... 0.1426 z^-3 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIVIỆN ĐIỆNBỘ MÔN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNGBÁO CÁOTHÍNGHIỆMĐIỀUKHIỂN SỐ Sinh viên thực hiện : Vũ Mạnh HùngLớp : KSTN – ĐKTĐ – K55MSSV : 20101664Đối ... 78.5279; 178.57r 28r= −= Khi đó, bộ điềukhiển sẽ có cấu trúc là: ( )1111011 78.5 178.z 161Rr r zzG zp z−− −−−+= =+ − Khi đó, các hệsố 1 2, ,K T T là:21,2221; ... 34,322.L z z− −= + Từ đó xác định được bộ điều khiển: ( )( ) ( )( ) ( )1 11 11RL z A zG zL z B z− −− −=− Chương trình Matlab tìm bộ điềukhiển ( )RG z:l0=25.864;l1=34.322;L=filt([l0...
... ch t l ng theo t n s l y trênỉ ấ ượ ầ ố ấc tính t n s biên pha Logaritđặ ầ ố độ 1. N i dung thí nghi m: ộ ệa. v c tính h(t) theo s ban uẽđặ ơđồ đầTa có s b i t p c a h th ng i u ch nh t...
... thôngsố bộ điều khiển b.1. Bộ điềukhiển P (KI = KD = 0) KP = 0.5 = 23.07b.2. Bộ điềukhiển PI (KD = 0)KP = 0.45 = 20.763TN = 0.83Tcrit = 0.035KI = = 593.2b.3. Bộ điềukhiển ... HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT Tp HCMKHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁYBÁO CÁOTHÍ NGHIỆMLÝ THUYẾT ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNGXác định thôngsố bộ điềukhiển PIDCBGD: Trần Thụy Uyên PhươngSinh viên: Trương Đăng ... Xác định thôngsố bộ điều khiển b.1. Bộ điềukhiển P (KI = KD = 0) KP = = 0.115b.2. Bộ điềukhiển PI (KD = 0)KP = = 0.1035TN = = 0.0033KI = = 31.05b.3. Bộ điềukhiển PIDKP...
... phỏng quĩ đạo pha22 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIKHOA ĐIỆNBỘ MÔN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNGBÁO CÁOTHÍ NGHIỆMLÝ THUYẾT ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG1 Nhóm 3 SINH VIÊN MSSV LỚPNguyễn Đình Trọng 20073855 ... thông số. c. Mô phỏng quĩ đạo pha17 b. Cài đặt thông số. c. Mô phỏng quĩ đạo pha15 The end 23 a. Vẽ sơ đồ khốib.Cài đặt thôngsố 11 c.Mô phỏng dạng quan hệ vào raBÀI THÍNGHIỆMSỐ 2PHƯƠNG ... khốib. Cài đặt thôngsố cho hai khối relay như bài 121 c. Mô phỏng dạng quan hệ vào raẤn Ctrl+T để thực hiện lệnh start 2. Khâu có khe hởa. Vẽ sơ đồ khối3 BÀI THÍNGHIỆMSỐ 1KHẢO SÁT CÁC...
... 1200.050.10.150.2 G1= ;G2= ;G3= ;H1=Chương trình xác định hàm truyền của hệthống và khảo sát các đặc tính của hệthống kín và hệthống hở.>> G1=tf([1 1],conv([1 3],[1 5]));>> G2=tf([1 ... ổn định nhanh và không có độ quá điều chỉnh từ đồ thị ta thấy d càng tăng lên thì tính ổn định của hệthống càng tăng. Bài 3: khảo sát các đặc tính của hệ thống. với K=8 ;K=17.564411;K=20% ... của hệthống kín.Impulse ResponseTime (sec)AmplitudeTime (sec)Amplitude0 2 4 6 8 10 12 14 16-1-0.500.511.520 2 4 6 8 10 12 14 1600.511.5%đặc tính trong miền tần số của hệ thống...
... ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Phòng thínghiệm Vi xử lý Báocáothínghiệm Trang 19 BÀI 03 : MA TRẬN LED VÀ GHÉP NỐI BÀN PHÍM HEX Điểm đánh giá CBGD nhận xét và ký tên Chuẩn bị Lý thuyết Báo cáo kết quả ... ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Phòng thínghiệm Vi xử lý Báocáothínghiệm Trang 26 ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ... …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Phòng thínghiệm Vi xử lý Báocáothínghiệm Trang 22 4. Viết chương trình hiển thị lần lượt các ký tự A, B, C, 0,...
... hợp bộ điềukhiển PID cho đối tượng quán tính5.1.Khái quát về bộ điềukhiển PID.Xét hệđiềukhiển vòng kín:Sinh viên: Nguyến Trọng Chí – ĐTĐ 49-ĐH26 Báocáothí nghiệm: Lý thuyết điềukhiển ... ĐTĐ 49-ĐH25 Báocáothí nghiệm: Lý thuyết điềukhiển tự độngHình 7.2: Tín hiệu ra khi chưa có bộ điều khiển. -Ta tiến hành tổng hợp bộ điềukhiển Modal để đưa các điểm cực của hệ về các vị ... đồ của hệ sau khi có bộ điềukhiển Modal như sau :Sinh viên: Nguyến Trọng Chí – ĐTĐ 49-ĐH213 Báocáothí nghiệm: Lý thuyết điềukhiển tự độngW(t): tín hiệu đặtU(t): tín hiệu điều khiển E(t):...
... một hệthống tuyến tính bậc 2 ở biên giới ổn địnhVậy hệ ở biên giới ổn định.3.a. Khảo sát quỹ đạo pha của một hệthống tuyến tính bậc 2 có khâu rơle 2 vị trí Hệ ở biên giới ổn định. Bài thínghiệm ... đạo pha của một hệthống tuyến tính bậc 2 có khâu rơle 3 vị trí Hệ ở biên giới ổn định. 3.d. Khảo sát quỹ đạo pha của một hệthống tuyến tính bậc 2 có khâu rơle 3 vị trí có trễ. Hệ ở trạng thái ... thínghiệmsố 1Khảo sát đặc tính các khâu phi tuyến1.a. Khâu bão hòa1.b. Khâu có khe hở 3.b. Khảo sát quỹ đạo pha của một hệthống tuyến tính bậc 2 có khâu rơle 2 vị trí có trễ Hệ ở trạng...
... 2STT 2BÁO CÁOTHÍNGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG IIBÁO CÁOTHÍNGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG IIBÀI THÍNGHIỆM 1KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC VÀ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ XUNG SỐ1. Khảo ... định thời gian quá độThời gian quá độ của hệthống tối ưu tác động nhanh ngắn hơn. 2. Hệthốngđiềukhiển tối ưu tác động nhanha. Thành lập sơ đồ hệthống tối ưu tác động nhanh trên simulinkXY ... ĐỘNG HỌC VÀ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ XUNG SỐ1. Khảo sát đặc tính động học của hệ xung số Yêu cầu: cho hệthốngđiềukhiểnsố có thời gian lấy mẫu T=0s, phương pháp giữumẫu bậc 0 : ‘ZOH’ ZERO ORDER...
... average waiting time is minimum. 1. Khái quát về hệthốngđiều khiển mờ nhóm thang máy Hệ thốngđiềukhiển mờ nhóm thang máy giới thiệu trong bài báo này thc hin cỏc chc nng c bn sau: ã Xỏc ... (Corerability): đầu ra của bộ điều khiển mờ CV Các đầu ra của HCA là các biến Si (i = 1 N) biểu diễn khả năng thang máy thứ i được phân công phục vụ yêu cầu đang Hệthốngđiềukhiển mờ nhóm thang ... quang thạch Bộ môn Điềukhiển học - ĐH GTVT Tóm tắt: Nhóm thang máy được định nghĩa là tập hợp gồm 3 thang máy trở lên đặt gần nhau trong cùng một toà nhà. Hệthốngđiềukhiển nhóm thang máy...
... Xây dựng hệthốngđiềukhiển bền vững Thiết kế bộ điềukhiển bền vững là làm hệthống bền vững với một lớp các mô hình đối tợng, hoặc cho một lớp các sai lệch so với đối tợng. Bộ điềukhiển xây ... Xây dựng bộ điềukhiển tuyến tính phản hồi Từ (1) thấy rằng robot là một hệthống có tính phi tuyến và ràng buộc mạnh. Mục đích thiết kế hệthốngđiềukhiển vị trí là chọn bộ điềukhiển vị trí ... tuyến và ràng buộc của hệ thống, đa hệthống robot trở thành hệthống tuyến tính. Giả thiết tất cả các tham số động học và động lực học đó đợc xác định chính xác, bộ điềukhiển đợc chọn có dạng...