Nghiên cứu các luật điều khiển hiện đại trên mô hình robot cân bằng
Nghiên cứu các luật điều khiển hiện đại trên mô hình robot cân bằng
... Hình 1.1 Mô hình lắc ngược Hình 1.2 Robot hai bánh cân mô tả tự cân robot Hình 1.3 Mô hình robot bot I Hình 1.4 n-Bot David P Anderson sáng chế Hình 2.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển tự động Hình ... chưa điều khiển Hình 3.3 Sơ đồ điều khiển lắc (a) vẽ lại (b) Hình 3.4 Đáp ứng xung góc nghiêng f robot Hình 3.5 Sơ đồ điều khiển robot Hình 3.6 Đáp ứng xung vị trí x robot Hình 3.7 Sơ đồ điều khiển ... Simulink Hình 3.11Cấu trúc mô hình hệ thống robot cân Simulink Hình 3.12 Sơ đồ mô PID với simulink Hình 3.13 Kết mô robot cân với Kp=100, Kd=20, Ki=1 Hình 4.1 Mô hình khí robot cân bánh Hình 4.2...
- 79
- 531
- 1
Đề tài “ Nghiên cứu về Vi điều khiển 8051. Thiết kế mô hình đồng hồ thời gian thực hiển thị trên Led 7 thanh” docx
... Quang, em chọn đề tài: “ Nghiên cứu Vi điều khiển 8051 Thiết kế mô hình đồng hồ thời gian thực hiển thị Led thanh” để làm đồ án tốt nghiệp với mong muốn áp dụng kiến thức học vào thực tế phục vụ ... .74 Hình 3.6 Mạch quét phím .75 Hình 3 .7 Mạch điều khiển 76 Hình 3.8 Mạch đo nhiệt độ 76 Hình 3.9 Mạch hiển thị 77 Hình 3.10 Mạch hiển thị 77 ... SEG-COM-ANODE hình ảnh minh họa 66 Hình 3.1 Mạch điều khiển 72 Hình 3.2 Mạch đo nhiệt độ 73 Hình 3.3 Mạch hiển thị 73 Hình 3.4 Mạch hiển thị 74 Hình 3.5...
- 130
- 1,286
- 2
Nghiên cứu các bộ điều khiển từ xa của các thiết bị nghe nhìn
... điều khiển từ xa thiết bị nghe nhìn Điều khiển từ xa có vai trò quan trọng công nghiệp đời sống, Trong đào tạo kỹ thuật điều khiển từ xa khẳng định đợc vị trí Về mặt kỹ thuật, điều khiển từ xa ... từ xa công tắc đợc điều khiển từ xa không dây chức khác thiết bị kỹ thuật Bàn phím, chuột không dây, điều khiển thiết bị nghe nhìn ví dụ sản phẩm thiết bị Các điều khiển từ xa có u điểm công tắc ... dụng IC AT89C51 chế tạo thiết bị điều khiển từ xa Đã nắm đợc nguyên tắc lập trình CHIP bớc đầu thiết kế chế tạo đợc điều khiển từ xa Công tắc điện đợc điều khiển từ xa có hẹn 39 ...
- 39
- 634
- 0
Nghiên cứu ca dao, tục ngữ hiện đại trên báo mạng
... việc nghiên cứu thi pháp ca dao đại nói riêng thi pháp dân gian nói chung Đối tƣợng và phạm vị nghiên cứu 4.1 Đối tượng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu đề tài lời ca dao, tục ngữ đại sưu ... sống sinh mệnh ca dao đại trình nghiên cứu Với luận án “Sự chuyển đổi thi pháp từ ca dao cổ truyền đến ca dao đại tác giả Nguyễn Hằng Phương đặt vấn đề nghiên cứu yếu tố thi pháp ca dao “trạng ... Sau Cách mạng Tháng Tám 1945, giới nghiên cứu nước ta sử dụng tập hợp từ ca dao đại hay ca dao mới) để phân biệt với ca dao cổ truyền gọi ca dao cổ) 19 Như vậy, ca dao cổ truyền (hay ca dao cổ)...
- 146
- 826
- 2
Nghiên cứu ứng dụng điều trị ung thư biểu mô tế bào gan bằng sóng cao tần
... chất điều trị HCC : 13 1.2.4 Biến chứng sau đốt nhiệt cao tần 14 1.2.5 Hình ảnh khối u sau điều trị sóng cao tần 16 1.3 Tình hình nghiên cứu điều trị ung th- biểu mô tế bào gan ph-ơng ... 27 2.4.2 Điều trị ung th- biểu mô tế bào gan sóng cao tần: 27 2.5 Theo dõi sau điều trị: 31 2.5.1 Theo dõi sau đốt sóng cao tần: 31 2.5.2 Theo dõi sau điều trị : 31 ... Chng 1: Tổng quan 1.1 Dịch tễ bệnh ung th- biểu mô tế bào gan 1.2 Điều trị ung th- biểu mô gan nhiệt sóng cao tần: 1.2.1 Nguyên lý ph-ơng pháp: 1.2.2 Chỉ...
- 108
- 931
- 3
Nghiên cứu kết quả điều trị ung thư biểu mô tế bào gan bằng phương pháp tắc mạch hóa chất sử dụng hạt vi cầu DC Beads
... biểu mô tế bào gan phương pháp tắc mạch hóa chất sử dụng hạt vi cầu DC Beads Đánh giá tác dụng không mong muốn biến chứng phương pháp tắc mạch hóa chất sử dụng hạt vi cầu DC Beads điều trị ung thư ... toàn phương pháp Vì tiến hành đề tài Nghiên cứu kết điều trị ung thư biểu mô tế bào gan phương pháp tắc mạch hóa chất sử dụng hạt vi cầu DC Beads với mục tiêu: Đánh giá kết điều trị ung thư biểu ... PHÒNG VI N NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Y DƯỢC LÂM SÀNG 108 ===***=== THÁI DOÃN KỲ NGHIÊN CỨU KẾT QUẢ ĐIỀU TRỊ UNG THƯ BIỂU MÔ TẾ BÀO GAN BẰNG PHƯƠNG PHÁP TẮC MẠCH HÓA CHẤT SỬ DỤNG HẠT VI CẦU DC BEADS...
- 168
- 685
- 6
Nghiên cứu kết quả điều trị ung thư biểu mô tế bào gan bằng phương pháp tắc mạch hóa chất sử dụng hạt vi cầu DC beads
... 2/2015, rút số kết luận sau: 24 I Kết phương pháp tắc mạch hóa chất sử dụng hạt vi cầu DC Beads điều trị ung thư biểu mô tế bào gan 1.1 Tắc mạch hóa chất sử dụng hạt DC Beads cho tỷ lệ đáp ứng lâm ... thiệp KIẾN NGHỊ Tắc mạch hóa chất sử dụng hạt vi cầu DC Beads phương pháp an toàn có hiệu điều trị ung thư biểu mô tế bào gan nước ta, nên triển khai áp dụng rộng rãi bệnh vi n Vì kết sống thêm ... Tắc mạch hóa chất sử dụng hạt vi cầu DC Beads phương pháp tắc mạch cải tiến, sử dụng hạt vi cầu vừa chất mang thuốc giải phóng thuốc cách ổn định bên môi trường khối u, vừa tác nhân gây tắc mạch...
- 29
- 720
- 2
Phương pháp cảm ứng điện trong nghiên cứu một số đối tượng địa điện trên mô hình vật lý
... thường thực phương pháp thực nghiệm 22 II Các nghiên cứu mô hình vật lý Trong đề tài nghiên cứu số đối tượng dị vật điện từ bàna mô hình vật lí Vịêc khảo sát đối tượng thực theo phương pháp đo khác ... Mục tiêu nghiên cứu: Nghiên cứu ứng đụng công nghệ : đùng khung dây không tiếp đất dùng thiết bị CCR vào nghiên cứu mô hình vật lý phương pháp cảm ứng tần số thấp Nội dung nghiên cứu : Trong khuôn ... khuôn khổ phương oháp cảm ứng tần số thấp, nghiên cứu sau thực : Nghiên cứu sở lí thuyết phương pháp - Nghiên cứu thực nghiêm dùng khung dây không tiếp đất đo đạc mô hình vật lý đối tượng dị vật cầu...
- 46
- 336
- 0
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng
... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG Học viên : Đào Quốc Chính Lớp : Cao học K11-TĐH Cán HDKH: PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển CÁN BỘ HƢỚNG ... chuyển bám theo quỹ đạo định trước; - Các phương pháp điều khiển đại: điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trượt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot...
- 87
- 503
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN HIỆN đại CHO hệ điều KHIỂN các CHUYỂN ĐỘNG của ROBOT THEO QUỸ đạo PHẲNG
... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... đề tài nghiên cứu 4 Nội dung luận văn chia thành chương: Chương 1: Tổng quan Robot điều khiển đại Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ lai cascade để điều khiển chuyển động Robot 2DOF mặt phẳng Chương ... - Các phương pháp điều khiển kinh điển, sử dụng điều khiển PID nhằm đảm bảo cho điểm tác động cuối (end-effector) tay máy dịch chuyển bám theo quỹ đạo định trước - Các phương pháp điều khiển đại: ...
- 25
- 583
- 0
Nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng điều khiển chuyển động
... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... phương pháp điều khiển chuyển động nghiên cứu nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám xác ……………………….….….12 1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược ………………………… ….….….12 1.3.2 Phương pháp điều ... ∞ 1.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ĐÃ ĐƯỢC ĐI NGHIÊN C ỨU NHẰM NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN BÁM CHÍNH XÁC 1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược Phương pháp động lực học...
- 83
- 1,034
- 2
Nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng điều khiển quá trình gia nhiệt
... c minh trờn hỡnh 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển truyền thẳng biến điều khiển Quá trình biến cần điều khiển Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c ... Bộ điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y biến đ-ợc điều khiển u biến điều ... -0.5 10 a) Đáp ứng đầu -1 Times (sec) 10 b) Đáp ứng đầu Hình 2.3 Đặc tính điều khiển cho ví dụ 2-1 i) điều khiển không ổn định ii) điều khiển không ổn định, hạn chế đầu iii) điều khiển xấp xỉ (bù...
- 95
- 1,752
- 14
Nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng điều khiển chuyển động.pdf
... lên phương pháp để nâng cao chất lượng điều khiển bám xác quỹ đạo, độ ổn định cao, phương pháp điều khiển đơn giản, dễ áp dụng vào thực tế 1.6.2 Phương pháp nghiên cứu: • Nghiên cứu lý thuyết điều ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... hệ điều khiển chuyển động Chương nêu lên phương pháp ã nghiên cứu đ tác giả Y.J Huang, M Tomizuka, J.J.E Slotine áp dụng phương pháp điều khiển trượt giải pháp để cải thiện chất lượng điều khiển, ...
- 83
- 705
- 0
Luận văn: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH GIA NHIỆT pptx
... c minh trờn hỡnh 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển truyền thẳng biến điều khiển Quá trình biến cần điều khiển Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c ... Bộ điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y biến đ-ợc điều khiển u biến điều ... -0.5 10 a) Đáp ứng đầu -1 Times (sec) 10 b) Đáp ứng đầu Hình 2.3 Đặc tính điều khiển cho ví dụ 2-1 i) điều khiển không ổn định ii) điều khiển không ổn định, hạn chế đầu iii) điều khiển xấp xỉ (bù...
- 95
- 399
- 0
Từ khóa: tại sao khi nghiên cứu các mức độ của hiện tượng kinh tế xã hội cần kết hợp cả số tuyệt đối và số tương đốikết quả nghiên cứu ứng dụng điều khiển ra hoa trên cây nhãncác phương pháp điều khiển hiện đạiđiều khiển hiện đạinghiên cứu bộ vi điều khiển 8 bitkỹ thuật điều khiển hiện đạinghiên cứu hệ thống điều khiển sốnghiên cứu thiết bị điều khiểnđiều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng điều khiển chuyển độngnghiên cứu hệ thống điều khiển và giám sát nhiệt độ bằng máy tínhbài tập điều khiển hiện đạinghiên cứu hệ thống điều khiển thích nghitrang bị điện tàu 53000 tấn đi sâu nghiên cứu hệ thống điều khiển diesel máy phátđồ án tốt nghiệp điện tự động công nghiệp nghiên cứu hệ thống điều khiển giám sát nhiệt độ bằng máy tính đồ án tốt nghiệp điện tự động công nghiệp trang bị điện điện tử dây chuyền cán thép nhà máy cán thép việt nhật đi sâu nghiên cứu hệ thống điều khiển giám sát lò nhiệtGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)chuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namTÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ