... truyền ngược để tự điều chỉnh thông số mạng; Một mạng nơron điềukhiển dùng để điềukhiển góc quay cánhtayrobot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điềukhiển II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂN NƠRON (neural ... - kó thuậät 24 khiểncánhtayrobot Bộ điềukhiển nơron gồm có: Một mô hình tham chiếu dùng để đònh hướng điều khiển; Một mạng nơron nhận dạng dùng để nhận dạng đối tượng điềukhiển thông qua ... động cánhtay robot: (1) H(w) w C(w, w) w g(w) T Trong đó: w góc quay cánhtay robot, H(w) ma trận momen quán tính, C(w) momen hướng tâm, g(w) momen lực hút, T momen Cấu trúc điềukhiển cánh...
... quay c a cánhtay τ ,τ : l n lư t moment c a cánhtay Ta ñ t: u1 = τ , u2 = τ tín hi u ñi u n moment cho cánhtay Nhi m v ñi u n xác ñ nh tín hi u ñi u n u1 , u2 cho góc q1 , q2 c a cánhtay bám ... 196 0 [9] K t ñó, phương pháp - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t bám cho cánhtay máy ñã nh n ñư c nhi u s quan tâm c a nhà nghiên c u áp d ng Robot b c t r t nhi u ng d ng ñi u n v trí, ñi u n robot, ... NHÂN T O Hình 4.1 Cánhtayrobot b c t 4.2 ĐI U KHI N TRƯ T BÁM M C TIÊU 3.1.1 Khái ni m nơ ron sinh h c 4.2.1 Thi t k 3.1.2 M ng nơ ron nhân t o gì? Phương trình ñ ng l c c a cánhtay máy là: &&...
... cho robot Sau ta tìm hiểu đối tượng điềukhiển 2.2.2 Mạch điềukhiển + Vi điềukhiển Khối vi điềukhiển viết dòng vi điềukhiển ATmega (ATmega 16 ) Dòng vi điềukhiển loại 40 chân Dòng vi điềukhiển ... Cấu tạo cánhtayrobot Cấu tạo cánhtayrobot chia làm phần (Hình 2.1): - Phần chân đế 26 - Thân robot - Phần cánhtay Chân đế Thân Cánhtay Máy tính Bộ ĐK Hình 2.1: Sơ đồ khối cánhtayrobot + ... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điềukhiển cho cánhtayrobot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điềukhiểncánhtayrobot bậc tự Bộ điềukhiểnrobot thường...
... pháp điềukhiển Có nhiều cách để điềukhiển tốc độ động DC phương pháp thay đổi điện áp, thay đổi từ thông phương pháp điều chỉnh độ rộng xung (PWM) Trong cánhtay máy chúng em chọn phương pháp điều ... DC Bộ điều rộng xung (PWM, PTO): CPU S7-200 có ngõ xung tốc độ cao Q0.0, Q0.1, dùng cho việc điều rộng xung tốc độ cao ứng dụng điềukhiển thiết bị bên điềukhiển tốc độ động cơ, điềukhiển nhiệt ... Hiện nay, phân biệt loại robot hai mảng chính: loại robot công nghiệp (cánh tay máy) loại robot di động (mobile robot) Mỗi loại có ứng dụng đặc tính khác Ngoài ra, loại robot công nghiệp phân chia...
... pháp điềukhiển Có robotđiềukhiển hở (mạch điềukhiển quan hệ phản hồi), robotđiềukhiển kín (hay điềukhiển servo) sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để tăng độ xác mức độ linh hoạt điềukhiển ... phƣơng pháp điềukhiển 36 Chƣơng 3: ĐĐIỀU KHIỂNCÁNHTAYROBOT BẰNG XỬ LÝ ẢNH 38 3.1 Ứng dụng xử lý ảnh công nghiệp 38 3.2 Cánhtayrobotđiềukhiển thông tin chiết xuất từ ảnh 39 3.3 Giới ... trình điềukhiểnrobot đƣợc cài đặt máy tính, dùng điềukhiểnrobot thông qua điềukhiển Bộ điềukhiển đƣợc gọi modun điều khiển, thƣờng đƣợc kết nối với máy tính Một modun điềukhiển có cổng vào-ra...
... PHÂN LOẠI HỆ CÁNHTAYROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG 1.3 MÔ HÌNH HỆ THỐNG CÁNHTAYROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG BẬC TỰ DO_ PENDUBOT Cấu trúc điềukhiển hệ thống Pendubot: Hình 1.7: Cấu trúc điềukhiển hệ thống ... cận vị trí Mid_L Bộ điềukhiển đưa hệ thống vị trí cân Mid_L sau khoảng thời gian 0.7s Khi sử dụng điềukhiển LQR, ta điềukhiển hệ thống.Bộ điềukhiển LQR thành công việc điềukhiển giữ cho hệ ... tổng quan lý thuyết điềukhiển làm sở để tổng hợp điềukhiển Balancing cho hệ thống Pendubot điểm cân Top Mid_L : -Bộ điềukhiển PID kinh điển -Bộ điềukhiển tối ưu LQR -Bộ điềukhiển phản hồi trạng...
... trình mô tả luật điềukhiển PID 3.2 HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN MỜ : 3.2.1 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀUKHIỂN MỜ CƠ BẢN : Hệ thống điềukhiển mờ hệ thống điềukhiển có điềukhiểnđiềukhiển mờ Một điềukhiển mờ bao ... PID mờ khác : điềukhiển P mờ , điềukhiển PI mờ, điềukhiển PD mờ điềukhiển PID mờ +Bộ điềukhiển P mờ : tương tự điềukhiển P kinh điển , điềukhiển P mờ tạo tín hiệu điềukhiển tỉ lệ với ... P : luật điềukhiển P tạo tín hiệu điềukhiển tỉ lệ với tín hiệu sai lệch Nếu sai lệch nhỏ, điềukhiển tạo tín hiệu điềukhiển nhỏ Nếu sai lệch lớn , điềukhiển tạo tín hiệu điềukhiển lớn...
... góc quay khớp quay để cánhtay di chuyển từ vò trí reset đến vò trí vùng hoạt động cánhtay - Hệ thống điềukhiểnđiềukhiểncánhtayrobot có chế hoạt động tương tự cánhtayrobot đề tài Tuy nhiên, ... Cường Trang IV .9 Chương trình cho vi điềukhiển họ PIC Điềukhiểncánhtayrobot vi điềukhiển họ PIC GVHD: ThS Phạm Văn Tấn CHƯƠNG II GIỚI THIỆU SƠ LƯC VỀ VI ĐIỀUKHIỂN HỌ PIC VI ĐIỀUKHIỂN PIC16F84A ... thống thiết kế dựa IC điềukhiển motor BA62 09 SVTH: Nguyễn Hữu Cường Trang IV.45 Chương trình cho vi điềukhiển họ PIC Điềukhiểncánhtayrobot vi điềukhiển họ PIC Vi điềukhiển PIC 16F84A GVHD:...
... sơ cánhtay máy 7.2 Tính vận tốc moment động bước 7.3 Tính tốn phần cánhtay máy 7.4 Mơ hình thi cơng cánhtay máy 7.4 Thiết kế bo mạch điềukhiển cho cánhtay máy 7.6 Lưu đồ giải thuật điềukhiển ... MƠN: ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG HỌ VÀ TÊN :DƯƠNG BÌNH THẠNH NGÀNH : ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG Đầu đề luận án : MSSV: 403T0254 LỚP :BT03TĐH THIẾT KẾ MƠ HÌNH CÁNHTAY MÁY ROBOT SÁU BẬC TỰ DO DÙNG VI ĐIỀUKHIỂN ... đây: • Thiết kế & chế tạo cánhtay máy bậc tự & hệ thống băng chuyền • Thiết kế & chế tạo mạch giao tiếp công suất cánhtay máy • Thiết kế& chế tạo mạch điềukhiểncánhtay máy & băng chuyền •...
... MẠCH ĐIỀUKHIỂN Dựa vào yêu cầu phần điềukhiểncánhtay máy làm sở cho việc xác đònh cấu trúc mạch Do vấn đề phải nghiên cứu kỹ cấu tạo tay máy,tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điềukhiểncánh ... 4.10 LẬP TRÌNH CHO 82 79 Để có khả sử dụng thành thaọ 82 79, trước hết phải hiểu rõ chất từ điềukhiển 82 79 82 79 có tất từ điều khiển, tùy theo mục đích sử dụng mà chọn từ điềukhiển thích hợp 1.Đặt ... Cổng A 0 Cổng B Cổng C 1 Thanh ghi điềukhiển x x 8255không chọn Từ điềukhiển Hình 4 .9 trình bày ghi gọi điềukhiển (control register) Nội dung ghi gọi từ điềukhiển (control word) niêu rõ chức...
... trình điều khiển, tất nhiên PLC phải có tính nhƣ máy tính, nghĩa phải có vi xử lý (CPU), hệ điều hành, nhớ để lƣu chƣơng trình điều khiển, liệu cổng vào/ra để giao tiếp với đối tƣợng điềukhiển ... trình điềukhiển mình, PLC trở thành điềukhiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán đặc biệt dễ trao đổi thông tin với môi trƣờng xung quanh (với PLC khác với máy tính) Toàn chƣơng trình điềukhiển ... vụ toán điềukhiển số PLC cần phải có thêm khối chức đặc biệt khác nhƣ đếm (Counter), định (Timer) khối hàm chuyên dụng Hình 1.2 Hệ thống điềukhiển sử dụng PLC Hình 1.3: Hệ thống điềukhiển dùng...
... MẠCH ĐIỀUKHIỂN Dựa vào yêu cầu phần điềukhiểncánhtay máy làm sở cho việc xác đònh cấu trúc mạch Do vấn đề phải nghiên cứu kỹ cấu tạo tay máy,tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điềukhiểncánh ... 4.10 LẬP TRÌNH CHO 82 79 Để có khả sử dụng thành thaọ 82 79, trước hết phải hiểu rõ chất từ điềukhiển 82 79 82 79 có tất từ điều khiển, tùy theo mục đích sử dụng mà chọn từ điềukhiển thích hợp 1.Đặt ... Cổng A 0 Cổng B Cổng C 1 Thanh ghi điềukhiển x x 8255không chọn Từ điềukhiển Hình 4 .9 trình bày ghi gọi điềukhiển (control register) Nội dung ghi gọi từ điềukhiển (control word) niêu rõ chức...
... MẠCH ĐIỀUKHIỂN Dựa vào yêu cầu phần điềukhiểncánhtay máy làm sở cho việc xác đònh cấu trúc mạch Do vấn đề phải nghiên cứu kỹ cấu tạo tay máy,tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điềukhiểncánh ... 4.10 LẬP TRÌNH CHO 82 79 Để có khả sử dụng thành thaọ 82 79, trước hết phải hiểu rõ chất từ điềukhiển 82 79 82 79 có tất từ điều khiển, tùy theo mục đích sử dụng mà chọn từ điềukhiển thích hợp 1.Đặt ... Cổng A 0 Cổng B Cổng C 1 Thanh ghi điềukhiển x x 8255không chọn Từ điềukhiển Hình 4 .9 trình bày ghi gọi điềukhiển (control register) Nội dung ghi gọi từ điềukhiển (control word) niêu rõ chức...
... tối ưu cho chất lượng điềukhiển tốt Hệ điềukhiển tính momen dùng ANN thuật học Gas Điềukhiểnrobot bậc tự sử dụng ANN tối ưu Gas theo phươg pháp tính momen Xét mô hình robot bậc tự mô tả sau: ... Mục đích toán điềukhiển tìm momen tác động lên khớp robot để robot chuyển động đến vị trí mong muốn thỏa mãn yêu cầu trình điềukhiển sai số mô hình robot ,sự thay đổi tham số robot ,vị trí ... ĐỒ ÁN ĐIỀUKHIỂNCÁNHTAY MÁY DÙNG MẠNG NEURON Dựa vào sơ đồ ta viết phương trình: KI, KP, KD ma trận đường chéo xác định dương ma trận H vectơ h xác định xác momen xác định xác robotđiều khiển...
... triển thành cánhtayrobotgắp nhả vật kết hợp với xử lý ảnh đồng thời mở rộng thành mạng điềukhiển nhiều cánhtay tạo thành dây chuyền khép kín có khả ứng dụng công nghiệp để điềukhiển trình ... ngành 49 Điềukhiểncánhtay máy GVHD: ThS Trần Văn Trinh SVTH: Trần Văn Đại – Lê Quang Việt Kết đạt được, nhược điểm, khắc phục hướng mở rộng phát triển Kết đạt − Điềukhiển khâu cánhtay máy, ... R 10 10K Hình 2.7: Khối điềukhiển cầu H cho động Đồ án chuyên ngành 40 Điềukhiểncánhtay máy GVHD: ThS Trần Văn Trinh SVTH: Trần Văn Đại – Lê Quang Việt Khối điềukhiển động 24V 24V Q D 468...