... W_c3=C3.'*(diff(C3,q1)*dq1+diff(C3,q2)*dq2+diff(C3,q3)*dq3); w_c3=simplify([W_c3 (3, 2);W_c3(1 ,3) ;W_c3(2,1)]) JR1 = [0 0;1 0;0 0]; JR2 = [sin(q2) 0;0 cos(q2) 0;0 0]; JR3 =[sin(q2+q3) 0;0 cos(q2+q3) 0;0 1]; ... cos(q2) a2*sin(q2); 0 0;0 0 1]; A_ 23= [ cos(q3) -sin(q3) a3*cos(q3); sin(q3) cos(q3) a3*sin(q3); 0 0;0 0 1]; % Tính ma trận truyền R_01=A_01(1 :3, 1 :3) ; A_ 03= A_01*A_12*A_ 23; A_02=simplify(A_01*A_12); ... [a3,0,0].'; F _32 = simplify(F_E3-P _3) M _32 = simplify(M_E3+R_ 03* MatrixCurve(r _3) *F _32 -R_ 03* MatrixCurve(r_c3)*P _3) F_21 = simplify(F _32 -P_2) http://codientu.org M_21 = simplify(M _32 +R_02*MatrixCurve(r_2)*F_21-R_02*MatrixCurve(r_c2)*P_2)...