Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc

... quay là khớp loại 5 . Do đó W = 6.2 – ( 5. 1 + 5. 1) = 2 bậc tự do SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải11Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do trong đó dulà ... Hảiyjzixiyicϕoibazjojxj18Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do III.4.1.1.Trường hợp bậc tương đối của hệ bằng bậc của hệ p=n:Để có thể thiết kế được bộ điều khiển thì hệ (3.23) phải ... Thanh Hải 50 exexĐồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Hình 1.3: Tay máy 2 khớp quayI.3.2.2. Toạ độ suy rộng : Các cấu hình khác nhau của cơ cấu tay máy trong...

... tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị, 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc như nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậc tự do ít hơn 6. Robot hàn, sơn thường có 6 bậc tự do. Trong một số trường ... chính xác thấp. Điều khiển kín (hay điều khiển servo), sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tãng độ chính xác điều khiển. Có 2 kiểu điều khiển servo: điều khiển điểm - điểm và điều khiển theo đường ... động, bao gồm thiết bị thừa hành dạng tay máy có một số bậc tự do hoạt động và thiết bị điều khiển theo chương trình, có thể tái lập trình để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong...

... 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 -2000- 150 0-1000 -50 00time(s)S10 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 -2000- 150 0-1000 -50 00time(s)S2 Hình 4 .52 . ... 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 -2000- 150 0-1000 -50 00time(s)S10 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 -2000- 150 0-1000 -50 00time(s)S2 Hình 4 .56 . ... 21 0 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 -2000- 150 0-1000 -50 00time(s)S10 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 -2000- 150 0-1000 -50 00time(s)S2...