... phơng trìnhđộnghọc robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán độnghọc thuận robot Việc giải hệ phơng trìnhđộnghọc robot đợc gọi toán độnghọc ... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trìnhđộnghọc thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trìnhđộnghọc robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot, ta xét ... công nghiệp Ví dụ sau trình bày chi tiết bớc thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot : Cho robot có ba khâu, cấu hình RRT nh hình 3.11 Hãy thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot d3 Hình 3.11...
... phơng trìnhđộnghọc robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán độnghọc thuận robot Việc giải hệ phơng trìnhđộnghọc robot đợc gọi toán độnghọc ... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trìnhđộnghọc thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trìnhđộnghọc robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot, ta xét ... công nghiệp Ví dụ sau trình bày chi tiết bớc thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot : Cho robot có ba khâu, cấu hình RRT nh hình 3.11 Hãy thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot d3 Hình 3.11...
... Stanford 4.5 Giải toán độnghọc ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trìnhđộng học, nghiên cứu phép giải toán độnghọc ngợc robot Elbow Hệ phơng trìnhđộnghọc thuận robot ... robot có khâu phẳng nh hình 4.2; Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán độnghọc ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để ... giải toán độnghọc ngợc robot cần thoả mãn điều kiện sau : 4.1.1 Điều kiện tồn nghiêm : Điều kiện nầy nhằm khẳng định : Có tệp nghiệm (1,2, ,6,di*) cho robot có hình thể cho trớc (Hình thể khái...
... phơng trìnhđộnghọc robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán độnghọc thuận robot Việc giải hệ phơng trìnhđộnghọc robot đợc gọi toán độnghọc ... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trìnhđộnghọc thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trìnhđộnghọc robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot, ta xét ... công nghiệp Ví dụ sau trình bày chi tiết bớc thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot : Cho robot có ba khâu, cấu hình RRT nh hình 3.11 Hãy thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot d3 Hình 3.11...
... : ĐỘNGHỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNGHỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán độnghọc ngược Phương pháp hình họcPhương pháp số Phương pháp giải tích Tronh toán cụthể ... dùng phương pháp hình họcphương pháp số để giải toán độnghọc ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNGHỌC NGƯỢC ĐỘNGHỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNGHỌC ... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNGHỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNGHỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP-...
... 7 .phương trình vi phân chuyển động khâu Thế biểu thức vàophươngtrình Lagrange loại hai : & & && M ( q) q + C ( q, q)q + g (q ) = τ Ta nhận hệ phươngtrình vi phân chuyển động robot ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNGHỌC 1.bài toán độnghọc thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... Tập Lớn Môn :Robotics > > > > • Tính lực dẫn động ở khớp đảm bảo robot cân tĩnh > PHẦN IV: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC 1 .cơ sở lý thuyết: Khi phươngtrình vi phân chuyển đông khâu : T ∂π &...
... tử tương ứng ma trận ta cóphươngtrình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán độnghọc ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phươngtrìnhđộnghọc Robot có n bậc ... tính động lực động truyền động Page | 39 Có nhiều phương pháp nghiên cứu Động lực học Robot thường dùng phương pháp Lagrange bậc kết hợp với mô hình Động lực học kiểu DH (Denavit-Hartenberg) ta phương ... hướng” điểm tác động cuối thời điểm Các lời giải toán xác định từ phươngtrìnhĐộnghọc Robot Các phươngtrình mô hình Độnghọc Robot Chúng xây dựng sở thiết lập mối quan hệ hệ toạ độ động nói so...
... 1) pz = Xây dựng phơng trìnhđộnghọc ngợc cho robot Phơng trìnhđộnghọc ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trìnhđộnghọc ngợc thờng khó giải ... chuyển tịnh tiến khớp tịnh tiến Cănvào phơng trìnhđộnghọc thuận biết vị trí khớp ta xác định đợc vị trí hớng tay robot Cănvào thông số hệ toạ độ đợc thiết lập ta có bảng thông số DH robot nh ... phơng trìnhđộng lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc độ góc, m khối lợng vật thể, Jt mômen quán tính vật thể Sử dụng phơng pháp Lagrange để thiết lập phơng trình...
... Stanford 4.5 Giải toán độnghọc ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trìnhđộng học, nghiên cứu phép giải toán độnghọc ngợc robot Elbow Hệ phơng trìnhđộnghọc thuận robot ... robot có khâu phẳng nh hình 4.2; Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán độnghọc ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để ... giải toán độnghọc ngợc robot cần thoả mãn điều kiện sau : 4.1.1 Điều kiện tồn nghiêm : Điều kiện nầy nhằm khẳng định : Có tệp nghiệm (1,2, ,6,di*) cho robot có hình thể cho trớc (Hình thể khái...
... Stanford 4.5 Giải toán độnghọc ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trìnhđộng học, nghiên cứu phép giải toán độnghọc ngợc robot Elbow Hệ phơng trìnhđộnghọc thuận robot ... robot có khâu phẳng nh hình 4.2; Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán độnghọc ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để ... giải toán độnghọc ngợc robot cần thoả mãn điều kiện sau : 4.1.1 Điều kiện tồn nghiêm : Điều kiện nầy nhằm khẳng định : Có tệp nghiệm (1,2, ,6,di*) cho robot có hình thể cho trớc (Hình thể khái...
... Stanford 4.5 Giải toán độnghọc ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trìnhđộng học, nghiên cứu phép giải toán độnghọc ngợc robot Elbow Hệ phơng trìnhđộnghọc thuận robot ... robot có khâu phẳng nh hình 4.2; Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán độnghọc ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để ... giải toán độnghọc ngợc robot cần thoả mãn điều kiện sau : 4.1.1 Điều kiện tồn nghiêm : Điều kiện nầy nhằm khẳng định : Có tệp nghiệm (1,2, ,6,di*) cho robot có hình thể cho trớc (Hình thể khái...
... trình trước sau phảnứng phải Đối với phảnứng đơn giản có chất phảnứng tạo hay sản phẩm việc cânphươngtrình dễ Nhưng gặp phải loại phảnứng mà có nhiều chất phảnứng sản phẩm học sinh không ... Mặt khác chương trình Hóa học THCS, phươngtrình khó chủ yếu phảnứng oxi hóa - khử chương trình hóa họchọc sinh không học mà giới thiệu làm quen cách sơ đẳng chương trình hóa học lớp Vì phạm ... Chính mà học giáo viên lại phải hướng dẫn học sinh viết phương trình, cânphươngtrình Điều thời gian giải tập hóa học Qua khảo sát cho học sinh lớp làm tập cânphươngtrình hóa học qua năm học thấy...
... học phải cho số nguyên tử nguyên tố phươngtrình trước sau phảnứng phải Đối với phảnứng đơn giản có chất phảnứng tạo hay sản phẩm việc cânphươngtrình dễ Nhưng gặp phải loại phảnứng mà có ... nhiều chất phảnứng sản phẩm học sinh không dễ cân Mặt khác chương trình Hóa học THCS, phươngtrình khó chủ yếu phảnứng oxi hóa - khử chương trình hóa họchọc sinh không học mà giới thiệu làm quen ... dẫn học sinh viết phương trình, cânphươngtrình Điều thời gian giải tập hóa học Qua khảo sát cho học sinh lớp làm tập cânphươngtrình hóa học qua năm học thấy kết thấp, cụ thể: Cân Năm học...
... m mi I từ phươngtrình ta thấy biến đổi hoạt tính enzyme có chất kìm hãm cạnh tranh phụ thuộc vào nồng độ chất nồng độ chất kìm hãm Cóthể biểu diễn tốc độ phảnứng enzyme trường hợp có chất kìm ... phẩm tương ứng số câncó giá trị (tương ứng với phảnứng ghi trên), cách tính có: Vi = i s 2o K KS.1I K.ES tính theo dạng khác: iV 1= iK I S V K V max m max Khi so sánh tốc độ phảnứng không ... hãm với tốc độ phảnứngcó chất kìm hãm không cạnh tranh người ta thu tỉ lệ sau: i o V V= iK I Vo tốc độ ban đầu phảnứng enzyme chất kìm hãm Vo = K S K.ES s 2o từ (8) Ở Ks thay vào chỗ Km K+2...
... phân cực có độ dốc cao (di/dE lớn) phương pháp galvanostat thuận lợi 2.2.2 Giai đoạn khống chếphảnứngPhảnứng ăn mòn bao gồm phảnứng anốt riêng phầnphảnứng catốt riêng phần, phảnứng lại ... mòn bị khống chếtrình khuếch tán chất oxy hóa vào sản phẩm phảnứng ra: khống chế khuếch tán Ví dụ: Ăn mòn Fe môi trường trung tính có sục khí 2.3 Quá trình khống chếđộnghọc (khống chế truyền ... http://www.ebook.edu.vn 18 Người ta phân biệt hai loại phảnứng ăn mòn • Ăn mòn khống chếđộnghọcphảnứng truyền điện tích bề mặt điện cực – dung dịch: khống chếđộnghọc khống chế truyền điện tích Ví dụ: ăn mòn...
... A (ω ) 7/ Các khâu độnghọccó tính chất sau đây? a Có nhiều tín hiệu vào nhiều tín hiệu b Có nhiều tín hiệu vào tín hiệu c Có tín hiệu vào nhiều tín hiệu d Chỉ có tín hiệu vào tín hiệu 8/ Nếu ... khâu dao động bậc có hệ số cản dịu ξ > thể tính chất khâu dao động? a Khâu dao động dao động với biên độ không đổi b Dao động mạnh bình thường hệ số thường