... thứ 6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p. Từ phơng trình (4-24), ta có ... Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations) Trong chơng 3, ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trình động học của robot ... Thờng giá trị hiện hành đợc sử dụng. Từ vế phải của phơng trình A4A 1312T6 = 4T6 = A5A6 ta có thể có các phơng trình của S5, C5, S6 và C6 bằng cách cân bằng các phần...