... S
S a C a C C d
C
S a S a S d
C
+ −
−
+ −
− − − +
Đồ ánCơđiện tử
ĐồánCơđiện tử
1. GIỚI THIỆU
Ra đời cách đây nửa thế kỷ, robot công nghiệp đã có những phát ... [3,3].
So sánh các phần tử của 2 ma trận [3,3] :
[ ]
3
6
3,3R ⇒
cos
5
θ
=
23 1 1 23
( )
x y z
S C a S a C a+ −
⇒
5
θ
=
23 1 1 23
cos ( )
x y z
Arc S C a S a C a
± + −
Đồ ánCơđiện tử
3. PHƯƠNG ... + +
+ +
⇒ = −
+ + + +
= −
23
5
)
sin
z
n
θ
Đồ ánCơđiện tử
Tham khảo bài giảng của GS.TSKH Nguyễn Văn Khang trong bài giải về
việc giải một bài toán động học ngược bằng phương pháp số.
Gọi trong...
... trúc nhánh duy nhất đợc phép là cấu trúc RRR. Cơ cấu chấp
hành trên hình 3.5 là cơ cấu chấp hành song song cầu 3RRR, 3 bậc tự do.
3.2.3 Cơ cấu chấp hành song song không gian
Đối với cơ cấu không ... bằng nhánh SPU mà không ảnh hởng đến bậc tựdo chung của cơ cấu.
Các nhánh nối với bệ và đế băng các khớp cầu, nên không có momen
uốn hoặc momen xoắn truyền đến các nhánh. Dođó các nhánh này ... khớp trên tất cả các nhánh đợc bố trí theo cấu
hình đồng nhất.
3. Số lợng và vị trí các khớp động trong tất cả các nhánh đều nh nhau.
Khi các điều kiện trên không thỏa, cơ cấu chấp hành đợc gọi...
... gồm các bộ phận sau:
- Nguồn điện (nguồn năng lượng nói chung).
- Bộ khuyếch đại công suất.
- Động cơ.
3.1 Tính toán, thiết kế động học và động lực học
3.1.1 Sơ đồ động và hệ toạ độ của tay ... )
0 0
2
0 0
2
a
90
3
(
3
θ
)
0
3
a
0
4
4
( )
θ
0
4
a
0
3.2 Tính toán động học tay máy
3.2.1 Bài toán thuận
Để mô tả mối quan hệ về hướng và vị trí của hệ tọa độ gắn trên hai khâu ... độ của tay máy
Tay máy có 4 bậc tự do, cấu hình RTRR (có ba khớp quay, một khớp tịnh
tiến). Sơ đồ động và hệ toạ độ gắn trên các khâu của robot như sau:
Hình 3.1: Hệ toạ độ gắn trên các khâu...
...
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa
Sinh viên thực hiện : Trần Trọng Đức 50
Hình 4.3 : Sơ đồ hệ thống mô phỏng
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD:ThS ... gian làm việc 2D
0
X
0
Y
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa
Sinh viên thực hiện : Trần Trọng Đức 41
Toán tử sóng véc-tơ vận tốc góc khâu thứ 2:
12 ...
G2
G3
G4
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa
Sinh viên thực hiện : Trần Trọng Đức 15
CHƯƠNG 3
TÍNH TOÁN ĐỘNG – ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT SCARA
1. Bài toán động học Robot...
...
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD: VÕ QUANG TRƢỜNG
SVTH: nguyễn Văn Tài-Thái Bảo Trang 24
4.2.1.Giản đồ thời gian
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD: ... mạng……
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD: VÕ QUANG TRƢỜNG
SVTH: nguyễn Văn Tài-Thái Bảo Trang 33
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD: VÕ QUANG TRƢỜNG
SVTH: ... điện đảo chiều kéo
theo sự đảo chiều của pittong,các động cơ chổi lau gắt trên cơ cấu pittong đƣợc đẩy về
2 bên xe,và băng tải chạy đƣa xe về phía trƣớc.
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠĐIỆN TỬ...
... các mạch điệntử tạo ra các đồng hồ so kiểu
hiện số điệntử . Nguyên tắc cơ bản là thước kính chuẩn được gắn trên trục đo, đầu
đọc điệntử được gắn trên vỏ cố định của đồng hồ. Phương án thiết ... xác chỉ thị của đồng hồ, người ta kết hợp bộ chuyền
đòn - bánh răng như sơ đồ hình 2.11. Hình 1.11a là sơ đồ nguyên tắc làm việc:
Hình 2.11. Nguyên tc làm việc và cấu tạo của đồng hồ đo chuyển ... việc của đồng hồ so có giá trị chia 0.01
mm. Trục đo 1 mang thanh răng. Khi kích thước đo thay đổi, trục đo chuyển vị làm
quay bánh răng Z
2
, bánh răng này lắp cố định đồng trục với bánh răng...
... các mạch điệntử tạo ra các đồng hồ so kiểu
hiện số điệntử . Nguyên tắc cơ bản là thước kính chuẩn được gắn trên trục đo, đầu
đọc điệntử được gắn trên vỏ cố định của đồng hồ. Phương án thiết ... xác chỉ thị của đồng hồ, người ta kết hợp bộ chuyền
đòn - bánh răng như sơ đồ hình 2.11. Hình 1.11a là sơ đồ nguyên tắc làm việc:
Hình 2.11. Nguyên tc làm việc và cấu tạo của đồng hồ đo chuyển ... thiết bị đoCơ
điện tử cho máy công cụ vạn năng nhằm nâng cao độ chính xác dịch
chuyển. Từ nghiên cứu lý thuyết và làm thực nghiệm, tôi xin cam đoan rằng
những nội dung trong luận án này là...
... dẫn đồán môn học”
ĐHBK Tp.HCM.
[12]. Lê Phan Hoàng Chiêu, Trần Tấn Việt,
“Tài liệu hướng dẫn đồ án- Biểu diễn thiết bị Tự động hoá trên sơ đồ công nghệ”
ĐHBK TpHCM.
SVTH : Trang 50
Đồ án môn ... TÍNH KỸ THUẬT
SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ
Bồn chứa sản phẩm
Thiết bị ng ưng tụ Baromet
Thie át bị tách lỏng
Thiết bị gi a nhiệt
Buồng đốt
Buồ ng bốc
Bồn chứa nguyên liệu
Phạm Thị Thanh Hiền
Đồ án môn học: Quá ... toán cho phép bên trong thiết bị:
[ ]
[ ]
t
aNn
R
CS
P
.
)(.2
β
σ
−
=
(N/mm
2
) (6.7-[6]) (76)
Trong đó:
)1( 7.6)(
5)(
xRxCSE
RxCSE
tcat
tcat
−−−
+−
=
σ
σ
β
(77)
SVTH : Trang 27
Đồ án...
... TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠĐIỆN
MỘT CHIỀU 17
2.1. Cấu trúc hệ truyền động điện 17
2.2. Mô hình toán hệ thống 19
2.2.1. Mô hình toán động cơđiện một chiều 19
2.2.2. Mô hình toán bộ chỉnh lưu ... cấp
điện từ bộ chỉnh lưu.
2.2. Mô hình toán hệ thống
2.2.1. Mô hình toán động cơđiện một chiều
Cho đến nay động cơđiện một chiều vẫn còn dùng phổ biến trong các
hệ thống truyền động điện ... tải
thuần trở dòng điện gián đoạn thì điện áp trung bình đ-ợc của tải tính bằng:
U
đ
= U
đ0
(1 + Cos )/2
Còn khi tải điện cảm lớn dòng điện , điện áp của tải liên tục thì điện áp
một chiều...
... động cơ như động
cơ điện đồng bộ, không đồng bộ, động cơđiện một chiều , trong đó động cơđiện
một chiều có những ưu điểm riêng và rất nhiều các ứng dụng trong thực tế.
Động cơđiện một chiều ... hoàn thành đồán này. Đồán được gồm ba
phần chính sau:
1. Giới thiệu sơ lược về động cơđiện một chiều kích từ song song.
2. Thiết kế và tính toán mạch lực.
3. Thiết kế và tính toán mạch điều ... hịa
U
CE
I
C
•
Cửa
•
• Nguồn
•
Máng
( b )
( a )
= 3V
= 4,5V
= 6V
= 9V
= 7,5V
Dòng
điện
máng
Điện
trở
hằng
số
Điện áp máng – nguồn
- Nguyên lí hoạt động:
Tranzitor hoạt động như một phần tử chuyển mạch ta...