Thông tin tài liệu
BÀI 1:KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN.
a.khâu tích phân.
Hàm truyền đạt
W(s)=
với K=5,K=20.
>> num=[5];
>> den=[1 0];
>> w=tf(num,den)
Transfer function:
5
-
s
>> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
Time (sec)
Amplitude
Time (sec)
Amplitude
10
0
10
1
-91
-90
-89
Phase (deg)
-20
-10
0
10
20
Magnitude (dB)
-1 -0.5 0 0.5
-10
-5
0
5
10
0 0.5 1 1.5
4
4.5
5
5.5
6
0 500 1000 1500
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
%với K=20.
>>num=[20];
>> den=[1 0];
>> w=tf(num,den)
Transfer function:
20
s
>> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w)
B o d e Dia g r a m
Freque n c y ( r a d /s e c )
N y q u is t Dia g r a m
Real A x is
Im ag in a r y A x is
Time ( s e c )
A m plitude
Time ( s e c )
A m p litu d e
1 0
0
10
1
- 9 1
- 9 0
- 8 9
P h a s e (deg)
0
1 0
2 0
3 0
4 0
M a g n itu d e ( d B )
- 1 - 0 .5 0 0 .5
-1 0
- 5
0
5
1 0
0 0 .5 1 1 .5
1 9
1 9 .5
2 0
2 0 .5
2 1
0 500 1 0 0 0 1 5 0 0
0
0 .5
1
1 .5
2
2 .5
3
3 .5
4
x 1 0
4
b.khâu vi phân thực tế.
W(s)=
với K=20 ,T=0.1
>> w=tf([20 0],[0.1 1])
Transfer function:
20 s
0.1 s + 1
>> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w)
B o d e D ia g r a m
F r e q u e n c y ( r a d / s e c )
N y q u is t D ia g r a m
R e a l A x is
Im a g in a r y A x is
T im e ( s e c )
A m p lit u d e
T im e ( s e c )
A m p lit u d e
1 0
- 1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
0
4 5
9 0
P h a s e ( d e g )
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
M a g n it u d e ( d B )
- 5 0 0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0
- 1 0 0
- 5 0
0
5 0
1 0 0
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 . 6
- 2 0 0 0
- 1 5 0 0
- 1 0 0 0
- 5 0 0
0
0 0 .1 0 .2 0 . 3 0 .4 0 . 5 0 .6
0
5 0
1 0 0
1 5 0
2 0 0
c.khâu quán tính bậc nhất.
W(s)=
với K=20;T=50 và K=20,T=100
%với K=20;T=50
>> w=tf([20],[50 1])
Transfer function:
20
50 s + 1
>> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w)
B o de D ia g ram
Fre q u enc y ( rad/s e c )
Ny quis t Diagram
Real A x is
Im a g in a r y A x is
Impuls e Re s p o ns e
Time ( s e c )
A m p litud e
S te p Re s p ons e
Time (s ec )
A m p litud e
10
- 3
1 0
-2
1 0
- 1
10
0
- 9 0
- 4 5
0
P h a s e ( d e g)
- 5 0
0
5 0
M a g n itu d e ( d B)
-5 0 5 10 1 5 2 0
- 1 0
- 5
0
5
1 0
0 5 0 1 00 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0
0
0 .0 5
0 .1
0 .1 5
0 .2
0 .2 5
0 .3
0 .3 5
0 .4
0 5 0 100 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0
0
5
1 0
1 5
2 0
K = 2 0
T= 50
%với K=20;T=100
>> w=tf([20],[100 1])
Transfer function:
20
100 s + 1
>> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w)
d.khâu bậc hai.
W(s)=
với K=20,T=10,d=0;0.025;0.5;0.75;1.
>> w=tf([20],[100 2*0*10 1])
Transfer function:
20
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
Time (sec)
Amplitude
Time (sec)
Amplitude
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
-90
-45
0
Phase (deg)
-50
0
50
Magnitude (dB)
-5 0 5 10 15 20
-10
-5
0
5
10
0 100 200 300 400 500 600
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0 100 200 300 400 500 600
0
5
10
15
20
K=20
T=100
100 s^2 + 1
>> step(w)
>> hold on
>> w=tf([20],[100 2*0.25*10 1])
Transfer function:
20
100 s^2 + 5 s + 1
>> step(w)
>> w=tf([20],[100 2*0.5*10 1])
Transfer function:
20
100 s^2 + 10 s + 1
>> step(w)
>> w=tf([20],[100 2*0.75*10 1])
Transfer function:
20
100 s^2 + 15 s + 1
>> step(w)
>> w=tf([20],[100 2*1*10 1])
Transfer function:
20
100 s^2 + 20 s + 1
>> step(w)
0 50 100 150
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Step Respons e
Time (sec)
Amplitude
d=0
d= 0.25
d= 0.5
d=0.75
d=1
• nhận xét sự ảnh hưởng của độ suy giảm d đến đặc tính quá độ của
khâu bậc hai:
1. d=0 thì hàm ở biên giới ổn định
2. d=0.25 hàm tiến tới ổn định nhưng thời gian quá độ dài và có
độ quá điều chỉnh lớn
3. d=0.5 hàm tiến tới ổn định và vẫn có độ quá điều chỉnh,thời
gian quá độ dài nhưng nhỏ hơn trường hợp d= 0.
4. d= 0.75 hàm tiến tới ổn định,thời gian quá độ và quá điều chỉnh
nhỏ.
5. d= 1 hàm tiến tới ổn định nhanh và không có độ quá điều chỉnh
từ đồ thị ta thấy d càng tăng lên thì tính ổn định của hệ thống
càng tăng.
Các đặc tính còn lại của khâu bậc hai.
%với d=0.
Bode Diagra m
Frequenc y (rad/s ec)
Nyquis t Diagr am
Real A x is
Im aginary Axis
Time (s ec)
Amp litu de
10
-2
10
-1
10
0
-180
-90
0
Phas e (deg)
-200
0
200
M agnitude (dB)
-3 -2 -1 0 1 2 3
x 10
8
-5
0
5
x 10
-8
0 50 100 150 200 250
-2
-1
0
1
2
%với d=0.25
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
Time (sec)
Amplitude
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-180
-90
0
Phase (deg)
-50
0
50
Magnitude (dB)
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25 30
-50
0
50
0 50 100 150 200 250
-2
-1
0
1
2
%với d=0.5
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
Impulse Response
Time (sec)
Amplitude
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-180
-90
0
Phase (deg)
-50
0
50
Magnitude (dB)
-10 -5 0 5 10 15 20
-50
0
50
0 20 40 60 80 100 120
-2
0
2
%Với d=0.75
[...]... gian và miền tần số khi K thay đổi Từ các đồ thị ta thấy khi k thay đổi dạng đặc tính trong miền tần số không thay đổi • Trong miền thời gian 1 khi k=8 hệ thống tiến tới ổn định,thời gian quá độ và quá điều chỉnh nhỏ 2 Khi k=17.564411 thì hệ thống ở biên giới ổn định 3 Với k=20 thì hệ thống không ổn định . BÀI 1:KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN.
a .khâu tích phân.
Hàm truyền đạt
W(s)=
với K=5,K=20.
>> num=[5];
>>. tính quá độ của
khâu bậc hai:
1. d=0 thì hàm ở biên giới ổn định
2. d=0.25 hàm tiến tới ổn định nhưng thời gian quá độ dài và có
độ quá điều chỉnh lớn
3.
Ngày đăng: 25/01/2014, 07:20
Xem thêm: Tài liệu Báo cáo thí nghiệm lý thuyết điều khiển tự động cho khâu động học doc, Tài liệu Báo cáo thí nghiệm lý thuyết điều khiển tự động cho khâu động học doc