bai tap dai dieu khien robot cong nghiep part 1
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... tran H(q) H 11= m1*lg1^2+J1+m2*(l1^2+lg2^2+2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H12=m2*(lg2^2+l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 21= H12; H22=m2*lg2^2+J2; H = [H 11 H12;H 21 H22]; % ma tran nghich dao H^( -1) (q) Hinv = ... ) dt ∂ θ ∂ 1 2 = [m1l g + J1 + m2 (l12 + l g + 2l1l g 2cosθ ) + J ] 1 +[m2 (l g2 + l1l g 2cosθ ) + J ]θ − m2l1l g sin θ (2 1 θ + θ ) + m1 gl g1cos 1 + m2 g[l1 sin 1 + l g cos( 1 + θ )] Mômen ... 1 K1 = m1l g θ + J1 θ 2 Thế nối 1: P = m1 gl g1 sin 1 Tọa độ tâm khối nối 2: x2 = l1cos 1 + lg 2cos( 1 +θ ) y2 = l1 sin 1 + lg 2sin( 1 +θ ) Tốc độ tâm khối nối 2: x = −l1 sin...
- 12
- 2,179
- 88
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
... c12 p y s12 pz 1 ax ay az s12 c12 0 0 l1c1 l2c12 l1s1 l2 s12 d1 d Theo phương pháp phân ly biến ta có: T1 1 0T3 1T2 2T3 c1 s1 s1 c1 Với T1 ... 0 c1 s1 1 T1 T3 0 l1c1 c1 s1 l1s1 0T1 1 s1 l1 nx c1 0 n y . nz 0 0 ox ax oy ay oz az s1 l1 c1 0 0 0 1 px py ... l2c12 l1s1 l2 s12 d1 d3 Trong ta ký hiệu: c1 c 1; s1 s 1 c c ; s s 2 c12 c( 1 ) s12 s( 1 ) Với: 1 ;2 ; l1 1, 5m; l2 2m; d1 1m;...
- 14
- 1,962
- 51
bài giảng điều khiển robot công nghiệp
... 18 0 15 0 o/s Trục 360 18 0 o/s Trục 240 10 0 o/s Trục 11 /09 /15 400 240 o/s IU KHIN ROBOT K52 TH 30 Robot Funuc M hệ toạ độ trụ 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 31 Robot Universal -15 (toạ độ cầu) 11 /09 /15 ... cam 11 /09 /15 Cơ cấu bánh CơTH cấu trục vít vô tận IU KHIN ROBOT K52 17 Các DạNG Cơ cấu Hình học Cơ cấu decac 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 18 Cơ cấu Hình trụ 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 19 ... camera 11 /09 /15 Cảm biến Vị trí, Tốc độ IU Động Cảm biến secvo ROBOT KHIN Lực K52 TH Màn hình 26 Dang RB1 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 27 Dang RB2 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 28 Robot LR mate 10 0...
- 48
- 502
- 2
Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot
... Anh1967, Thụy Điển Nhật -19 68 theo quyền Mỹ; CHLB Đức -19 71; Pháp -19 72; Ý -19 73… Tính làm việc robot ngày nâng cao, khả nhận biết xử lý Năm 19 68, trường đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) chế tạo mẫu robot ... để phân biệt robot với máy tự động sử dụng sản xuất Hình 1. 1 Robot công nghiệp IRB – 7600 1. 2 TỰ ĐỘNG HÓA VÀ ROBOT CÔNG NGHIỆP Hai lĩnh vực tự động hóa (Automation) kỹ thuật robot (Robotics) có ... robot ngày gia tăng, giá thành ngày giảm Nhờ vậy, robot công nghiệp có vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất đại 1. 4 CÁC ĐẶC TÍNH CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 1. 4 .1 Tải trọng Tải trọng trọng lượng robot...
- 95
- 2,589
- 17
Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
... M 1, 0 M 2 ,1 r1 F1,0 rc1 P (2 .11 ) Trong : 24 C1 r R 1r S 1 0 S1 a1 a1C1 C1 a1S1 Suy ra: 0 r1 a1S1 a1S1 ... a1S1 a1C1 a1C1 (2 .12 ) a a1 C1 C1 S1 a1 r R 1r S c1 c1 C1 S1 Suy ra: a S1 a1 0 ... a2C2 a1 ) a3 S23 a2 S2 (1. 16) Cho phần tử (1, 4) (2,4) hai ma trận (1. 14) (1. 16) ta được: tan(q1 ) S1 Py C1 Px (1. 17) q1 atan2( Py , Px ) Từ phương trình ma trận (1. 16) ta...
- 45
- 1,588
- 3
ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO
... v trớ s l; & X = A1 X - B1q + B1qd (11 ) V1 = C1 X - D1q + D1qd vi, ộ A1 = t f ờ ự 0ỳ ỳ 0ỳ ỷ 1 ự B1 = ỳ ở0 ỷ ộK K C1 = p1 - d t2 tf f K i1 tf ự ỳ ỳ ỷ D1 = Kd1 tf K p1 , K i1 , K d l h s t l, ... 62 .15 7; m3 = 37.636; m4 = 55 (kg ) m5 = 84 .16 5; m6 = 14 .6 61; m7 = 6.5 91; m8 = 2.358 (kg ) I1x = 1. 620; I1y = 1. 595; I1z = 1. 077; (kgm ) I2x = 3.556; I2y = 0.458; I2z = 3.572; (kgm ) I3x = 1. 257; ... m t p t pa ù ù 1 KK C X = - t m + K t K pa C1 X + tp t p t pa 2 ù ù 1 & ù - K t K pa D1q KK Dq t p t pa ù ù 1 ù & + K t K pa D1qd + KK Dq ù t p t pa d ù & ù X = A1 X - B1q + B1qd ù& & & ợ X =...
- 16
- 704
- 0
Bài tập lớn môn FMS_CIM "Robot công nghiệp" docx
... phức tạp phận 10 11 Khả công nghệ robot Có thể nói robot công nghiệp máy có khả tự động linh hoạt, thay phần toàn hoạt động bắp động chí tuệ người nhiều khả thích nghi khác 12 Robot dạng cần ... mặt phôi phức tạp • Kiểm tra • …… .15 Ứng dụng Robot công nghiệp ô tô Lắp ráp phía bên 16 Ví dụ ứng dụng công nghiệp ô tô Tháo lắp khung θ a = ( AB, Ox) 17 THE END 18 ... dỡ công cụ hệ thống sản xuất linh hoạt • Chất tháo phôi vận chuyển Robot dạng cần trục AMEDEO Robot dạng cần trục FLEXTER 13 Robot tay lắc Chuyển động: • Hai trục quay cho di chuyển tay ngang...
- 18
- 875
- 11
- giáo trình điều khiển robot công nghiệp
- bài giảng điều khiển robot công nghiệp
- hướng dẫn điều khiển robot công nghiệp
- bài tập lớn điều khiển truyền động điện
- bài tập vi điều khiển 21 bản full
- giải bài tập vi điều khiển
- bài tập vi điều khiển 89c51
- điều khiển robot công nghiệp nguyễn mạnh tiến
- bài tập dài điều khiển logic và plc
- hệ thống điều khiển robot công nghiệp
- bài tập điều khiển robot công nghiệp
- bài tập dài điều khiển robot công nghiệp
- bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
- bai tap dai dieu khien robot cong nghiep part 1
- bài tập dài điều khiển robot
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25