... máy tính để tiến hành trình diễn các thao tác, chuyển file và thiết lập mạng LAN ảo.Để tiện hướngdẫn cách thức sử dụng, chúng ta quy ước máy tính được kết nối (cung cấp ID và pass) là máy tính ... dụng ID và password đó) là máy tính 1.Remote Support - Hỗ trợ từ xaTrong trường hợp bạn muốn hướngdẫn trực tiếp trên máy tính của ai đó, thì tính năng này thực sự hữu ích. Đầu tiên, cả 2 máy ... thông thường. Để làm được điều này, tại giao diện chính, bạn click vào Partner list và click tiếp vào Sign Up ở cửa sổ tiếp theo để đăng ký cho mình 1 tài khoản miễn phí. Điều này tương đương với...
... right3π/4 < β - α ≤ -3π/4 → behin Hình 4. Hướng chuyển động của robot 4. Mô hình bộ điềukhiển 4.1 Các biến ngôn ngữ Đầu vào bộ điềukhiển mờ có 6 biến ngôn ngữ: + 4 biến đọc từ sensor: ... CỨU CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂNROBOT BẰNG LOGIC MỜ ThS. Vũ Anh Đào Khoa Kỹ thuật Điện tử 1 Tóm tắt: Trong bài này, chúng tôi sử dụng logic mờ để điềukhiển một đối tượng di động - robot. Mỗi chuyển ... thiệu Các phương pháp thông thường để điềukhiểnrobot thường không đủ nhanh khi môi trường và vị trí đích bị thay đổi. Khó khăn chủ yếu khi điềukhiểnrobot là môi trường thường không biết...
... thẳng. Đồ thị tốc độ đặt trớc của tay Robot dọc theo quỹ đạo cho ở hình 2.4. Thiết kế bộ điềukhiển bù trọng lực cho Robot. 5. Mô phỏng hệ thống với bộ điềukhiển ở câu 4 khi góc quay của khớp ... luật điều khiển Các hệ thống điềukhiển có phản hồi nhằm tạo ra khả năng chống nhiễu tốt. Nhng khi cần bám sát quỹ đạo với tốc độ và gia tốc lớn thì chúng không đáp ứng đợc. Cơ chế điềukhiển ... phơng trình trên ta chọn luật điềukhiển nh sau:( )qKKqguDp+=Trong đó KD là số xác định dơng, tơng ứng với phần bù phi tuyến thành phần trọng trờng với bộ điềukhiển PD.19( )21E0110ATA...
... 8 năm 2006 của Chính phủ quy định chi tiết và hướngdẫn thi hành một số điều của Luật Bảo vệ môi trường;Bộ Tài nguyên và Môi trường hướngdẫnđiều kiện hành nghề và thủ tục lập hồ sơ, đăng ... lập - Tự do - Hạnh phúc Số: 12/2006/TT-BTNMT Hà Nội, ngày 26 tháng 12 năm 2006THÔNG TƯ Hướng dẫnđiều kiện hành nghề và thủ tục lập hồ sơ, đăng ký, cấp phép hành nghề, mã số quản lý chất ... nguy hại như sau:I. NHỮNG QUY ĐỊNH CHUNG1. Phạm vi và đối tượng áp dụng:1.1. Thông tư này hướngdẫnđiều kiện hành nghề vận chuyển, xử lý, tiêu huỷ chất thải nguy hại; thủ tục lập hồ sơ, đăng...
... thống dẫn đường cho robot Để hỗ trợ cho robot trong việc ra quyết định, bạn cần có hệ thống dẫn đường. Hệ thống này bao gồm dẫn đường theo chiều ngang và theo chiều sâu. Việc dẫn đường theo chiều ... Đại học Đà Nẵng năm 2010 196 MÁY TÍNH NHÚNG VÀ XỬ LÝ ẢNH TRONG ĐIỀUKHIỂNROBOT EMBEDDED COMPUTER AND IMAGE PROCESSING IN ROBOT CONTROL SVTH: Lê Văn Khanh, Lô Văn Dưng Lớp 05T3, Khoa Công ... chỉ vì nó dễ mua ở Việt Nam và việc điềukhiển cũng khá dễ dàng. 1.2. Sơ lược phần cứng Robot xử lý ảnh của tôi dùng để tạng hoa, bạn có thể làm những điều thú vị hơn. Về cơ bản nó gồm 3...
... cũng như để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy. 3.3.3. Lựa chọn phương pháp điềukhiển và bộ điềukhiển PID Phương pháp điềukhiển được lựa chọn là phương pháp điềukhiển động lực học ngược với đầu vào bộ điềukhiển là ... tối ưu trong việc điềukhiển robot. 1.2.4. Phương pháp điềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu Trong số các phương pháp điềukhiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điềukhiển thích nghi tự chỉnh, điềukhiển thích nghi theo ... VỀ ROBOT VÀ ĐIỀUKHIỂNROBOT 6 1.1. Robot và robot công nghiệp 6 1.1.1. Vài nét lịch sử phát triển của robot và robot công nghiệp 6 1.1.2. Robot và công nghệ cao 7 1.1.3. Định nghĩa về robot công nghiệp...
... viện1.3.Phương pháp điềuhướng cho robot tự hànhKỹ thuật điềuhướng sử dụng trí thông minh nhân tạo trong robot tự hành có thể được chia thành 2 loại chính, đó là điềuhướng có tính toán và điềuhướng theo ... điềuhướng theo phản ứng. Đúng như tên gọi, điềuhướng có tính toán là phương pháp điều hướng có kế hoạch còn điềuhướng theo phản ứng là điềuhướng tức thời, là quá trình tự động thực hiện ... phương pháp điềuhướng lai ghép là phương pháp kết hợp cả hai phương pháp có tính toán và điềuhướng theo phản ứng để xây dựng một bộ điềukhiển thông minh hơn.1.3.1.Phương pháp điềuhướng có...
... tơng ứng với từng khớp. Sau đó chơng trình sẽ điềukhiển các khớp quay của robot để đa tay nắm tới vị trí mong muốn. Sau đây là lu đồ điềukhiểnrobot 5 bậc tự do gắp vật thể trên cơ sở camera ... ngợc Điều khiển các khớp quay theo các góc 1 , 2 , 3 , 4 , 5 Gắp vậtKết thúc Vị trí vật thể nằm trong vùng làm việc của robot ? CóKhông 1Xây dựng hệ thí nghiệm Điềukhiển ... gian làm việc của Rô bốt 2. Mô hình điềukhiểnRobot với với Camera đặt cố định trong không gian làm việc của Rô bốt Mô hình điềukhiểnRobot với Camera đặt cố định trong không gian...
... DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀUKHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 4SVTH: Lê Trung Hiếu Với sản phẩm tạo ra ngoài việc dùng điềukhiểnRobot còn có thể ứng dụng vào điều khiển thiết bị gia đình, ... độHigh-Speed OutputỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀUKHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 18SVTH: Lê Trung Hiếu2.3.2 VI ĐIỀUKHIỂN HỌ 8051Vi điềukhiển họ 8051 đã trở nên khá quen thuộc với các ... TẦN VÀO ĐIỀUKHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 8SVTH: Lê Trung Hiếu Khối giải mãCó nhiệm vụ giải mã để tái tạo lại tín hiệu điềukhiển gốc để phát ra lệnh đúngyêu cầu. Khối điều khiển Nhận...
... bộ điềukhiển moment tínhBộ điều khiển PDChiến lược điều khiển Hồi tiếp tuyếntính hoáSCARA ROBOT Hệ thống tuyến tính hoáVòng điềukhiển trongVòng điềukhiển ngoàiHình 2: Sơ đồ hệ thống điều ... môn học: Robot công nghiệp và người máyTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TPHCMKHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬBỘ MÔN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG TIỂU LUẬN MÔN HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ NGƯỜI MÁYĐề tài: ĐIỀUKHIỂNROBOT SCARA ... hố+−+−=0))(cos())(cos(021212121qqklmlqqklmlMeen+++=223121100mlIImlIMd++=2.12121.221211.))(sin())(sin(),(VqqqkklmlqqqkklmlVqqCeeee5.1.2 Điềukhiển PD Đặt qy= với y là tín hiệu vào mới, ta có luật điềukhiển được mô tả như sau:)12(yMdL=τMục đích điềukhiển là tín hiệu ra )(tqbám theo...
... trong GO không” (câu 15), hoặc có sự giải thích, hướngdẫn của giáo viên trong quátrình các em ghi phiếu phỏng hỏi.II. TỔNG HỢP THÔNG TIN TỪ PHIẾU ... hoặc phê bình.3. Đối với các thông tin trong phần III- Tổng hợp theo mẫu báo cáo số 1.a (đã hướngdẫn ở trên)....
... robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điềukhiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều u điểm nh là điều ... dùng động cơ bớc không cần mạch phản hồi cho cả điềukhiển vị trí và vận tốc. + Thích hợp với các thiết bị điềukhiển số. Với khả năng điềukhiển số trực tiếp, động cơ bớc trở thành thông ... nghiên cứu trong các giáo trình riêng. 9.3. Các phơng pháp điềukhiểnRobot : Nhiệm vụ quan trọng đầu tiên của việc điềukhiểnrobot là bảo đảm cho điểm tác động cuối E (End-effector) của...
... momen hướng tâm, lực Coriolis .v.v. sẽ được bù đủ [18] [20]. Khi đó, bộ điềukhiển PD hay PID được sử dụng để điềukhiển vị trí của robot tiệm cận với quỹ đạo mong muốn. Sơ đồ hệ điềukhiển ... của bài toán điềukhiển là tìm momen tác động lên các khớp của robot để robot chuyển động đến vị trí mong muốn thoả mãn các yêu cầu của quá trình điều khiển. Sai số của mô hình robot, sự thay ... tạp và đắt tiền. Để nâng cao chất lượng của điều khiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ thuật điềukhiển nói chung hay trong điềukhiểnrobot nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được...