... ứng dụng cấu tác động lĩnh vực y tế phục hồi chức 2.XÂY DỰNG HỆ THỐNG Thiết bị tập phục hồi chức khớp cổ chân sử dụng cấuchấphành PAM trình bày hình 1a Nguyện lý hoạt động cấuchấphành PAM ... động, khả lặp lặp lại tốt trình chuyển động, cấuchấphành PAM lựa chọn thay hữu hiệu trường hợp tương tác với người Nghiên cứu ứng dụng cấuchấphành PAM vào lĩnh vực y tế chăm sóc sức khỏe, ... hồi chức sử dụng cấuchấphành PAM hướng lĩnh vực Bio-mechanics Với kết đạt từ thực nghiệm điều khiển thiết bị tập phục hồi chức khớp cổ chân sử dụng PAM, việc ứng dụng cấuchấphành PAM vào thiết...
... 2010 Nội dung 2.1 Cơ sở lý thuyết 2.1.1 Các phương án điều khiển vận tốc cấuchấphành truyền động thủy lực: Từ nguyên lý truyền động thủy lực ta điều chỉnh vận tốc cấuchấphành cách thay đổi ... FL(kG) Hình 8: vận tốc cấuchấphành theo tải trọng Nhận xét kết thí nghiệm: dựa vào kết thí nghiệm cho thấy, tốc độ cấuchấphành giảm nhẹ tăng tải trọng Điều giải thích kết cấu mô hình đơn giản, ... lực điều khiển mô hình với ổn tốc mắc đường dầu Hệ thống thủy lực mắc lối cócấuchấphànhcó niều ưu điểm cấuchấphành chuyển động êm hơn, chất lỏng qua tiết lưu bị nóng lên làm mát thùng chứa...
... chương trình cho sẵn Kết cấu nhỏ gọn, nối kết thiết với dễ dàng việc đổi chỗ mối nối ống Dễ biến đổi chuyển động quay động thành chuyển động tònh tiến cấuchấphànhCó khả giảm khối lượng kích thước ... lượng: – bar Khả tải lớn động khí Độ tin cậy cao trục trặc kỹ thuật Tuổi thọ lớn Tính đồng lượng cấuchấphành phần tử chức báo hiệu, kiểm tra, điều khiển nên làm việc môi trường dễ nổ, bảo đảm môi ... PHẦN – ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG KHÍ NÉN VÀ THỦY LỰC Ngun lý • Cơcấu truyền lượng cơng nghiệp – – – u cầu việc truyền lượng Các dạng biến đổi lượng Các chuyển động • So...
... – Cảm biến cấuchấphành 2.1.3.9.2 Cặp nhiệt ngẫu Dựa nguyên tắc, kim loại có mức điện tự nhiên, hai kim loại khác chạm với có khác nhỏ điện điện áp 2.2 CƠCẤUCHẤPHÀNHCơcấuchấphành để truyền ... 2.2 CƠCẤUCHẤPHÀNHCơcấuchấphành để truyền động cấu khí Hầu hết cấu chuyển đổi điện thành 2.2.1 Solenoid Rờ le Solenoid thành phần chấphành phổ biến Nguyên tắc hoạt động lõi sắt từ di chuyển ... TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Cảm biến cấuchấphành Chiết áp mô tả hình 2.12 chia điện áp, gạt xoay điện áp tỉ lệ với góc xoay tương ứng Chiết áp phổ biến giá thành rẽ, không cần điều khiển xử lý...
... = 78.5 – 38.5 = 40 cm2 Cennitec CƠCẤUCHẤPHÀNH Sử dụng mạch truyền thống Nhanh Chậm A Y3 Công tắc áp suất P T E2 E1 A Y1 B P T Y2 40 bar Cennitec CƠCẤUCHẤPHÀNH Giai đọan xy lanh nhanh Khi ... 23.55 l/min 40 bar Cennitec CƠCẤUCHẤPHÀNH Nhanh Sử dụng mạch vi sai A Tính thông số hệ thống Y3 Công tắc áp suất P T E1 A Y1 B P T Y2 40 bar Cennitec Chậm CƠCẤUCHẤPHÀNH Nhanh Giai đọan nhanh ... động đồng thời hay không? Cennitec CƠCẤUCHẤPHÀNH Hai xy lanh có chuyển động đồng thời hay không? Xy lanh Xy lanh 18 kN 12 kN 140 bar Cennitec CƠCẤUCHẤPHÀNH Xy lanh mắc nối tiếp Xy lanh Xy...
... sinh viên ngành Kỹ thuật điện, Điện tử, Cơ điện tử, Tự động hoá trƣờng đại học, cao đẳng kỹ thuật, công nghệ • Nội dung môn học giới thiệu kiến thức cảm biến: cấu tạo, nguyên lý hoạt động, đặc trƣng ... KHÁI NiỆM VÀ ĐẶC TRƢNG CƠ BẢN 1.1 Khái niệm phân loại cảm biến 1.1.1 Khái niệm Cảm biến thiết bị dùng để cảm nhận biến đổi đại lƣợng vật lý đại lƣợng tính chất điện cần đo thành đại lƣợng điện đo ... (nhiệt, xạ) thành lƣợng điện Dƣới mô tả cách khái quát ứng dụng số hiệu ứng vật lý chế tạo cảm biến a) Hiệu ứng nhiệt điện Hai dây dẫn (M1) (M2) có chất hoá học khác đƣợc hàn lại với thành mạch...
... chủ động Cuộn từ Ổ lăn Trục bò động Vành bò động CƠCẤUCHẤPHÀNH BẰNG THUỶ LỰC CÁC LO BƠM THUỶ LỰC CÁC LOẠI VAN THUỶ LỰC CÁC LOẠI XI LANH – ĐỘNG CƠ THUỶ LỰC CÁC LOẠI BƠM THUỶ LỰC BƠM PÍTTÔNG ... động ồn CƠCẤUCHẤPHÀNH BẰNG KHÍ NÉN a) b) c) d) a), b) xylanh chiều kí hiệu; c),d) xylanh chiều kí hiệu Xylanh tác dụng hai phía ký hiệu Xylanh hai piston kí hiệu b) c) d) a) Hình 2.49 Cấu tạo ... CÁC LOẠI CƠCẤUCHẤPHÀNH - Các thiết bò điện - Các loại động điện - Các loại ly hợp - Các phần tử thủy khí Các...
... cấuchấphành • Khối cảm biến • Khối điều khiển Khối cảm • Khốicấuchấphành biến HỆ THỐNG ĐƯC ĐIỀU KHIỂN BỘ ĐIỀU KHIỂN Khốicấuchấphành Hình 3.1 Hệ CĐT thường gặp CHƯƠNG 3: CẢM BIẾN VÀ CƠ ... CHƯƠNG 3: CẢM BIẾN VÀ CƠCẤUCHẤPHÀNH • 3.1 Giới thiệu cảm biến cấuchấphành • 3.2 Đặc tính cảm biến cấuchấphành • 3.3 Một số loại cảm biến thường gặp • 3.4 Cơcấuchấphành Xúc giác Vị giác ... CHƯƠNG 3: CẢM BIẾN VÀ CƠCẤUCHẤPHÀNH • 3.1 Giới thiệu cảm biến cấuchấphành 3.1.1 Giới thiệu cảm biến 3.1.2 Giới thiệu cấuchấphành • 3.2 Đặc tính cảm biến cấuchấphành • 3.3 Một số loại...
... CƠCẤUCHẤPHÀNH • • • • 3.1 Giới thiệu cảm biến cấuchấphành 3.2 Đặc tính cảm biến cấuchấphành 3.3 Một số loại cảm biến thường gặp 3.4 Cơcấuchấphành CHƯƠNG 2: CẢM BIẾN VÀ CƠCẤUCHẤPHÀNH ... cấuchấphành • Khối cảm biến • Khối điều khiển Khối cảm • Khốicấuchấphành biến HỆ THỐNG ĐƯC ĐIỀU KHIỂN BỘ ĐIỀU KHIỂN Khốicấuchấphành Hình 3.1 Hệ CĐT thường gặp CHƯƠNG 2: CẢM BIẾN VÀ CƠ ... CHƯƠNG 2: CẢM BIẾN VÀ CƠCẤUCHẤPHÀNH • 3.1 Giới thiệu cảm biến cấuchấphành 3.1.1 Giới thiệu cảm biến 3.1.2 Giới thiệu cấuchấphành • 3.2 Đặc tính cảm biến cấuchấphành • 3.3 Một số loại...
... ba phần: - Nguồn cung cấp lượng (bơm) - Cơcấuchấphành (động thủy lực) Thiết kế hệ thống TĐTL ổn định vận tốc cấuchấphành chịu tải trọng 1000kN - Cơcấu trung gian (biến đổi điều chỉnh) *) ... chung: Ban đầu, phận cung cấp lượng biến thành áp chất lỏng Ở phận chấp hành, áp chất lỏng biến thành động thủy lực làm chuyển động phận chấphànhCơcấu trung gian dùng để điều chỉnh điều khiển ... thống TĐTL ổn định vận tốc cấuchấphành chịu tải trọng 1000kN Thùng chứa Thùng chứa Hình 5-2 Sơ đồ cấu phân phối tùy động 1- Động thủy lực; 2- Cơcấu phân phối chính; 3- Cơcấu phân phối phụ - Con...
... (bơm) - Cơcấuchấphành (động thủy lực) - Cơcấu trung gian (biến đổi điều chỉnh) *) Nguyên lý biến đổi lượng chung: Ban đầu, phận cung cấp lượng biến thành áp chất lỏng Ở phận chấp hành, áp ... HT TĐTL ổn định vận tốc cấuchấphành chịu tải trọng 1000kN Các phần thủy lực hệ thống truyền động thủy lực thể tích 5.1 Cơcấu phân phối a) Chức năng, phân loại - Cơcấu phân phối dùng để đổi ... tìm hiểu trình điều khiển vận tốc cấuchấphành hệ thống truyền động thủy lực, phương án nâng cao độ ổn định điều khiển thủy lực tải trọng tác dụng lên cấuchấphành thay đổi, sau sinh viên vận...
... sơ đồ khối mạch điều khiển van cắt nhiên liệu KHỐI NGUỒN KHỐI TÍN HIỆU ĐẦU VÀO KHỐI XỬ LÝ TRUNG TÂM: AT89C51 KHỐI ĐIỀU KHIỂN VAN CẮT NHIÊN LIỆU 20 KHỐI HIỂN THỊ LCD 3.2 khối chức 3.2.1 Khốichung ... Điều khiển van Xuất LCD 3.2.8 Nguyên lý hoạt động mạch Mạch gồm khốikhối tín hiệu đầu vào, khối xử lý trung tâm, khốicấuchấphànhKhối tín hiệu đầu vào nút bấm kết nối tới chân 12, 13 cổng P3 ... khiển tiếp nhận tín hiệu đầu vào theo tín hiệu đầu vào để điều khiển cấuchấphành theo code lập trình sẵn Khốicấuchấphành gồm phần hiển thị thông số lên lcd 16x2 kết nối tới cổng P1 vi điều...
... quay, vận tốc vị trí hồi tiếp mạch điều khiển Nếu có bầt kỳ lý ngăn cản chuyển động quay động cơ, cấu hồi tiếp nhận thấy tín hiệu chưa đạt vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch ... khác Hình 2: Bên động servo R/C Servo bao gồm động cơ, chuỗi bánh giảm tốc, mạch điều khiển vôn kế Động vôn kế nối với mạch điều khiển tạo thành mạch hồi tiếp vòng kín Cả mạch điều khiển động ... điều khiển động cấp nguồn DC (thường từ 4.8 – 7.2 V) Để quay động cơ, tín hiệu số gới tới mạch điều khiển Tín hiệu khởi động động cơ, thông qua chuỗi bánh răng, nối với vôn kế Vị trí trục vôn kế...
... cấu trúc khớp nối cầu Ngoài tất trục khớp nối cầu phải cắt đỉêm chung Cơcấuchấphành gọi cấuchấphành kiểu cầucócấucầu Hình 2.22 minh hoạ cấuchấphành kiểu cầu song song 3- dof Trong cấu ... áp dụng cấuchấphành robot 44 Chương 3: CƠCẤUCHẤPHÀNHCÓCẤU TRÚC ĐỘNG HỌC SONG SONG Trong chương này, phân tích vị trí loại cấu nhiều bậc tự không gian, cấuchấphành song song Các cấu song ... cho cấuchấphành qua nhiều khớp, độ dịch chuyển khớp phụ thuộc lẫn Các cấuchấphànhhành kiểu gọi vòng kín 2.3.4 Phân loại theo dạng hình học không gian làm việc Không gian làm việc cấuchấp hành...
... nhiều, giới hạn hành trình lực đẩy, đồng thời có giá thành đắt nhiều lần so với chủng loại không hồi tiếp [3] Hình 1: Cơcấuchấphành Piezo không hồi tiếp Hình 2: Cơcấuchấphành Piezo có hồi ... chuyển vị Hình 4: Cơcấuchấphành Piezo Hình 5: Driver cho cấuchấphành Piezo Kết việc lập trình ứng dụng cấu tạo chuyển động thẳng độ phân giải µm (Hình 6) [4] Hình 6: Cơcấu tạo chuyển động ... 1/1000 (0.1%) đạt được, ví dụ: cấuchấphành PEA có chiều dài 100mm tạo chuyển vị 100 micromet Cơcấuchấphành gồm nhiều lớp xếp chồng theo chiều dọc Đối với cấuchấphành áp điện theo chiều dọc,...
... động Cuộn từ Ổ lăn Trục bò động Vành bò động CƠCẤUCHẤPHÀNH BẰNG THUỶ LỰC CÁC LO BƠM THUỶ LỰC CÁC LOẠI VAN THUỶ LỰC CÁC LOẠI XI LANH – ĐỘNG CƠ THUỶ LỰC CÁC LOẠI BƠM THUỶ LỰC BƠM PÍTTÔNG ... động ồn CƠCẤUCHẤPHÀNH BẰNG KHÍ NÉN a) b) c) d) a), b) xylanh chiều kí hiệu; c),d) xylanh chiều kí hiệu Xylanh tác dụng hai phía ký hiệu Xylanh hai piston kí hiệu b) c) d) a) Hình 2.49 Cấu tạo ... CÁC LOẠI CƠCẤUCHẤPHÀNH - Các thiết bò điện - Các loại động điện - Các loại ly hợp - Các phần tử thủy...
... dựng cho hệ EL đủ cấuchấphành vào điều khiển hệ thiếu cấuchấphành với can thiệp bổ sung thêm cho thích hợp dựa công cụ tách hệ Spong phương pháp điều khiển hệ EL đủ cấuchấphành nhiều tác giả ... QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ THIẾU CƠCẤUCHẤPHÀNH Hiện có nhiều phương pháp điều khiển đồng thời áp dụng vào điều khiển hệ thiếu cấuchấphành nói chung hệ cẩu treo, cẩu tháp nói riêng ... TÍNH THÍCH NGHI BỀN VỮNG CHO BỘ ĐIỀU KHIỂN HỆ THIẾU CƠCẤUCHẤPHÀNH Trên sở kết trình bày phân tích phương pháp điều khiển hệ thiếu cấuchấphànhcó chương trước, luận án đề xuất phương pháp nâng...
... toán điều khiển bám hệ thiếu cấuchấphành (1.8) thành toán điều khiển bám cho hệ đủ cấuchấphành nhờ phân tích (1.8) thành hai hệ riêng biệt gồm hệ đủ cấuchấphành hệ tự Nội dung phương pháp ... G In ) hệ gọi đủ cấuchấphành Mô hình tường minh hệ đủ cấuchấphành viết ngắn gọn thành: M (q )q C (q ,q )q g (q ) u n (t ) (1.3) mô hình bất định hệ đủ cấuchấphành là: M (q , )q ... thiết bị cấuchấphành hệ thống 1.6 Một số phƣơng pháp điều khiển thích nghi điển hình cho hệ EL đủ cấuchấphành Nếu áp dụng phương pháp tách hệ Spong [77] cho hệ EL thiếu cấuchấphành dạng...