Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx

... Hồng - ÐHBK TPHCM 2MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCChương 6Chương 626 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ... ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện TửĐại học Bách Khoa TP.HCMEmail: hthoang@hcmut.edu.vnHomepage: ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4Khaùi nieämKhaùi nieäm26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3  Khái niệm  Phép biến đổi...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

... chuỗi xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc Xử lý rời rạc Khâu giữĐối tượngLấy mẫur(kT) c(t)u(kT)uR(t)cht(kT)Cảm biến26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9Pheùp bieán ñoåi ZPheùp bieán ñoåi Z26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6 Hệ thống điều khiển rời rạc là hệ thống điều khiển trong đó có tín ... tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian.∑+∞=−=0*)()(kkTsekTxsX Biểu thức toán học mô tả quá trình lấy mẫu:cfTf 21≥= Định lý Shannon Nếu có thể bỏ qua được...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf

... T)(kkkkrnếunếu0k1r(k)26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15Hàm truyền của hệ rời rạc Hàm truyền của hệ rời rạc 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12Tính chất của phép biến đổi ZTính ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14Biến đổi Z của các hàm cơ bảnBiến đổi Z của các hàm cơ bản{}()21)(−=zTzkuZ Hàm mũ:<≥=0 0 0 )(kkekx-akTnếunếux(k)0k1{}aTezzkx−−=)(Z ... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Biến đổi Z của các hàm cơ bảnBiến đổi Z của các hàm cơ bản{}1)( =kδZu(k) Hàm nấc...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc

... gọi là bậc của hệ thống rời rạc  Quan hệ vào ra của hệ rời rạc có thể mô tả bằng phương trìnhsai phân26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khốiTính ... khốiTính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khốiGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) Cấu hình thường gặp của các hệ thống điều khiển rời rạc:  Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1)()()()()(zGHzGzGzGzRzCzGCCk+==−=−ssGzzG)()1()(1Z−=−ssHsGzzGH)()()1()(1Ztrong ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 18Tính hàm truyền từ phương trình sai phân Tính hàm truyền từ phương trình sai phân - - Thí dụThí dụ Tính hàm truyền của hệ rời rạc mô tả bởi phương trình...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps

... 1Z))()(1()()1 (3 5.015. 03 21×−×−−−−−−+−=ezezzBAzzzz)()1()1()()1()1())()(1()())((1ababebeeaeBababeaebAezezzBAzzbsassaTbTbTaTbTaTbTaT−−−−=−−−−=−−−+=++−−−−−−−−Z++−=−−)1) (3( 3 )1(1sssezsZ)1(1)( )3( 3 )(+=+=−ssHsesGs 034 6.0 )31 (3 )1()1 (3 06 73. 0 )31 (3 )1 (3) 1(5. 035 .05.05. 03 5.05. 03 =−−−−==−−−−=×−−−×−−×−eeeeBeeA⇒)607.0)(2 23. 0(104.0202.0)(2−−+=zzzzzGH26 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 21Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1 Hàm truyền kín của hệ thống: )(1)()(zGzGzGk+= 36 8.0948.01 36 8.0948.0−+−=zz580.0948.0)(+=zzGk⇒26 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2−=•−ssGzzG)()1()( 1Z))(1()1()1(5. 03 5. 03 21×−×−−−−−−−=ezzezzzsTsaTaTeezezzezassa5.0))(1()1()(==−−−=+−−Z)2 23. 0(777.0)(2−=zzzG⇒+−=−− )3( 3 )1(1ssezsZ )3( 3 )(+=−sesGs...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3  Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1)()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−=22)1()1(01.0.2101)1()1(1.0.210zzzzzzzzzz221)1()1(01.0)()1()1(1.0)(210)(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒02.008.01.122.08.0)( 234 2−++−−+=zzzzzzzGk26 ... thống: )()(1)()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−=22)1()1(01.0.2101)1()1(1.0.210zzzzzzzzzz221)1()1(01.0)()1()1(1.0)(210)(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒02.008.01.122.08.0)( 234 2−++−−+=zzzzzzzGk26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3  ... - ÐHBK TPHCM 30 Phöông trình traïng thaùiPhöông trình traïng thaùi26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7 pdf

... thái:−−−=−−−=5.05.2210001010001001020 3 aaaaaadA==5.1000000abdB[]001=dCtrong đó:Thí dụ trường hợp 1Thí dụ trường hợp 1 Viết PTTT mô tả hệ thống ... thái:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Khái niệmKhái niệm Phương trình trạng thái (PTTT) của hệ rời rạc là hệ phương trình sai phân bậc 1 có dạng:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx=nnnnnndaaaaaaaaaKMMMKK212222111211A=ndbbbM21B[]ndccc ... quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:) (3) (4)1(5)2( )3( 2krkckckckc=++++++ Phương trình trạng thái:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx26 September 2006 © H. T. Hồng -...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8 potx

... thái:−−−=−−−=5.05.2210001010001001020 3 aaaaaadA= 3 21βββdB[]001=dCtrong đó:Thí dụ trường hợp 2Thí dụ trường hợp 2 Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:) (3) 2()(4)1(5)2( )3( 2krkrkckckckc++=++++++ ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha  Xét hệ rời rạc mô tả bởi phương trình sai phân=++++−+++−)()1( ... © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 37 Thành lập PTTT từ PTSPThành lập PTTT từ PTSPTrường hợp 2 (tt)Trường hợp 2 (tt)Các hệ số βtrong vector Bdxác định như sau:01122111012212 3 01112001aaaabaaabaababnnnnnββββββββββ−−−−−−−−=−−=−==KM26...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 9 potx

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối:c(t)+−G(s)ZOHr(t)TeR(t)e(kT)e(t) ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối:c(t)+−ZOHr(t)TeR(t)e(kT)e(t)s1as ... pha−−−=−−−=5.05.2210001010001001020 3 aaaaaadA=100dB[]5.005.1000102==abababdCtrong đó: Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:) (3) 2()(4)1(5)2( )3( 2krkrkckckckc++=++++++...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10 pptx

... thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: PTTT rời rạc mô tả hệ kín[]=+−=+)()()()(])1[(kTkTckTrkTTkdddddxCBxCBAx)( 31 6.0092.0)()( 36 8.0160 .3 316.0080.0)1()1(2121krkxkxkxkx+−=++[]=)()(.010)(21kxkxkc ... ()11120120101001)(−−+−=−−=−=Φsssss - AI++=++=210)2(11012)2(1ssssssss++=++=Φ=Φ−−−−−210)2(11210)2(11)]([)(11111ssssssssstLLLLL−=Φ−−tteet220)1(211)(⇒26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcc(t)eR(t)s121+s10x2x1 ... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 47Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 2: Tính ma trận quá độ...

Xem thêm