ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO

. có thể áp dụng cho robot công nghiệp với hầu hết các loại bậc tự do. Để minh họa rõ hơn cho ưu điểm của cách này so với cách chạy trên Simulink, robot công nghiệp 7 bậc tự do sẽ được lựa chọn. đầu vào và các tham số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điều khiển thực tế. Đối với các robot công nghiệp có ít bậc tự do (2 hoặc 3), thì việc. ảo (Diễn đàn CHAT) ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO Phân tích thiết kế và mô phỏng trên phần mềm Matlab 1. Đặt vấn đề Trong quá trình thiết kế robot công nghiệp, thì việc lựa chọn...

Điều khiển robot công nghiệp

...

270
4,030
272

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot

... Như vậy một robot công nghiệp điển hình có số bậc tự do là 6. Nếu số bậc tự do nhỏ hơn 6 thì không gian chuyển động của tay robot sẽ bị hạn chế. Với một robot 3 bậc tự do, tay robot chỉ có ... hướng của tay không xác định.Số bậc tự do của RBCN sẽ tương ứng với số khớp hoặc số thanh nối của robot. Robot trên hình 1.2 là robot 3 bậc tự do. b. Khớp robot - Khớp là khâu liên kết hai thanh ... 1.2. Hình dạng cơ khí của 1 RBCN12a. Bậc tự do của robot Bậc tự do của robot là số tọa độ cần thiết để biểu diễn vị trí và hướng của vật thể ở tay robot trong không gian làm việc. Để biểu diễn...

95
2,589
17

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp

... lực và vẽ đồ thị moment tác động lên các khớp như sau: 03,202,101,0 [70 90 1 87. 53] [70 90 329 .77 5] [70 90 476 .925]TTTFFF 26 Hình 2.1. Moment tác động lên khớp động thứ ... goc, gia toc goc theta 2Thoi gian (s)q2,q2dot,q2dotdot q2q2dq2dd0 20 40 60 80 100 120-5-4-3-2-1012Thoi gian (s)q3,q3dot,q3dotdot Do thi goc quay, van toc goc, gia toc goc theta ... 120-2-10123456 Do thi goc quay, van toc goc, gia toc goc theta 1Thoi gian (s)q2,q2dot,q2dotdot q1q1dq1dd0 20 40 60 80 100 120-10123456 7 89 Do thi goc quay, van toc...

45
1,588
3

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx

... cấu Robot Bài số 2Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽSử dụng matlab- Simulink1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏngSố liệu của robot: ... H^(-1)(q)Hinv = inv(H);% Gia toc khopy = Hinv * M;Tạo khối robot (Create Subsystem)2. Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường- Mô hình toán học robot: .( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +Trong ... + +Thế năng thanh nối 2:2 2 1 1 2 1 2[ sin sin( )]gP m g l lθ θ θ= + +Hàm lagrange của robot: 1 2 1 2( ) ( )L K K L L= + − +12 2. .21 11 12 2. . . . . .2 2 21 1 2 1 1 22 1...

12
2,179
88

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc

... khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot trong khong gian làm việc: Bài số 1: Cho robot 3 DOF như hình vẽ: Cho các thông số của robot như sau: d1 = 1m; l1 = 1,5 m ; l2 = 2m ; ... 030 0 ,75 1 0 0 2 0 ,75 30 0 1 0,50 0 0 110T 2. Động học ngược vị trí robot Biết ma trận 0T3 , tức là biết vị trí và hướng của khung toạ độ tay robot, ... tại bàn tay robot. Bốn trục z0, z1, z2, z3 cùng nằm trên mặt phẳng tờ giấy. b. Bảng D-H Căn cứ vào các thông số và hệ toạ độ đã được thiết lập ta có bảng thông số DH của robot như...

14
1,962
51

Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc

... hợp)A0A1A2A3A4A5A6A7Tuyến dữ liệu đã đượcgiải đa hợpD0D1D2D3D4D5D6D7Tuyến đòa chỉdữ liệu đahợp từ vi xửlí 8085 74 LS 373 D03D14D2 7 D38D413D514D6 17 D718OC1G11Q02Q15Q26Q39Q412Q515Q616Q719Hình ... hai tuyến riêng biệt: tuyến đòa chỉ thấp A 7 -A0 và tuyến dữ liệu D 7 – D0Hình 4.4 trình bày sơ đồ sử dụng một mạch chốt và tín hiệu ALE để giải đa hợp tuyến Đồ án tốt nghiệpTuyến AD 7 - ... 74 LS2441A121A241A361A482A1112A2132A3152A4 17 1G12G191Y1181Y2161Y3141Y4122Y192Y2 7 2Y352Y43 74 LS245A12A23A34A45A56A6 7 A78A89G19DIR1B118B2 17 B316B415B514B613B712B811A8A9A10A11A12A13A14A15D0D1D2D3D4D5D6D7A8A9A10A11A12A13A14A15D0D1D2D3D4D5D6D7Hình...

53
1,152
3

đáp án đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (1 (7)

... hành với hệ số tải ≤ 0,93.Vì phụ tải loại 3 chiếm 30% nên Sttsc = 0 ,7 Stt SđmB ≥qtttscKnS).1(−= 4,13, 172 2 .7, 0= 861,15 (kVA)Chọn máy biến áp 3 pha 2 cuộn dây loại có S = 1000kVA, ... điều kiện:n. Khc.SđmB ≥ SttGiả thiết dùng máy biến áp do Việt Nam chế tạo nên Khc =1SđmB ≥ hcttKnS.= 23, 172 2 = 861,15 (KVA)Và kiểm tra theo điều kiến sự cố một máy biến ... gang có công suất đặt Pđ = 2000 KW; diện tích S = 2360 m2; hệ số nhucầu knc = 0,6; Cosϕ = 0 ,7; suất chiếu sáng P0 = 15 W/m2. Giả thiết trong phânxưởng luyện gang phụ tải loại 3 chiếm...

đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (7)

... – Tự do – Hạnh phúc ĐỀ THI TỐT NGHIỆP CAO ĐẲNG NGHỀ KHÓA 3 (2009 - 2012)NGHỀ: LẮP ĐẶT ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN TRONG CÔNG NGHIỆPMÔN THI: LÝ THUYẾT CHUYÊN MÔNMã đề thi: KTLĐ&ĐKTCN – LT 07 Hình ... là dây A – 50; Dtb = 1 m;Uđm = 10 kV. Hãy xác định ∆Umax = ? Câu 3: (3 điểm)Sử dụng PLC S7 – 200 để viết chương trình điều khiển thiết bị trộn sơn theo yêu cầusau:Màu sơn được tạo bởi...

đề thi thực hành tốt nghiệp nghề lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktc (7)

... nhà sản xuấtGhi chú6Kìm tu t dây điện Cái 01 7 Tu c nơ vít các loại Bộ 018Bút thử điện Cái 01III Vật tư1 Đầu cốt (Đấu dây 1,5mm) Cái 502 Đầu cốt (Đấu dây 0 ,75 mm) Cái 503 Cáp PVC 4C x ... mạch động lực và mạch điều khiển:Sơ đồ bố trí thiết bị:1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12F1 F2 F3 F4K1 K2306016025032060 175 P1 P2 P3 P4S3S1S4S2C. DANH MỤC THIẾT BỊ , DỤNG CỤ, VẬT TƯ.TT ... năng 35Phần C: Đi dây và đấu nối 15Phần D: An toàn 10Phần E: Thời gian 05Tổng cộng: 70 I. PHẦN BẮT BUỘC: (70 điểm – Thời gian phút) A. MÔ TẢ KỸ THUẬT.1. Mô tả kỹ thuật đề thiMạch điện động...

Xem thêm