... [3,3] So sánh phần tử ma trận [3,3] : R6 [ 3,3] ⇒ cos θ5 = S23 (C1ax + S1a y ) − C23az ⇒ θ5 = ± Arc cos S 23 (C1ax + S1a y ) − C23az f14 f 24 f 34 Đồ án Cơ điện tử Nếu sin ... C23nz sin θ5 S23 (C1sx + S1s y ) + C23 s z sin θ5 ,− S23 (C1nx + S1n y ) + C23nz sin θ5 ) Đồ án Cơ điện tử TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] [3] Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật, ... véctơ n, o, a, p gọi hệ phương trình động học ngược robot Đồ án Cơ điện tử Tham khảo giảng GS.TSKH Nguyễn Văn Khang giải việc giải toán động học ngược phương pháp số Gọi tọa độ suy rộng, Trong...