xây dựng cấu trúc thiết lập hệ phương trình động học của robot ta thiết lập phương trình động học theo phương pháp ma trận denavit hartenberg
TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT ppt
... THIẾT KẾ ROBOT] Xây dựng cấu trúc, thiết lập hệ phương trình động học robot Ta thiết lập phương trình động học theo phương pháp ma trận Denavit Hartenberg a Thiết lập hệ tọa độ theo quy tắc Denavit ... ri vecto trọng tâm khâu I hệ tọa độ cố định Ta toàn hệ Π = m3 g (l3 − d3 ) + m4 g (d − l4 − d3 ) Thiết lập phương trình động lực học Ta có phương trình động lực học Robot Scara m11 q + ... động làm việc gọi phương trình động lực học Trong phương trình động lực học, lực , momen lực, tín hiệu đầu vào, dựa vào phương trình động lực học xác định lực momen khớp để robot đạt vận tốc,...
- 62
- 2,246
- 61
Mô hình động cơ không đồng bộ 3 pha trong hệ tọa độ trực giao quay đồng bộ (X,Y,0)
... Hình Sơ đồ thay động không đồng hệ trục tọa độ X,Y Có : esX = -ωsψsY =0 esY = ωsψsX erX = -(ωs- ω)ψrY erY = (ωs- ω)ψrX Ta có phương trình a Phương trình từ thông ψ sX = LsisX + ... động lực học M − M c = J dω dt Trong đó: M = p'iYsψ Xs M :Mômen động cơ: Mc :Mômen cản phụ tải - J :Mômen quán tính Các phương trình biểu diễn sơ đồ cấu trúc hình dưới.Sơ đồ tiện lợi cho thiết kế ... b Phương trình điện áp u sX u sY urX u rY dψ sX dt = RsisY + ωsψ sY dψ = Rr irX + rX − (ωs − ω )ψ rY dt dψ = Rr irY + rY + (ωs − ω )ψ rX dt = RsisX + c Phương trình động...
- 4
- 2,343
- 23
Thiết kế mạch vòng dòng điện cho bộ nghịch lưu 3 pha trên hệ tọa độ quay và hệ tọa độ tĩnh
... pha Phương pháp điều chế vector không gian SVPWM Tổng hợp mạch vòng điều khiển Mô Matlab-Simulink Power Electronic Control Giới thiệu nghịch lưu cầu pha – Cấu trúc Power Electronic Control • Hệ ... lớn sử dụng điều chỉnh PI ta : L 2.10−3 K p = T = 2.10−4 = 10 s K = R = = 25000 i −4 Ts 2.10 15 Power Electronic Control Mô Matlab - Simulink • Cấu trúc hệ thống : 16 Power Electronic ... Power Electronic Control • Đối với hệ thống điện tử công suất – truyền động điện vector không gian tạo nên từ hệ đại lượng pha điện áp dòng điện qua phép chuyển hệ tọa độ Clarke: 2 u = u + α ...
- 24
- 769
- 3
Tuyển tập 110 bài toán hệ tọa độ oxy có lời giải của thầy trần đình sỹ
... (AB) có hệ số góc k=12, đường thẳng (BC) có hệ số góc k'= , ta có : M(3;1) H 12 − B C =2 2x-5y+1=0 tan B = Gọi (AC) có hệ số góc m + 12 −m − 5m tan C = = ta có : Vì tam giác ABC cân A tanB=tanC, ... vào (*) (1) ta tìm tọa độ tâm I t = + 34 bán kính R (C) * Chú ý : Ta sử dụng phương trình (C) : x + y − 2ax − 2by + c = ( có ẩn a,b,c) - Cho qua A,B ta tạo phương trình Còn phương trình thứ ... Bài 82 Viết phương trình tiếp tuyến (E) : 32 18 ) (2) ta có : y1 y2 = Giải Bài 83 a Cho Parabol (P) có phương trình y2 = x đường thẳng d có phương trình : 2x – y – = Hãy viết phương trình tiếp...
- 48
- 1,489
- 4
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
... (1.12) II Xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh ... sin (1+ 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng ... z1, z2 vuông góc với mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến khớp...
- 24
- 1,882
- 9
Tài liệu Hệ tọa độ trong không gian_Chương 3 doc
... đại diện báo kết tam giác khác góc hai đường thẳng Củng cố : - Tích có hướng hai vectơ - Diện tích tam giác , hbh Tiết 3: Hoạt động 8: Phương trình mặt cầu Hoạt động GV Hoạt động HS - Cho nhắc ... t/c Hoạt động 3: Giới thiệu toạ độ điểm Hoạt động GV Hoạt động HS - Trên sở toạ độ vectơ, kết luận toạ độ điểm Toạ độ điểm: - Trả lời câu hỏi H3, H4 theo u cầu GV SGK H3: Từ cách xây dựng toạ ... tiếp cận - Theo dõi GV lĩnh hội kiến thức SGK để đến pt mặt cầu tâm I, bán kính R Phương trình mặt cầu: (SGK) HĐ5: Cho HS tự hoạt động - Tự hoạt động báo kết uuuur uuuuu r - Biết ΔA 1MA2 vng M...
- 5
- 348
- 0
Tài liệu Hệ tọa độ trong không gian_Chương 3.1 docx
... M(x;y;z), M chia đoạn AB theo tỉ số k ≠ 1: MA = k MB toạ độ MA = ( x1 − x; y1 − y; z1 − z ) MA, MB =? liên hệ đến hai vectơ ta suy MB = ( x2 − x; y2 − y; z2 − z ) toạ độ M=? Vì MA = k MB , k ≠ 1: nên ... hàng ta cần điều gì? cách c/m điểm A, B, C khơng thẳng hàng? Y/c nhóm thực Gọi đại diện nhóm lên bảng trình bày Cho nhóm nhận xét Gv sửa chữa sai sót có Hs nhắc lại ct tính chu vi diện tích tam ... khơng phương, hay A, B, C khơng thẳng hàng Hs thực Cv =AB+BC+AC S= [ AB, AC ] Độ dài cạnh tam giác độ dài vectơ AB, AC Hs thực [ b)Đs: cv = ] 2+ 3+ , S= Lắng nghe ghi chép Nêu cơng thức liên hệ...
- 5
- 401
- 0
Báo cáo khoa học " SỰ KHÁC BIỆT GIỮA TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC PHẲNG UTM VỚI HỆ TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC PHẲNG ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI " docx
... chiu UTM theo mỳi thỡ m0=0.9999 [4] X (N) y o O O B o Y L o X Cát tuyến G Cát tuyến H Y (E) 500 km a) Hệ tọa độ địa diện chân trời b) Hệ tọa độ vuông góc UTM Hỡnh H ta a din chõn tri v h ta vuụng ... h ta Sau bỡnh sai GPS s xỏc nh c ta khụng gian Xi, Yi, Zi hoc ta trc a Bi, Li, Hi ca cỏc im h to WGS-84 v s dng chỳng trc a cụng trỡnh cn phi tớnh chuyn v h ta a din chõn tri hoc v h ta ... cỏch d i g gia cỏc im h ta khụng gian Xi, Yi, Zi ca mt li vi im quy chiu T ta ca cỏc im kho sỏt Bi, Li, Hi tớnh chuyn v Xi, Yi, Zi theo [2,3], sau ú ta tớnh c khong cỏch theo cụng thc (8) d i(1)g...
- 5
- 842
- 2
BÁO CÁO " XÁC ĐỊNH GIỚI HẠN SỬ DỤNG HỆ TỌA ĐỘ ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI ĐỊA PHƯƠNG TRONG TRẮC ĐỊA CÔNG TRÌNH " docx
... sai lưới GPS hệ tọa độ vuông góc không gian địa diện chân trời Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng, Viện KHCN Xây dựng, số 2/2010 BRÔNSTEIN XÊMENĐIAEP Sổ tay toán học dành cho kỹ sư học viên trường ... quy chiếu G hệ địa diện góc ngang tính theo (10) không bị biến dạng Góc ngang điểm T, M, T mặt đất tính theo pháp tuyến điểm đặt máy M xác định hệ địa diện thiết lập M tính theo góc phương vị trắc ... dạng (đúng) tính theo công thức (12) Độ cao điểm xét hình tính theo trường hợp B bảng tọa độ điểm quy chiếu G lấy theo phương án bảng Trong bảng giá trị biến dạng góc ngang tính theo công thức...
- 6
- 841
- 3
CHƯƠNG 3.1 HỆ TỌA ĐỘ, ĐỘ CAO pptx
... BIỂU DIỄN TRÁI ĐẤT HỆ TỌA ĐỘ PHÉP CHIẾU BẢN ĐỒ MỘT SỐ HỆ TOẠ ĐỘ, HỆ QUY CHIẾU CỦA VN CƠ SỞ ĐỊNH VỊ CÁC ĐỐI TƯỢNG KHƠNG GIAN TRUNG TÂM CƠNG NGHỆ THƠNG TIN ĐỊA LÝ MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA TRÁI ĐẤT HÌNH ... HỌC CỦA TRÁI ĐẤT QUAN HỆ GIỮA TRÁI ĐẤT - GEOID - ELLIPSOID Bề mặt trái đất H h Geoid N Ellipsoid CƠ SỞ ĐỊNH VỊ CÁC ĐỐI TƯỢNG KHƠNG GIAN TRUNG TÂM CƠNG NGHỆ THƠNG TIN ĐỊA LÝ MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ... KHƠNG GIAN TRUNG TÂM CƠNG NGHỆ THƠNG TIN ĐỊA LÝ MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA TRÁI ĐẤT CƠ SỞ ĐỊNH VỊ CÁC ĐỐI TƯỢNG KHƠNG GIAN TRUNG TÂM CƠNG NGHỆ THƠNG TIN ĐỊA LÝ MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA TRÁI ĐẤT MINH HỌA CÁC...
- 63
- 417
- 1
BÌNH SAI KẾT HỢP TRỊ ĐO GPS VÀ TRỊ ĐO TOÀN ĐẠC ĐIỆN TỬ TRONG HỆ TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC KHÔNG GIAN ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI
... Da vo ta im gc NG , EG , UG v cỏc s gia ta a din ó tớnh chuyn theo (1), s tớnh chuyn ta xỏc nh to a din N, E, U gn ỳng cho tt c cỏc im li GPS im gc G s l im kt ni ta gia h a din vi ta trc ... l ma trn xoay, c xỏc nh theo ta BG, LG ca im gc G: RT sin BG cos L G sin B sin L cos B G G G sin L G = cosL G sin B G cos BG cos L G cos B G sin L G (2) Trong h ta a din, giỏ tr ta ... gia h a din vi ta trc a hoc ta vuụng gúc phng UTM h quy chiu quc gia gn giỏ tr ta quc gia vo h ta a din, ta N,E ca im gc G trờn mt phng a din s c ly ỳng bng ta vuụng gúc phng UTM, ký hiu...
- 12
- 1,269
- 4
ĐỒ HỌA MÁY TÍNH ỨNG DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM pot
... CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM 3.3 Các phương pháp truy bắt điểm đối tượng Menu Command line Toolbars ch÷ c¸i ®Çu tiªn Draw Ta gán truy bắt điểm theo hai phƣơng pháp: Truy ... DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM 3.3 Các phương pháp truy bắt điểm đối tượng (tt) Menu Command line Hot key Toolbar chữ Ta gán truy bắt điểm theo hai phƣơng pháp: Pline, ... CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM 3.1.3 Hệ toạ độ gốc hệ toạ độ người dùng • Hệ toạ độ gốc (World Coordinate System – WCS) Là hệ toạ độ ngầm định AutoCAD, biểu tượng hệ toạ độ...
- 7
- 619
- 1
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "BÌNH SAI LƯỚI GPS TRONG HỆ TOẠ ĐỘ VUÔNG GÓC KHÔNG GIAN ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI" pdf
... sai lưới GPS hệ toạ độ địa diện chân trời Sau tính toạ độ gần cho điểm theo điểm gốc (BS62), lập phương trình số hiệu chỉnh theo (7), lập hệ phương trình chuẩn theo (8) giải hệ phương trình chuẩn ... đó, ma trận trọng số P: P1 0 P 0 0 P2 Pn (11) Với P ma trận khối tựa đường chéo, Pi ma trận nghịch đảo ma trận hiệp phương sai M’(3x3): Pi = M’i-1 (12) Giải hệ phương ... xác định theo toạ độ Nhà nước Mặc dù vậy, chất, thực bình sai lưới hệ vuông góc không gian địa diện chân trời địa phương Hệ (6) viết dạng ma trận: V = AX + L (7) Thành lập hệ phương trình chuẩn:...
- 7
- 844
- 8
HỆ TOẠ ĐỘ TRONG KHÔNG GIAN(3 tiết) potx
... Tiến trình học: Ổn định lớp: Kiểm tra cũ: Bài mới: Tiết 1: Hoạt động 1: Giới thiệu hệ trục tọa độ không gian Tgian Hoạt động GV Hoạt động HS Ghi bảng - Hd: sở hệ trục toạ độ - Kết hợp SGK, theo ... góc hai đường thẳng Tiết 3: Hoạt động 8: Phương trình mặt cầu Tgian Hoạt động GV Hoạt động HS Ghi bảng - Cho nhắc lại định nghĩa mặt - Theo dõi GV lĩnh hội Phương trình mặt cầu: 5’ cầu cho tiếp ... OM theo i , j , k ? - Khắc sâu cho HS kiến thức HĐ1: Dựa vào SGK cho HS trả lời Giáo án Hình Học 12 (NC) Trang Hoạt động 4: Liên hệ toạ độ vectơ toạ độ hai điểm mút Tgian Hoạt động GV Hoạt động...
- 9
- 437
- 0
Hệ tọa độ UTM (3) pot
... Click to edit Master text styles Second level Third level Fourth level Fifth level p1 H ta Gauss Trong hệ tọa độ vuông góc Gauss-Kriuger ngời ta chia trái đất thành 60 múi dọc theo kinh tuyến, ... gần với bình đồ + Cho phép ta chọn hệ trục toạ độ thống khu vực Cho phép ta tìm đợc toạ độ thẳng góc mặt cầu điểm theo toạ độ địa lý ngợc lại dựa vào toạ độ thẳng góc ta tính toạ độ địa lý điểm ... nghĩa trị đo sau đợc chiếu xuống mặt quy ớc Toạ độ điểm đợc tính hệ toạ độ phẳng, vuông góc phép chiếu Gauss.Vì công trình đợc xây dựng bề mặt tự nhiên trái đất nên cần phải thu đợc kết đo không...
- 14
- 1,344
- 9
nghiên cứu tổng quan về công nghệ hàn điện. thiết kế trang bị điện điện tử điều khiển tự động máy hàn điện trên hệ toạ độ phẳng
... hàn tự động hệ toạ độ phẳng 3.1 Thiết kế phần cứng 3.1.1 Trình tự thiết kế mộ hệ thống tự động điều khiển 43 3.1.2 Cấu trúc phần cứng……………………………………………43 3.2 Thiết kế phần mềm 3.2.1 Chương trình ... CHƯƠNG THIẾT KẾ TRANG BỊ ĐIỆN - ĐIỆN TỬ CHO MÁY HÀN TỰ ĐỘNG 2.6 Truyền động hệ thống truyền động vị trí trục máy hàn tự động 2.6.1 Động thực truyền động máy hàn tự động Động thực truyền động máy ... ứng theo loại phương pháp hàn - Nguồn hàn dùng cho phương pháp hàn hồ quang tay phải có đường đặc tính dốc - Nguồn hàn dùng cho phương pháp hàn hồ quang tự động có đường đặc tính cứng 1.1.3 Hệ...
- 42
- 873
- 4
xây dựng mô hình máy điện dị bộ rotor lồng sóc trên hệ tọa độ alpha-beta.mô phỏng bằng matlab
... α +j rβ Lm Lm Lm Phương trình mômen: mM = zp ( σ ) Ls ψ′ αisβ r ψ′ βisα r Hệ phương trình mô tả động không đồng rotor lồng sóc xây dựng sở chấp nhận giả thiết sau: Hệ phương trình thu sở sóng ... phương trình điện áp stator us = Rsis+ dψ s dt phương trình điện áp rotor = Rr ir + phương trình từ thông ψs dψr - jω ψr dt m = L s i s +L ... Điện trở stator Điêïn trở rotor Điện cảm stator Điện cảm rotor Hỗ cảm hai quận dây Vector điện áp stator Vector dòng điện stator Vector từ thông stator Vector từ thông rotor Mô hình động không...
- 14
- 842
- 12
Cách chọn hệ tọa độ trong khong gian
... Chọn gốc hệ trục trùng với đỉnh góc tam diện vuông z A Ba trục chứa ba cạnh phát xuất từ đỉnh góc tam diện vuông y C S B x Iii, Tứ diện Cách I: Dựng hình lập phơng ngoại tiếp tứ diện z Chọn hệ trục ... học ban đầu Bớc IV: Một số cách chọn hệ trục không gian I, hình hộp chữ nhật hình lập phơng: Chọn gốc đỉnh Ba cạnh phát xuất từ đỉnh nằm trục z A D B C B A D y C x II, Chóp tam giác có góc tam ... toán Ph ơng pháp toạ độ Bớc I: Chọn hệ trục toạ độ gắn với toán Tín hiệu để chọn hệ trục toán có chứa đờng thẳng vuông góc , ta chọn trục chứa đờng thẳng vuông góc Phiên dịch toán hình học sang...
- 22
- 767
- 0
sáng kiến kinh nghiệm dùng phương trình tham số để giải tam giác trong hệ tọa độ oxy và oxyz “
... A theo t2 + A∈ d1 nên có hệ theo t1 t2 Giải hệ có t2 suy tọa độ điểm A * Chú ý : Có thể giải theo cách khác : + Tìm tọa độ trọng tâm G tam giác ;+ Tìm điểm đối xứng D C qua G + Viết phương trình ... Thạnh 17 PHẦN III : KẾT LUẬN Có thể có nhiều phương pháp giải toán tam giác hệ tọa độ Oxy , hay hệ tọa độ Oxyz Nhưng theo , với việc chọn lựa phương trình tham số để giải toán thật đơn giản , ... dạng tắc tổng quát ta chuyển về dạng PTTS để giải Đặc biệt chuyển từ phương pháp tọa độ mặt phẳng sang phương pháp tọa độ không gian , học sinh vận dụng không hề lúng túng , học sinh dễ dàng...
- 17
- 643
- 2
Tuyển chọn hệ tọa độ oxy trong các đề thi thử 2015 có lời giải
... 2015 Trong mặt phẳng với hệ tọa độ Oxy, cho tam giác ABC có phương trình cạnh AB: x - y - = 0, phương trình cạnh AC: x + 2y - = Biết trọng tâm tam giác G(3; 2) Viết phương trình cạnh BC x - y - ... nhận MB ' làm vectơ phương nên có phương trình 0,25 x y Vì A AC AD nên tọa độ điểm A nghiệm hệ phương trình: x y 1 x Do đó, A 1;0 x y 1 y Ta có ABCB’ hình ... cho hai tam giác MAB, MCD có diện tích Viết phương trình đường AB: x y AB 0,25 Viết phương trình đường CD: x y 17 CD 17 Điểm M thuộc có toạ độ dạng: M (t ;3t 5) Ta tính...
- 22
- 2,019
- 5
- cách xây dựng cấu trúc
- xây dựng cấu trúc của mis
- xây dựng cấu trúc vecto
- xây dựng cấu trúc list
- xây dựng cấu trúc vector
- xây dựng cấu trúc permalink
- xây dựng cấu trúc khung
- bài giải xây dựng cấu trúc mô phỏng mạch vòng dòng điện của hệ truyền động sử dụng động cơ điện một chiều kích từ độc lập khi có xét đến sự ảnh hưởng của sức điện động e
- phương pháp ma trận denavit hartenberg
- xây dựng cấu trúc mô phỏng mạch vòng dòng điện của hệ truyền động sử dụng động cơ điện một chiều kích từ độc lập khi có xét đến sự ảnh hưởng của sức điện động e
- xây dựng cấu trúc hệ thống điều khiển vectơ động cơ không đồng bộ không dùng cảm biến tốc độ
- xây dựng cấu trúc thiết lập hệ phương trình động học của robot
- xây dựng cấu trúc của hệ thống
- phương pháp xây dựng cấu trúc mạng truy nhập quang fttx gpon
- xây dựng cấu trúc hệ thống tưới tự động
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25