... ngăcủa xe hai bánh cơnăb ng Xehaibánht cânb ngho tđ ngk th pgi amôhìnhconl cng xe cv ih haibánh c ukhi nđ cl pnhau ` ` Cơnăb ng ` B ănghiêng Cáchăđi uăkhi n Hình 2.1Nguyênlýho tđ ngcủaxehaibánht cânb ... n mô ph ng mô hình xe hai bánh t b ng Matlab nh sau: Hình 3.2: S đ mô hình xe hai bánh mô ph ng MatLab - Các tr ng h p mô ph ng sau ki m chứng k t qu mô hình toán h thống: + Tr xét tr ng h p xe ... gi a hai bánh xe , L c ma sát gi a bánh xe trái, bánh xe ph i v i mặt đ ng [Nm] , Ph n l c mặt đất t ng tác lên hai bánh xe trái, bánh xe ph i [Nm] , L c t ng tác gi a thơn xe vƠ hai bánh xe trái,...