do an co dien tu

... Trans(0,0,d). Rot(x, α) Hay A i =             − − 1000 cossin0 sinsincoscoscossin cossinsincossincos d a a αα θαθαθθ θαθαθθ Qui ước viết tắt các hàm lượng giác như sau: C i = cosθ i; S i ...  Chỉ cần quan tâm tới phần định hướng tức là ma trận [3,3]. So sánh các phần tử của 2 ma trận [3,3] : [ ] 3 6 3,3R ⇒ cos 5 θ = 23 1 1 23 ( ) x y z S C a S a C a+ − ⇒ 5 θ = 23 1 1 23 cos ( ) x ... S z a d d + + − = − + + + = − − − = − − Nhân (2) với cos 1 θ trừ đi (1) nhân với sin 1 θ : 2 6 1 6 1 2 1 6 6 2 2 6 6 ( ) os ( )sin cos tan 2( , ) ( ) ( ) p y p x p x p y p y p x d y a d c x...

12
763
9

Đồ án cơ điện tử Robot

Ngày tải lên : 16/04/2014, 23:20

... cầu làm tăng bậc tự do d. Kiểu bậc tự do này đợc gọi là bậc tự do thụ động, cho phép khâu trung gian quay tự do quanh trục đợc xác định từ hai khớp đó. Mặc dù khâu trung gian có khả năng truyền ... song không gian ứng với số bậc tự do và độ liên kết đợc nêu trên Bảng 3.3. NJ'' Phân loại cơ cấu chấp hành song song không gian. Bậc tự do F Số vòng L Tổng các bậc tự do khớp i f i Độ ... bậc tự do ở phơng trình bậc tự do. Giả sử, f p là số bậc tự do thụ động trong cơ cấu, số bậc tự do chủ động sẽ là: += i pi ffjnF )1( (2.5) Bảng 2.1 Các khâu hai chiều với bậc tự do thụ...

156
1.2K
4

Đồ án môn Điện tử cơ bản

Ngày tải lên : 02/03/2013, 16:54

42
1.8K
4

ĐỒ ÁN HỌC điện tử công suất

Ngày tải lên : 02/03/2013, 16:54

48
994
0

ĐỒ ÁN HỌC: " điện tử công suất " docx

Ngày tải lên : 27/06/2014, 13:20

48
479
0

đồ án mạch điện tử ''''''''mạch khuếch đại công suất''''''''

Ngày tải lên : 27/06/2014, 19:04

16
4K
2

Đồ án cơ điện: tìm hiểu về điều khiển PIC pps

Ngày tải lên : 12/07/2014, 11:20

19
751
0

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ

Ngày tải lên : 16/05/2014, 19:48

... các phép biến đổi: A i = Rot(z, θ 0 ). Trans(a,0,0). Trans(0,0,d). Rot(x, α) Hay i-1 A i = cos sin cos sin sin cos sin cos cos cos sin sin 0 sin cos 0 0 0 1 i i i i i i i i i i i i i i i i i a a d θ ... mối quan hệ về hướng và vị trí của hệ tọa độ gắn trên hai khâu liền nhau ( khâu thứ I và khâu thứ i+1 ) ta dùng các ma trận A i được biểu diễn bằng các phép biến đổi: A i = Rot(z, θ 0 ). Trans(a,0,0). ... α −     −         Qui ước viết tắt các hàm lượng giác như sau: C 1 = cosθ 1; S 1 = sinθ 1 ; C 12 = cos(θ 1 +θ 2 ); S 12 = sin(θ 1 +θ 2 ); ...

6
1.2K
8

Đồ án thiết kế hệ thống Cơ Điện Tử

Ngày tải lên : 22/05/2014, 12:59

... (t), (t), ( ) E E E E r t x y z t 0 cos cos cos sin sin sin sin cos cos sin sin sin sin cos cos sin cos cos sin cos sin sin cos sin sin sin cos cos cos n CD RR              ... 4 12 4 12 4 12 4 12 4 12 4 cos .cos sin .sin .cos cos .sin cos .sin .cos sin .sin 0 cos .sin sin .sin .sin cos .cos cos .sin .sin sin .cos 0 sin 0 sin .cos 0 cos .cos 1 C C S S S C C S S C C ... 1 atan 2( 1 , ) C CC          Ta phân tích : 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 2 1 2 2 1 1 1 2 2 1 2 2 1 1 1 cos ( ) cos( ) .cos( ) sin( ). sin( ) sin ( ) cos( ) .sin( ) sin( ).cos( ) a cos(...

63
1.7K
13

Đồ án hệ thống cơ điện tử hệ thống rửa xe tự động

Ngày tải lên : 30/05/2014, 13:21

... quan đến thời gian. Khi một bộ thời gian đƣợc khởi phát thì giá trị thời gian cần đƣợc nạp vào thanh ghi CV (Current value). Do đó, muốn dùng các lệnh thời gian phải nạp giá trị thời gian ... QUANG TRƢỜNG SVTH: nguyễn Văn Tài-Thái Bảo Trang 16 - Lực căng do ly tâm: Fv=0,5.  =0,045 N q m : Khối lƣợng một mét xích, kg/m v : vận tốc vòng , m/s -Lực căng ban đầu do ... phận con gửi thông tin đến hoặc lấy thông tin đi đều phải có địa chỉ để liên lạc. Địa chỉ là con số hoặc tổ hợp các con số đi theo sau chữ cái. Chữ cái chỉ loại địa chỉ, con số hoặc tổ hợp con...

33
1.9K
5

Đồ án hệ thống cơ điện tử doc

Ngày tải lên : 27/06/2014, 03:20

64
1.4K
41

đồ án môn học điện tử công suất '''' tốc độ động cơ điện một chiều và thiết kế mạch ''''

Ngày tải lên : 27/06/2014, 19:05

36
1.3K
0

đồ án mạch và thiết bị điện tử '''' điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều ''''

Ngày tải lên : 28/06/2014, 01:09

15
630
0

Nghiên cứu, ứng dụng thiết bị đo cơ điện tử cho máy công cụ vạn năng nhằm nâng cao độ chính xác dịch chuyển

Ngày tải lên : 06/11/2012, 11:09

... Các dụng cụ đo kiểu Panme như: Panme thường loại đo ngoài và đo trong, panme đo răng, panme đo ren, panme đo sâu, panme đo chiều dày thành ống Hình vẽ 2.5 mô tả các loại panme đo. Để giảm sai ... ký hiệu là K. Đường đặc trưng biểu thị mối quan hệ giữa đại lượng ra y và đại lượng vào x, cùng là quan hệ giữa chuyển vị của kim chỉ thị trên thang đo và độ biến thiên của đại lượng đo. Lun ... máy công cụ không chính xác là do: - Sai số hình học của các chi tiết và kết cấu máy - Sai số do biến dạng nhiệt - Ma sát trong hệ thống dẫn động - Sai lệch do lực cắt - Giao động ngẫu nhiên...

87
1.1K
2

Nghiên cứu ứng dụng thiết bị đo cơ điện tử cho máy công cụ vạn năng nhằm nâng cao độ chính xác dịch chuyển

Ngày tải lên : 12/11/2012, 09:09

... do rung động tự do f. Sai số do dao động cưỡng bức g. Sai số do tự rung h. Sai số do tải tĩnh và động Tải tĩnh và động gây biến dạng cấu trúc của máy, điều này dẫn đến sai số k. Sai số do ... đều có sai số do chế tạo và độ mòn khi sử dụng. Các sai lệch này còn có thể thay đổi cùng với thời gian. Sai số của dụng cụ đo: Do các chi tiết của dụng cụ đo có dung sai chế tạo, do các cơ cấu ... tạo, do các cơ cấu truyền động không tuyến tính hay do sai số lắp ráp, điều chỉnh, gây nên. Ví dụ như sai số bước ren của panme, sai số bánh răng, thanh răng trong đồng hồ so, sai số tỷ lệ...

87
847
2

Đồ án cô đặc dung dịch sori nối liên tục ;loại ống dài

Ngày tải lên : 21/03/2013, 13:34

... >1 tuy nhiên không quá 5%. (5.45-[6]) (72) Nếu các điều kiện trên không thoả thì ta tăng bề dày lên rồi kiểm tra lại SVTH : Trang 25 Đồ án môn học : Quá trình và Thiết bị GVGD : TS Lê Phan Hoàng ... Trang 19 Đồ án môn học : Quá trình và Thiết bị GVGD : TS Lê Phan Hoàng Chiêu Giới hạn chảy của vật liệu [σ c ] 10 6 N/m 2 236.775 (61) Modul đàn hồi E t 10 6 N/cm 2 20.5 Bảng 2.12-[6] Hệ số an ... thực sự do tiêu chí chọn các thiết bị giống nhau để tiện việc thiết kế, giảm chi phí gia công, dễ thay thế khi cần. SVTH : Trang 30 Đồ án môn học : Quá trình và Thiết bị GVGD : TS Lê Phan Hoàng...

50
511
2

Xây dựng hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập hai mạch vòng điều chỉnh tốc độ và dòng điện

Ngày tải lên : 26/04/2013, 09:52

... nh- sau . Trong nửa bán kỳ điện áp anod của Thyristor T1 d-ơng (+) (lúc đó catot của T2 âm (-)) nếu có xung điều khiển đồng thời cho cả 2 van T1,T2 thì các van này sẽ đ-ợc mở thông để đặt điện ... gian lm thit k ỏn, c s giỳp v ch bo tn tỡnh ca thy giỏo hng dn GS.TSKH. Thõn Ngc Hon cựng vi s ch bo ca cỏc thy cụ giỏo trong b mụn in t ng cụng nghip cng nh s giỳp ca bn bố. Do thi gian ... = U đm = const và = đm =const Để thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng.Trong tr-ờng hợp này tộc độ không tải lý t-ởng = dm dm K U = const Còn...

45
2.6K
9

Thiết kế bộ băm xung một chiều để điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ song song lấy nguồn cung cấp từ acqui

Ngày tải lên : 30/04/2013, 20:59

... chiều có cường độ lớn. Tuy nhiên trong thực tế transistor cơng suất thường cho làm việc ở chế độ khóa. IB = 0, IC = 0: transistor coi như hở mạch. 2) Transistor Mos cơng suất: Transistor trường FET ... của van.Khi làm việc với tần số f>5 kHz hoặc V CEO ≥60V, I C >5A phải có mạch trợ giúp để tránh cho van bị quá nhiệt gây hỏng van. - Các thông số của transistor công suất: + IC: Dòng colectơ ... phân tích thì các van thẳng hàng (V 1 và V 2 , ) được đóng mở ngược pha nhau, để chống ngắn mạch do van này chưa kịp khóa mà van kia đã có lệnh mở thì ta phải thêm vào trước mỗi van một khâu tạo...

35
1.5K
5

Ứng dụng phương pháp điều khiển mờ và thiết bị xử lý tín hiệu số dspace 1104 trong điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập

Ngày tải lên : 31/12/2013, 10:20

26
1K
0