... khối robot (Create Subsystem) Thiết kế điềukhiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: M = H (q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong ma trận H, V, G xác định theo - Thuật toán điều khiển: ... q + G ( q ) Trong đó: sai lệch góc qay: Tham số điềukhiển K KP = K1 e = qd − q Tao khối: K KD = 0 K Tạo khối: Mô hình điềukhiển matlab: π / qd = π / 0 q0 = ... 2cosθ (θ + θ θ )] + J (θ + θ ) 2 Thế nối 2: P2 = m2 g [l1 sin θ1 + l g sin(θ1 + θ )] Hàm lagrange robot: L = ( K1 + K ) − ( L1 + L2 ) 1 = m1l g θ + J1 θ + 2 2 + m2 [l1 θ + l g (θ + θ ) +...
... Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk K p e K I e( )d Trong đó: e qd q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... tham số điềukhiển cho điều chỉnh: Ta chọn: K P1 10 K I K P 10 K I K 15 K I3 P1 Kết mô phỏng: - Qũy đạo khớp 1: - Qũy đạo khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot khong ... plot3(theta1,theta2,d3); hold on; end grid on; Kết : III Thiết kế điềukhiển vị trí dạng PI cho khớp Cho mô hình động học khớp robot: (s) u(s) Ki Ti s → Mô hình đối tượng: U : 10 10V...
... điềukhiểnĐiềukhiển bền vững : + Sử dụng lý thuyêt Liapunov + Điềukhiển mờ + Điềukhiển trợt nâng cao + Điềukhiển mờ - trợt (FSMC) + Điềukhiển trợt thích nghi (SMAC) + Điềukhiển mờ - trợt ... lực; sử dụng dạng nguyên lý điềukhiển số cho điềukhiển cấu tay máy Công ty Ford lắp đặt Robot Unimate 1961 Công ty General Motor (GM) lắp đặt robotcôngnghiệp (robot 1962 Unimate) dây chuyển ... KHIN ROBOT K52 TH 44 11/09/15 IU KHIN ROBOT K52 TH 45 11/09/15 IU KHIN ROBOT K52 TH 46 Một số hớng nghiên cứu robotĐiềukhiển PID kinh điển Điềukhiển thích nghi : Nhận dạng tham số + điều khiển...
... robot 1.5.3 Hệ thống điềukhiểnrobot Bộ điềukhiển thiết kế từ vi xử lý, vi điều khiển, điềukhiển logic khả trình PLC máy tính – Liên quan đến đặc điểm làm việc robot chia toán điềukhiểnrobot ... QUAN VỀ ROBOTCÔNGNGHIỆP 1.1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ROBOTCÔNGNGHIỆP (RBCN) Robotcôngnghiệp thuật ngữ có nhiều quan điểm khác Có thể định nghĩa là: Robotcôngnghiệp cấu khí lập trình thực công ... robot thành hai loại: điềukhiển thô điềukhiển tinh + Điềukhiển thô gọi điềukhiển chuyển động hay điềukhiển quỹ đạo, áp dụng cho robot chuyển động tự không gian làm việc robot nghĩa không tương...
... phân 36 III ĐIỀUKHIỂNROBOT 5.1 Điềukhiển phản hồi điềukhiển vòng kín Khi xét toán điềukhiển cho tay máy côngnghiệp đó, trước hết phải mô hình hóa tay máy cấu – đối tượng điều khiển, cảm ... cấu trúc hệ thông điềukhiểnrobot với điềukhiển PID Hầu hết điềukhiểnrobotcôngnghiệp có cấu trúc, mà chúng mô tả: αI β0 (5.7) Trong I ma trận đơn vị cấp n Luật điềukhiển là: τ ... vi phân cho Robot RRR 36 4.2.2 Bảng tham số động học 36 4.2.3 Các phương trình vi phân 36 III ĐIỀUKHIỂNROBOT 37 5.1 Điềukhiển phản hồi điềukhiển vòng kín 37 5.2 Thiết kế điềukhiển PID 38...
... ca mt loi robot cụng nghip bc t Robot cụng nghip ny cú khp quay v khp tnh tin nhng khp v khp cú rng buc vi cho khp tnh tin luụn song song vi mt t, nờn robot ny ch cú bc t Cu trỳc robot hi phc ... ca robot c thit k chy n tc ti a 1.5 m/s ti gc cỏi tay kp (end effector) Thi gian mụ phng ngn (ch cú giõy) robot cú th t c gia tc rt ln th tc ca robot c biu din trờn hỡnh Hỡnh Vn tc ca robot ... cho cỏc khõu ca robot 2.1 Mụ hỡnh húa Phng trỡnh ng lc hc tng quỏt ca robot cú dng nh sau; && & M ( q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) = t (1) ú, M (q) l ma trn n n vi n l s khp ca robot Ma trn ny...
... loại robot lắp ráp Robot tự hành Robot khoa học giải trí VIETNAM USA JAPAN Các robot cầm nắm vật khác hình dáng kích thước cảm biến lực gắn với ngón tay điềukhiển …trên robot chuyên dùng phầncông ... định) Kéo dài thời gian chạy máy (Nghỉ, 2/3 ca, vận hành phải để ý) Các phận Robotcôngnghiệp • Động học • Nguồn vận hành • Hệ thống đo đường • Hiệu ứng kết thúc • Cảm biến • Điềukhiển • Lập ... tạp phận 10 11 Khả công nghệ robot Có thể nói robotcôngnghiệp máy có khả tự động linh hoạt, thay phần toàn hoạt động bắp động chí tuệ người nhiều khả thích nghi khác 12 Robot dạng cần trục...