3 3 sơ đồ khối mô hình tuyến tính sử dụng khối hàm truyền arx
Luận Văn Điều Khiển Và Nhận Dạng Con Lắc Ngược
... Bảng 16 Mô hình toán học hệ thống lắc ngược quay Hình 2 .3 Sơ đồ khối mô hình mô lắc tuyến tính Hình 2.4 Sơ đồ khối mô hình mô lắc phi tuyến Bảng Các thông số mô hình Ký hiệu Mô tả Giá trị m Khối ... dạng mô hình Data ARX (4 1) 97.19% ARMAX (4 1 1) 96 .34 % Box-Jenkins (2 0) 41.68% OE (4 1) 69.41% 29 Nhận dạng hệ thống Hình 3. 2 Mô hình ngõ ARX 431 Hình 3. 3 Sơ đồ khối mô hình tuyến tính sử dụng khối ... sử dụng khối hàm truyền ARX Hình 3. 4 Đáp ứng ngõ mô hình ARX ngõ mô hình 30 Nhận dạng hệ thống Hình 3. 5 Sai số ngõ mô hình ARX ngõ mô hình lắc 3. 2 Nhận dạng hệ thống lắc phi tuyến 3. 2.1 Nhận dạng...
- 80
- 795
- 0
skkn một số dạng bài tập về chu kỳ con lắc đơn khi thay đổi chiều dài và gia tốc trọng trường
... nh lắc đơn với dây treo vật nặng làm đồng có hệ số nở dài = 17.10-6K-1 Giả sử đồng hồ chạy chân không, nhiệt độ 200c Tính chu kỳ lắc chân không 30 0c ? 30 0c đồng hồ chạy nhanh hay chậm? Mỗi ngày ... 9,7 93 = -0,006 Sử dung công thức: T2 = (1 g )T1 g1 Thay số T2 = 2,006 s b/ Chu kỳ tăng nên đồng hồ chạy chậm Thời gian lắc chạy chậm ngày đêm: = T T1 = g 0,006 = 12 .36 00 = 13, 23s g1 2.9,7 93 ... 6400 km Hớng dẫn: Sử dụng CT: T h 3, 2 = t + = 1,8.10 (10 20) + = 2 ,3. 10 > T1 R 6400 Vậy đồng hồ chạy chậm Thời gian chạy chậm sau ngày đêm: = T T1 h = ( t + ) = 24 .36 00.2 ,3. 10 = 19,87 s R...
- 28
- 931
- 0
Tiếp cận đại số gia tử trong vấn đề điều khiển con lắc ngược có liên kết đàn hồi
... 32 2 .3. 1 Định nghĩa đại số gia tử 33 2 .3. 2 Các đại lượng đo đại số gia tử 35 2 .3. 2.1 Các hàm đo 35 2 .3. 2.2 Định lượng đại số gia tử 37 2 .3. 2 .3 Tính ... mờ 28 Hình 16 Một điều khiển mờ động 28 Hình 17 Tính mờ giá trị ngôn ngữ 37 Hình 18 Sơ đồ điều khiển sử dụng đại số gia tử 42 Hình Mô hình mô hệ thống với ... cản nhớt Hình Hàm thuộc A(x) tập kinh điển A Hình 2 Hàm thuộc tập mờ B Hình Hàm thuộc tập mờ C Hình Hàm thuộc F(x) có mức chuyển đổi tuyến tính Hình a Hàm thuộc thấp(x)...
- 68
- 504
- 0
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... thiết – Mô hình liệu nối tiếp : Dùng việc truyền liệu xa Truyền đồng nối tiếp dùng cho tuyến phục vụ hay tuyến điện thoại Thiết bò gọi UART (truyền nhận không hoàn toàn đồng bộ) UART nhận truyền ... V2 Scan Coute r Start Result Hình 2.6 Sơ đồ khối phương pháp ADC hàm dốc tuyến tính Sau thời gian kích khởi, đếm bắt đầu đếm lên mạch quét bắt đầu tạo tín hiệu tuyến tính thời gian Tín hiệu quét ... II: Thiết kế phần mềm I – Lưu đồ giải thuật chương trình II – Chương trình PHẦN III: PHỤ LỤC Trang 1 11 11 12 12 13 14 14 15 17 24 24 25 28 29 31 36 41 43 43 43 53 53 55 60 60 62 68 68 71 PHẦN...
- 84
- 996
- 3
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... chỉnh PID liên tục a .Sơ đồ khối: Bộ PID Kp r e Ki/s G(s) y KD.s Hình 2.6: sơ đồ khối điều khiển PID liên tục http://www.ebook.edu.vn b Phương trình vi phân: Hình 2.7: đường đặc tính động học PID ... dòng điện qua roto Hình 3. 3: Động DC từ tường vĩnh cửu 14 http://www.ebook.edu.vn + Rf - A + MG2 I - Uu Rkt Ckt + Ukt - Hình 3. 4: Sơ đồ nối dây động KTĐL 3. 1.2 Phương trình đặc tính cơ: o Uư = Eư ... đồng hồ: Hình 3. 11: Các kênh tín hiệu Encoder Hình 3. 12: Các kênh tín hiệu Encoder động quay thuận Đầu A vượt B (độ lệch pha) = 90O + 45O (T/4 + T/8) h.Quay ngược chiều kim đồng hồ: Hình 3. 13: ...
- 51
- 1,596
- 5
Mô phỏng số điều khiển kết cấu hồi tiếp chủ động một số hệ cơ học bằng kỹ thuật nhận dạng kích động
... đợc trình bày Hình mô hình toán học hệ dao động có điều khiển Giả sử hệ động lực có điều khiển hồi tiếp chủ động đợc mô hình hoá hệ nhiều bậc tự có phơng trình chuyển động đợc mô tả phơng trình ... định phơng trình (22) ( 23) đợc ghép cặp với phơng trình chuyển động Cho && G gia tốc u(t) véc tơ lực điều khiển x m4 Fs C4 Fs3 C3 Fs C2 m3 m2 m1 cách ly Fs1 C1 Hình Mô hình hệ kết cấu nhiều bậc ... [.] 0.50 0.10 0.10 0.10 khối lợng [tấn] 450 34 5 34 5 34 5 cản [KN-s/m] 50 490 39 0 290 độ cứng [KN/m] 20.000 30 0.000 250.000 200.000 Ta lấy kích động tác động lên dới dạng hàm sin (xem Soong [14])...
- 9
- 531
- 0
đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC
... -0. 833 2 - 0.8291i Bộ lọc nhiễu: Hình 14: Bộ lọc nhiễ sơ đồ bên Bộ lọc sử dụng lọc Kalman Hình 15: Mô hình lọc Kalman Ở mô hình hóa hoạt động mạch lọc Kalman Chúng ta có tín hiệu đo được, có mô hình ... 0 Φ 0 & Φ Mô hình hóa dạng sơ đồ khối dùng Solidwork Simmechanic 3. 2 Vẽ mô hình Solidwork: phần Hình 6: Mô hình GVHD: PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN Page Đây mô hình Assemly lắc ngược hoàn ... ta mô hình Simulink Hình 8: Mô hình hóa dạng lưu đồ lắc Simmechanics GVHD: PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN Page BÁO CÁO ĐỒ ÁN SVTH: ĐÔNG PHONG VÀ CÔNG TÚ Hình 9: Mô hình hóa lắc 3D Matlap Chương IV : MÔ...
- 18
- 1,165
- 2
ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn
... pháp điều khiển tuyến tính tối ưu, bền vững…., phương pháp điều khiển phi tuyến : điều khiển PID, điều khiển trượt, tuyến tính hóa… Các phương pháp điều khiển đòi hỏi phải biết rõ mô hình toán học ... nghiên cứu • 3. ) Các kết mô thực nghiệm Lý nghiên cứu • Thông thường: • Nhận dạng Thiết kế điều khiển dựa nhận dạng Điều khiển thích nghi để hiệu chỉnh sai số mô hình nhận dạng mô hình thật ... THÍCH NGHI CHO MẠNG NƠRÔN • PHÁT TRIỂN MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT PHÂN LY ÁP DỤNG CHO HỆ ĐA BIẾN • ỨNG DỤNG CÁC NGHIÊN CỨU TRÊN LÊN HỆ THỰC CON LẮC NGƯỢC XOAY MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN PHÂN LY LUẬT ĐIỀU KHIỂN...
- 23
- 623
- 0
Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động
... 1718 (3. 13) Với điều khiển vừa tính toán được, ta thực mô với mô hình cho hình 12 Kết mô trình bày hình 13 - 17 H14 Mô điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp 0 = 0,01 (rad) Mã bài: 1 63 Đỗ Bình ... 14 j) H 13 Mô điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp 0 = 0,005 (rad) (3. 12) Cho (s) = d(s), đồng hai vế, ta thu d1, d2, d3 c1, c2, c3 Từ đó, ta có hàm truyền điều khiển biểu thức (3. 13) K s ... s Mô hình Simulink hệ thống mới, sau thực tuyến tính hóa hồi tiếp trình bày hình Hàm truyền hệ thống sau tuyến tính hóa hồi tiếp là: (3. 5) C s D s C s d1s d s c1s c 2 (3. 10)...
- 8
- 461
- 1
Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic
... b c t 34 Trang xvi Lun thc s 4 .3 GVHD: TS Nguyn Minh Tõm Lý thuy t h m - n ron(Fuzzy-Neural) 35 4 .3. 1 S k t h p gi a logic m v m ngn ron 35 4 .3. 2 N ronm 38 4 .3. 3 Hu n luy ... 22 3. 1 Gi i thi u mụ hỡnh l c hai b c t 22 3. 2 Ph nc khớ 23 3.2 Ph ni n .25 3. 2.1 Ph ni u n .25 3. 2.2 Ph n cụng su t 26 3. 3 CH Ph nch ... s GVHD: TS Nguyn Minh Tõm Hỡnh 3. 4: Motor Servo c a hóng Tamagawa vi Seri TS 1983N146E5 3. 2 Ph ni n 3. 2.1 Ph ni u n Mụ hỡnh c i u n bng Board DSP TMDSDOCK320F2 833 5 c a hóng Texas Instrument Board...
- 99
- 516
- 2
Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP
... (2. 13) S đồ khối đ ợc thể hi n Hình 2 .3 Hình 2.4 Các thông số c a h thống đ ợc trình bày Bảng 2.1 13 – Mô Hình Toán Học Hình 2 .3 Sơ đồ khối mô hình mô lắc tuyến tính Hình 2.4 Sơ đồ khối mô hình mô ... .9 Hình 2 Phân tích chuyển đ ng c a lắc ng ợc quay 10 Hình S đồ khối mô hình mô lắc tuyến tính 14 Hình S đồ khối mô hình mô lắc phi tuyến 14 Hình S đồ khối mô tả lắc ... neural lớp ẩn 27 3. 2 Luật h c lan truyền ng ợc [16] 28 3. 3 Lựa ch n huấn luy n mạng 33 3. 3.1 Mạng truyền thẳng (feedforwardnet) 34 3. 3.2 Mạng truyền thẳng ghép cascade...
- 75
- 362
- 0
điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng neural trên chip dsp
... (2. 13) Sơ đồ khối đƣợc thể Hình 2 .3 Hình 2.4 Các thông số hệ thống đƣợc trình bày Bảng 2.1 13 – Mô Hình Toán Học Hình 2 .3 Sơ đồ khối mô hình mô lắc tuyến tính Hình 2.4 Sơ đồ khối mô hình mô lắc ... .9 Hình 2 Phân tích chuyển động lắc ngƣợc quay 10 Hình Sơ đồ khối mô hình mô lắc tuyến tính 14 Hình Sơ đồ khối mô hình mô lắc phi tuyến 14 Hình Sơ đồ khối mô tả lắc chƣa ... 35 Hình 3. 9: Trạng thái trình huấn luyện mạng fitting neural network .36 Hình 3. 10: Histogram huấn luyện mạng fitting neural network 36 Hình 3. 11 Sơ đồ khối điều khiển cân sử dụng...
- 84
- 541
- 1
điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng fuzzy logic
... t 34 HVTH: Trn Vi ụ Trang xvi Lun thc s 4 .3 GVHD: TS Nguyn Minh Tõm Lý thuyt h m - nron (Fuzzy-Neural) 35 4 .3. 1 S kt hp gia logic m v mng nron 35 4 .3. 2 Nron m 38 4 .3. 3 Hun ... 25 Hỡnh 3. 5: Board iu khin TMDSF2 833 5 .25 Hỡnh 3. 6: Board ARM Cotex M3 26 Hỡnh 3. 7: S nguyờn lý mch cu H 27 Hỡnh 3. 8: Mch cu H cho ng c 27 Hỡnh 3. 9: Quỏ trỡnh ... Nguyn Minh Tõm Hỡnh 5 .33 : Gúc lch lc th nht vi b iu khin Fuzzy 32 4 lut 68 Hỡnh 5 .34 : V trớ trt vi b iu khin Fuzzy 32 4 lut 69 Hỡnh 5 .35 : in ỏp t vo ng c vi b iu khin Fuzzy 32 4 lut 69 Hỡnh...
- 111
- 688
- 1
Điều khiển chống lắc không dùng cảm biến góc trong hệ thống cần trục tự động
... Hình 3. 5 Kết mô ph ng có cảm biến góc mà b điều khiển dòng 21 Hình 3. 6 Sơ đồ mô ph ng có cảm biến góc có dùng cảm biến dòng n 22 Hình 3. 7 Mô hình ớc l ng dòng n đ ng DC 23 Hình 3. 8 Sơ đồ ... 33 Hình 3. 21 Kết mô ph ng cảm biến góc so với có cảm biến góc 34 Hình 3. 22 S điều khiển ch ng lắc không dùng cảm biến góc 35 Hình 3. 23 Sơ đồ mô ph ng cảm biến góc (dạng mạng nơron) 35 Hình ... 16 Hình 3. 1 Sơ đồ kh i điều khiển vòng h h th ng c n tr c 17 Hình 3. 2 Kết mô ph ng h th ng c n tr c theo kiểu vòng h 18 Hình 3. 3 Giải thuật điều khiển h th ng 19 Hình 3. 4 Sơ đồ mô...
- 82
- 462
- 0
- sơ đồ phân phối hình thành và sử dụng quỹ bảo hiểm
- 2 3 sơ đồ khối chỉnh lưu
- §3 một số mô hình tuyến tính trong phân tích kinh tế
- 3 1 mô hình tuyến tính
- 1 3 sơ đồ quá trình hình thành các hợp chất nitơ
- phần 3 sơ đồ khối và thiết kế
- mô hình tuyến tính và các quyền chọn tiếp theo các phương trình 18 3 và 18 4
- 5 3 sơ đồ khối hệ thống dùng ofdm
- 3 3 sơ đồ khối module sim900
- 3 3 sơ đồ khối chức năng của bộ tách kênh quang
- 3 3 sơ đồ khối chức năng của cân băng định lượng
- 4 3 sơ đồ khối chương trình
- muốn làm được cây sơ đồ như trên ta phải thực hiện các thao tác sau tạo sơ đồ bằng các hình có sẵn sử dụng các hình dạng có sẵn được hỗ trợ như hình chữ nhật hình elip
- 4 3 sơ đồ khối mô tả quy trình điều khiển tuyến tính
- 2 3 sơ đồ khối mô hình mô phỏng con lắc tuyến tính
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25