thiết lập hệ phương trình động học của robot từ việc chọn hệ tọa độ ta có bảng dh sau

TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT ppt

Ngày tải lên : 10/03/2014, 07:20

... TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Xây dựng cấu trúc, thiết lập hệ phương trình động học robot Ta thiết lập phương trình động học theo phương pháp ma trận Denavit Hartenberg a Thiết lập hệ tọa độ theo quy ... tắc tam diện thuận Thiết lập hệ phương trình động học robot Từ việc chọn hệ tọa độ ta có bảng DH sau: Khâu θ α a d θ1 a1 θ2 180° a2 0 d3 θ4 0 d4 - Ma trận dạng tổng quát D-H phép chuyển hệ tọa độ ... ri vecto trọng tâm khâu I hệ tọa độ cố định Ta toàn hệ Π = m3 g (l3 − d3 ) + m4 g (d − l4 − d3 ) Thiết lập phương trình động lực học Ta có phương trình động lực học Robot Scara    m11 q +...

62
2.2K
61

Dáng điệu phân rã khi thời gian lớn của phương trình động lực học với nhiễu ngẫu nhiên

Ngày tải lên : 04/08/2013, 15:31

... (s) ≤ l theo (1.5) ta có h (s − δ (s)) ≤ z (s) 14 Từ ta có h (s − δ (s)) ≤ sup h (r) + z (s) , ≤ s ≤ l −l≤r≤0 * Với l ≤ s ≤ T ta có ≤ s − δ (s) ≤ T Do đó, theo (1.5) ta có h (s − δ (s)) ≤ z ... Cho → ta có lim sup t→∞ m+γ−θ−µ log |Xt (x0 )| ≤− log λ (t) p hầu chắn Đây điều phải chứng minh Bằng phương pháp chứng minh tương tự, ta dễ dàng suy hệ sau: 27 Hệ 2.1 Giả sử nghiệm phương trình ... dW , t ≥ t t t t  X0 = x0 = 0, với Wt trình Wiener chuẩn chiều Đầu tiên, từ phương trình cho, ta có f (0, t) = g (0, t) = Vì nghiệm phương trình nhất, từ x0 = suy Xt = 0, t ≥ 0, hầu chắn Do...

58
419
0

ôn tập phương trình động lực học

Ngày tải lên : 25/08/2013, 19:10

... tốc độ góc ω trục thẳng đứng Một bánh xe thứ hai trục quay có mômen quán tính lớn gấp đôi bánh xe thứ ban đầu đứng yên ghép cách đột ngột vào bánh xe thứ Tỷ số động quay động quay ban đầu hệ là: ... R lăn không trượt Lúc khối cầu có vận tốc v biểu thức động là: A M v B M v 10 C M v D M v Câu 21: Một vành tròn đồng chất lăn không trượt, tỷ số động quay động tịnh tiến là: A B C D Câu ... (dây không trượt so với ròng rọc) buộc đầu dây vào bi có khối lượng m=3kg Bắt đầu thả cho hệ thống chuyển động, sau bi rơi đoạn h=15cm tốc độ góc ròng rọc bao nhiêu? cho g=10m/s2 A 30,00rad/s...

2
453
2

Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định

Ngày tải lên : 15/09/2013, 13:11

... đồng chất có khối lượng phân bố đều, có trục quay trung trực thanh: I = • • 12 ml Vành tròn có trục quay trục vành tròn: I = mR Đĩa tròn mỏng có trục quay trục địa tròn: I = Khối cầu đặc có trục ... thức momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên : Nguyễn Hồng Thạch ... Thanh mảnh dài đồng chất có khối lượng phân bố đều, có trục quay qua đầu thanh: I = n b Biểu thức: I = ∑ mi ri i =1 • Chú ý: Momen quán tính số vật rắn có dạng hình học đặc biệt: ml mR Củng...

2
2.4K
5

Dạng 4: Sử dụng phương trình động lực học trong chuyển động quay của vật rắn đẻ giải các bài toán dòng dọc liên kết với sợi dây

Ngày tải lên : 16/09/2013, 07:10

... 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động hệ Nhận thấy P1 > P2 nên hệ chuyển động phía vật m1 2.Tìm a γ Chọn chiều dương chiều chuyển động hệ hình vẽ Áp dụng phương trình định luật II Niniu tơn cho ... tốc m1 m2 Tính độ dịch chuyển m2 mặt bàn sau 0,4s kể từ lúc bắt đầu chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m2 m1 ... Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động ròng rọc M = (T1 – T2)R = I γ = I Ta suy a R (3) (Với γ = a ) R Hình 3.7 m1 + x a T1 − T2 = I (4) R Lấy (2) – (1) ta suy kết hợp với (4) ta suy...

5
5.1K
25

Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định

Ngày tải lên : 20/09/2013, 17:10

... hình học đối xứng với trục quay qua khối tâm Vành tròn trụ rỗng I = mR2 Thanh AB dài l I = 1/12.m.l2 Đĩa tròn hình trụ đặc I = ½.m.R2 Hình cầu đặc I = 2/5.m.R2 III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ... (hay hệ, vật rắn) trục đại lượng đặc trưng cho mức quán tính chất điểm (hay hệ, vật rắn) chuyển động quay quanh trục Chất điểm Hệ chất điểm I = m.r2 I = Σ.mi.ri2  Một số vật rắn đồng chất có dạng ... cản) Sau bao lâu, kể từ lúc bắt bắt đầu quay, bánh xe đạt tới tốc độ góc độ lớn 100 rad/s A 12s B 15s C 20s D 30s 7 Một bánh xe có momen quán tính I=2kg.m2 chịu tác dụng momen lực không đổi Sau...

15
3.6K
14

Tài liệu Sử dụng phương trình động lực học vật rắn giải bài toán liên kết ròng rọc với dây treo các vật docx

Ngày tải lên : 19/01/2014, 11:20

... Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m1 g − T1 = m1 a (1) m2 T2 = m2g (2) Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động ròng ... 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động hệ Nhận thấy P1 > P2 nên hệ chuyển động phía vật m1 2.Tìm a γ Chọn chiều dương chiều chuyển động hệ hình vẽ Áp dụng phương trình định luật II Niniu tơn cho ... Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động quay vật rắn M = (T1 − T2 )r = Iγ (3) Với gia tốc góc mô men quán tính xác định theo công thức: a γ = , I = mr (4) r Thay (4) vào (3) ta suy ma...

5
2.1K
35

Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH doc

Ngày tải lên : 22/06/2014, 10:20

... Viết pt động lực học chất điểm Nêu ý nghĩa đại lượng phương trình HS trả lời v giải Bài tốn trn bảng Cả lớp theo di v nhận xt Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối lin hệ gia tốc gĩc v momen lực Hoạt động ... tức có chuyển động Bàiến đổi tốc độ góc cầu? - Thảo luận nhóm, - Hướng dẫn HS lập xây dựng luận, xây dựng hệ trình (2.6) phương thức: M   M i i Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen qun tính - Phương ... lin hệ no? -Cc phương trình: mg – T = ma (1) -GV hướng dẫn HS cách vận M = T.R = I (2) dụng phương pháp động lực học,   a (3) R công thức phương trình -HS Bàiến đổi để tìm kết quả: I  mg động...

6
798
1

Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt

Ngày tải lên : 22/06/2014, 10:20

... quanh trục cố nào? định -Các phương trình: -GV hướng dẫn HS cách vận dụng phương mg – T = ma (1) pháp động lực học, công thức phương trình động lực học chuyển M = T.R = I động quay để giải toán Lưu ... nên gia tốc tiếp tuyến, tức có Bàiến đổi tốc độ góc - Thảo luận nhóm, xây dựng phương trình (2.6) Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen quán tính - Phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục ... chuyển động nào? Viết pt chuyển động -Trả lời câu hỏi gợi ý H2 Gia tốc tịnh tiến thùng gia tốc + Thùng nước chuyển động tính tiến chuyển động quay hình trụ liên hệ + Hình trụ chuyển động quay...

6
751
0

Phuong trinh dong luc hoc cua vat ran ( dang 2).doc

Ngày tải lên : 01/07/2014, 15:00

... phẳng ngang xung quanh trục thẳng đứng qua trung điểm Hai đầu có hai chất điểm có khối lợng 2kg 3kg Vận tốc chất điểm 5m/s Mômen động lợng A L = 7,5 kgm2/s Trng THPT S M c .GV: Lờ Vnh Lc Tr 9/5 ... mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s D 70,4 kgm2/s X.40 Một đĩa đặc có bán ... qua mi ma sỏt Sau s vnh trũn quay c mt gúc 36 rad ln ca lc F l A 3N B 2N C 4N.* D 6N Cõu 5: Di tỏc dng ca mụmen ngoi lc, mt bỏnh xe bt u quay nhanh dn u, sau giõy quay c 80 vũng Sau ú khụng tỏc...

11
1.1K
8

Bài giảng lý 12 - PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt

Ngày tải lên : 07/07/2014, 21:20

... HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học chất ... điểm chuyển động quay quanh chuyển động quay quanh trục trục : M = I  GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập HS : Học sinh lên bảng viết phương phương trình động lực học vật trình động lực học vật rắn ... khái niệm moment động lượng ? + Ta có : GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng M = I d d  I = dt dt  khác phương trình động lực học + Đặt : L = I  : moment động vật rắn chuyển động quay quanh...

5
718
1

PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN

Ngày tải lên : 10/07/2014, 18:00

... đồng chất - Yêu cầu HS lập luận để đưa phương trình ĐLH vật rắn quay Hoạt động học HS - Với mômen lực M tác dụng vật rắn có (Σ mi ri2 ) γ nhỏ, nghĩa i chuyển động quay vật có quán tính lớn - I ... giải - HS giải thích bước giải toán Hoạt động 5: Củng cố dăn dò TL Nội dung Hoạt động dạy GV Hoạt động học HS - Yêu cầu nhóm HS làm tập đến SGK - Yêu cầu HS trình bày kết trước lớp - Về nhà làm tập ... nhận - Thực yêu cầu GV Hoạt động 4: Bài tập ví dụ TL Nội dung Hoạt động dạy GV - Gọi HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - Yêu cầu HS giải thích bước giải toán Hoạt động học HS - HS đọc tóm tắt đề...

3
952
1

Giáo án Vật lý 12 nâng cao - TIẾT 2-3 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH pdf

Ngày tải lên : 24/07/2014, 13:21

... CNG C - DN Dề - Túm lc kin thc trng tõm ca bi, hng dn HS tr li cỏc cõu hi sau bi hc yờu cu HS v lm cỏc BT 1,2,3,4,5,6,7,8 sau bi hc ...

6
772
4

Tài liệu Ôn Tập : TN-CĐ-ĐH - Chủ đề 3 : PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC, MÔMEN ppsx

Ngày tải lên : 08/08/2014, 02:20

1
356
0

PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH pot

Ngày tải lên : 08/08/2014, 08:21

... phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học chất điểm chuyển động quay quanh trục chuyển động quay quanh trục : M GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập ... 2 / Học sinh : Xem lại phương trình động lực học chất điểm vòng tròn M = I. III / GỢI Ý VỀ TỔ CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh ... sinh thiết lập = I. phương trình động lực học vật rắn HS : Học sinh lên bảng viết phương quay quanh trục trình động lực học vật rắn GV : Hướng dẫn học sinh nêu ý nghĩa chuyển động quay quanh trục...

6
599
1

ÔN TẬP VẬT LÍ 12 CHỦ ĐỀ 3: PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC doc

Ngày tải lên : 08/08/2014, 20:22

... trụ trục quay qua khối tâm I=0,5mR2 Biết hệ thả từ trạng thái nghĩ Khi chuyển động khối tâm trụ chuyển động theo phương đứng dây không trượt mặt trụ Độ lớn gia tốc khối tâm trụ tính theo gia ... đầu dây mang hai vật có khối lượng m1= 3kg, m2 = 1kg (hình vẽ) Lúc đầu giữ cho hai vật độ cao, sau thả nhẹ cho hai vật chuyển động Sau 2s kể từ lúc thả hai vật cách 1m theo phương đứng Khối lượng ... góc cuối hệ (đĩa ma tít) A 6,73 rad/s * B 5,79 rad/s C 4,87 rad/s D 7,22 rad/s Câu 3.21: Có vật nằm mặt phẳng (O;x; y) Vật có khối lượng 2kg tọa độ (1; 0,5)m, vật có khối lượng 3kg tọa độ (-2;...

5
523
0

Bài 4 :PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppsx

Ngày tải lên : 10/08/2014, 06:22

... phương trình động lực học chất điểm vòng tròn M = I. III / GỢI Ý VỀ TỔ CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động : Hoạt động giáo viên GV : Cho học sinh nhắc lại phương trình động ... lực học chất điểm HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm chuyển động quay quanh trục chuyển động quay quanh trục : M = I  GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập phương trình ... VỀ PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC I / MỤC TIÊU :  Thuộc sử dụng công thức động học động lực học vật rắn quay quanh trục cố định  Nắm bắt phương pháp giải toán động học...

8
1.1K
0

Bài 4 : PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH potx

Ngày tải lên : 11/08/2014, 14:22

... động quay quanh trục trục : M = I  GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập HS : Học sinh lên bảng viết phương phương trình động lực học vật trình động lực học vật rắn rắn quay quanh trục chuyển động ...  GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng khác phương trình động lực học + Đặt : L = I  : moment động vật rắn chuyển động quay quanh lượng trục GV : Em cho biết M = Hoạt động : Học sinh tự ghi định ... +  : vận tốc góc (rad/s) + L : momen động lượng (kg.m2/s) Momen động lượng dấu với vận tốc góc Định lý biến thiên momen động lượng : Độ biến thiên momen động lượng vật rắn khoảng thời gian tổng...

4
586
1

Bài 4 : PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH. doc

Ngày tải lên : 11/08/2014, 18:21

... HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học chất ... chuyển động quay quanh trục chuyển động quay quanh trục : M GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập = I. phương trình động lực học vật rắn HS : Học sinh lên bảng viết phương quay quanh trục trình động ... niệm moment động lượng ? + Ta có : M = I GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng d d  I = dt dt  khác phương trình động lực học vật rắn chuyển động quay quanh + Đặt : L = I  : moment động lượng...

5
370
0

Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục pdf

Ngày tải lên : 13/08/2014, 19:22

... Kết luận sau đúng? A Tốc độ góc tăng lần động tăng lần B Mômen quán tính tăng hai lần động tăng lần C Tốc độ góc giảm hai lần động giảm lần D Cả ba đáp án sai thiếu kiện 1.58 Một bánh xe có mômen ... 0 Ma sát trục quay nhỏ không đáng kể Nếu tốc độ góc đĩa giảm hai lần động quay momen động lượng đĩa trục quay tăng hay giảm nào? Momen động lượng Động quay A Tăng bốn lần Tăng hai lần B Giảm ... nhau, hệ quay với tốc độ góc  Động hệ hai đĩa lúc sau tăng hay giảm so với lúc đầu? A Tăng lần B Giảm lần C Tăng lần D Giảm lần 1.55 Hai bánh xe A B có động quay, tốc độ góc A = 3B tỉ số momen...

4
666
3