. Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Trong số các phương pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo ... VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 6 1.1. Robot và robot công nghiệp 6 1.1.1. Vài nét lịch sử phát triển của robot và robot công nghiệp 6 1.1.2. Robot và công nghệ cao 7 1.1.3. Định nghĩa về robot công nghiệp...
- 96
- 1,259
- 18
NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN CƠ SỞ LOGIC MỜ
... loại robot di chuyển bằng châna/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/ Robot ASIMO của hãng Honda, d/ Robot 6 chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình robot ... dụng để xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot sẽ được điều khiển bởi một bộ điều khiển dựa trên Logic mờ .2.2.Kỹ thuật định vị cho robot tự hành-25 -PHỤ ... bộ điều khiển Fuzzy Logic Controller (FLC) trên Fuzzy Logic Toolbox4.2.1.Thuật toán điều khiển Mobile robot, định nghĩa các biến vào raNhư mô hình Mobile robot đã xây dựng ở Chương II, robot...
- 96
- 3,053
- 50
Xây dựng hệ thí nghiệm điều khiển rôbot với quá trình nhận dạng vật thể động trên cơ sở Camera
... tơng ứng với từng khớp. Sau đó chơng trình sẽ điều khiển các khớp quay của robot để đa tay nắm tới vị trí mong muốn. Sau đây là lu đồ điều khiển robot 5 bậc tự do gắp vật thể trên cơ sở camera ... ngợc Điều khiển các khớp quay theo các góc 1 , 2 , 3 , 4 , 5 Gắp vậtKết thúc Vị trí vật thể nằm trong vùng làm việc của robot ? CóKhông 1Xây dựng hệ thí nghiệm Điều khiển ... gian làm việc của Rô bốt 2. Mô hình điều khiển Robot với với Camera đặt cố định trong không gian làm việc của Rô bốt Mô hình điều khiển Robot với Camera đặt cố định trong không gian...
- 9
- 661
- 3
ỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT
... DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 4SVTH: Lê Trung Hiếu Với sản phẩm tạo ra ngoài việc dùng điều khiển Robot còn có thể ứng dụng vào điều khiển thiết bị gia đình, ... độHigh-Speed OutputỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 18SVTH: Lê Trung Hiếu2.3.2 VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051Vi điều khiển họ 8051 đã trở nên khá quen thuộc với các ... TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 8SVTH: Lê Trung Hiếu Khối giải mãCó nhiệm vụ giải mã để tái tạo lại tín hiệu điều khiển gốc để phát ra lệnh đúngyêu cầu. Khối điều khiển Nhận...
- 80
- 837
- 0
ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA DÙNG MOMENT TÍNH
... bộ điều khiển moment tínhBộ điều khiển PDChiến lược điều khiển Hồi tiếp tuyếntính hoáSCARA ROBOT Hệ thống tuyến tính hoáVòng điều khiển trongVòng điều khiển ngoàiHình 2: Sơ đồ hệ thống điều ... môn học: Robot công nghiệp và người máyTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TPHCMKHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬBỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TIỂU LUẬN MÔN HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ NGƯỜI MÁYĐề tài: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA ... hố+−+−=0))(cos())(cos(021212121qqklmlqqklmlMeen+++=223121100mlIImlIMd++=2.12121.221211.))(sin())(sin(),(VqqqkklmlqqqkklmlVqqCeeee5.1.2 Điều khiển PD Đặt qy= với y là tín hiệu vào mới, ta có luật điều khiển được mô tả như sau:)12(yMdL=τMục đích điều khiển là tín hiệu ra )(tqbám theo...
- 12
- 801
- 2
Robot công nghiệp : Truyền động và điều khiển robot
... robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều u điểm nh là điều ... dùng động cơ bớc không cần mạch phản hồi cho cả điều khiển vị trí và vận tốc. + Thích hợp với các thiết bị điều khiển số. Với khả năng điều khiển số trực tiếp, động cơ bớc trở thành thông ... nghiên cứu trong các giáo trình riêng. 9.3. Các phơng pháp điều khiển Robot : Nhiệm vụ quan trọng đầu tiên của việc điều khiển robot là bảo đảm cho điểm tác động cuối E (End-effector) của...
- 11
- 1,293
- 18
CẢM BIẾN ĐIỀU KHIỂN BA PHA ĐỘNG CƠ cam bien hall
... trong hình 2-4:Hình 2-4: mạch điều khiển cho các vòng dây U, V và W của động cơ (chỉ biểu diễn bộ điều khiển vòng dây U)Ba kênh PWm, OC0A, OB0b và OC2B, điều khiển các bên thấp của mạch cầu ... cả hai đường trực tiếp và chu kì mở tốc độ điều khiển. Cho các động cơ BLDC điều khiển chỉnh lưu được xử lý bằng điện tử.Cách đơn giản nhất để điều khiển chỉnh lưu là để chỉnh lưu theo các kết ... và momen động cơ rất đa dạng.Phương pháp chung nhất để điều khiển dòng điện là điều khiển (giá trị trung bình) dòng điện trong cuộn dây .Điều này có thể được thực hiện bằng cách đóng mở các nguồn...
- 27
- 2,493
- 13
Mạng nơron và GA điều khiển Robot
... tạp và đắt tiền. Để nâng cao chất lượng của điều khiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ thuật điều khiển nói chung hay trong điều khiển robot nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được ... của bài toán điều khiển là tìm momen tác động lên các khớp của robot để robot chuyển động đến vị trí mong muốn thoả mãn các yêu cầu của quá trình điều khiển. Sai số của mô hình robot, sự thay ... .v.v. sẽ được bù đủ [18] [20]. Khi đó, bộ điều khiển PD hay PID được sử dụng để điều khiển vị trí của robot tiệm cận với quỹ đạo mong muốn. Sơ đồ hệ điều khiển tính momen được biểu diễn như sau:...
- 6
- 387
- 2
Chức năng điều khiển
- 25
- 2,699
- 10
Tài liệu Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. ppt
... .v.v. sẽ được bù đủ [18] [20]. Khi đó, bộ điều khiển PD hay PID được sử dụng để điều khiển vị trí của robot tiệm cận với quỹ đạo mong muốn. Sơ đồ hệ điều khiển tính momen được biểu diễn như sau: ... tạp và đắt tiền. Để nâng cao chất lượng của điều khiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ thuật điều khiển nói chung hay trong điều khiển robot nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được ... pháp tính momen là một phương pháp điều khiển hiện đại trong công nghiệp robot. Bộ điều khiển được thực hiện trên cơ sở tách riêng mô hình động lực học của robot thanh hai phần tuyến tính và...
- 6
- 733
- 14
Tài liệu CẨM NANG ĐIỀU TRỊ docx
... ở RAH+ Đặc tính ký thuật:· Autoflow( dòng điều chỉnh): dòng thở vào điều chỉnh tự động theo cơ học củaphổi trong thông khí kiểm soát· Risetime: ĐIều chỉnh bằng tay độ dốc của đường tăng áp ... mất+ Thận + Ngoài thận: tiêu hoá, da- Chuyển qua màngf. Điều trị rối loạn điện giải phải tập trung vào điều chỉnh nguyên nhâng. Điều chỉnh nhanh một RL điện giải mạn tính có thể gây nguy ... đoán và điều trị- ALTT tăng hoặc bình thường+ Là hậu quả: lờ đi và điều trị bệnh nguyên+ Tăng đường huyết: tăng 10 mmol/L đường sẽ làm giảm đi 3 mmol/L Na· Giảm Natri là thật nhưng điều trị...
- 63
- 548
- 1
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25