Tài liệu Phương trình động học của Robot Chương 3 pptx

Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx

... C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C 23 a 3 +C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+S 23 a 3 +S2a2-S5C6S5S6C50 ... giá trị các phần tử của T6 theo các phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford. 3. 10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để ... lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học thuận robot. Việc giải hệ phơng trình động học của robot đợc gọi là bài toán động học ngợc, nhằm xác định giá trị của...

Tài liệu giáo trình cơ học lý thuyết , chương 3 pptx

... Online Giao lưu - Học hỏi - Chia sẻ kinh nghiệm của các thế hệ sinh viên Bách Khoa hutonline.net -37 -Chơng 3 Ma sát và bài toán cân bằng của vật khi có ma sát 3. 1. Ma sát trợt và ... Bảng (3- 1) cho ta trị số của hệ số ma sát trợt đối với một vài vật liệu thờng gặp Tỡm kim & download ebook: bookilook.comBỏch Khoa Online: hutonline.net -38 -Bảng 3- 1 Tên vật liệu Hệ ... tạo ra chuyển động của vật. Nếu gọi lực ma sát động của vật là Fmssd thì Fmsd = fdN, trong đó fd gọi là hệ số ma sát động. Qua nhiều thực nghiệm thấy rằng lực ma sát động thờng nhỏ...

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx

15
1,787
51

Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx

... + (C 3 a 3 + a2)S2 = py Ta có : = Ca +a - SaSa Ca +a 33 2 33 33 2 33 c= p- Sa pCa+ax,y, 33 2 33 s= C a +a pSa p 33 2 x, 33 y, C2 = 2 33 2 233 x33y 233 C)a(S)aa(Cp'aS)p'aa(C+++= ... f12(p) = f 13 (n) f 13 (O) f 13 (a) f 13 (p) 0 0 0 1 C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C 23 a 3 +C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 ... toán động học ngợc của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học...

Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc

15
2,132
18

Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,

... PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :RoboticsBÀI TẬP LỚN: ROBOTICSPHẦN I: XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 1.xây dựng cấu trúc: Cấu trúc 3D:SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH ... PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :RoboticsSVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang27GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics2. thiết lập hệ phương trình động học của robot: Bảng tham số DH:θidi ... − ÷ ÷ ÷ ÷ ++=− − −Hệ phương trình động học robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :RoboticsĐiểm tác động cuối được mô tả bởi ma trận:...

25
1,070
0

Tài liệu giáo trình cơ học lý thuyết , chương 8 pptx

... Chiều quay của BD nh hình vẽ. 8.2 .3. Gia tốc của điểm 8.2 .3. 1. Định lý 8 -3 : Gia tốc của điểm M bất kỳ thuộc tiết diện (S) chuyển động song phẳng, bằng tổng hình học gia tốc của tâm cực ... trí của tiết diện (S) ở bất kỹ thời điểm nào. Các phơng trình (8.1) là phơng trình chuyển động của tiết diện phẳng (S) trong mặt phẳng của nó (phơng trình chuyển động song phẳng ). Từ phơng trình ... 8 Chuyển động song phẳng Của vật rắn 8.1. Phơng trình chuyển động, vận tốc và gia tốc của cả vật. 8.1.8.Định nghĩa và phân tích chuyển động song phẳng. Chuyển động song phẳng của vật rắn...

Tài liệu giáo trình cơ học lý thuyết , chương 9 pptx

... góc tiến động và góc gọi là góc chơng động. 9.1.2.2. Phơng trình chuyển động Trong qúa trình chuyển động của vật các góc ơle thay đổi theo thời gian vì thế phơng trình chuyển động của vật ... hợp chuyển động quay tiến động đều thì: = e x r = 2 x (9.5). -122-9.1 .3. Khảo sát chuyển động của một điểm trên vật 9.1 .3. 1. Quỹ đạo chuyển động của điểm Khi vật chuyển động, vì ... Các chuyển động đó là: chuyển động quau riêng quanh trục Oz1 với phơng trình = ( t); Chuyển động quay chơng động quanh trục ON với phơng trình = ( t) và chuyển động quay tiến động quanh...

Tài liệu giáo trình cơ học lý thuyết , chương 10 pptx

... a'baBATa có nhận xét rằng trong quá trình chuyển động mặt phẳng của đĩa có phơng không đổi nghĩa là chuyển động tổng hợp của nó là chuyển động song phẳng. Vận tốc của điểm A và B trên đĩa có thể ... trờng hợp sau: 10 .3. 1 Khi vận tốc chuyển động tịnh tiến vuông góc với vận tốc góc của chuyển động quay. Khi vận tốc chuyển động tịnh tiến vuông góc với vận tốc góc của chuyển động quay. (hình ... chuyển động của vật rắn y0xy0x1111Trong chơng này mô hình khảo sát là vật rắn đồng thời tham gia hai chuyển động tơng đối so với hệ động o1x1y1z1 và chuyển động kéo theo của...

Tài liệu giáo trình cơ học lý thuyết , chương 12 pptx

... chuyển động của khối tâm. Sau đây là một vài ví dụ vận dụng định lý chuyển độngcủa khối tâm và định luật bảo toàn chuyển động của khối lợng. Thí dụ 12 -3: Trọng tâm phần quay của động cơ ... quát của động lực học cho phép ta nghiên cứu tính chất quan trọng của chuyển động mà không cần biết chi tiết chuyển động đó. Vì thế nó cho phép ta giải thuận lợi một số bài toán của động lực học ... toán về động lực học của cơ hệ mà nếu áp dụng phơng trình vi phân để giải thì sẽ gặp rất nhiều khó khăn. 12.1. Các đặc trng hình học khối của cơ hệ và vật rắn. Khi khảo sát động lực học của cơ...

Xem thêm