... b iu khin PI cú kt 37 hp vi phn hi momen xon cho h truyn ng khp ni mm Hỡnh 2.10 B iu khin I-P cho h truyn ng khp ni mm 38 Hỡnh 2.11 B iu khin I-PD cho h truyn ng khp ni mm 39 Hỡnh 2.12 iu khin ... sỏt Luenberger 40 cho h truyn ng khp ni mm Hỡnh 2.13 iu khin phn hi trng thỏi s dng b lc Kalman cho h 41 truyn ng khp ni mm Hỡnh 3.1 S iu khin phn hi trng thỏi 42 Hỡnh 3.2 Minh cho vic trỡnh by ... phn th hai ca phng trỡnh (1.1) l nguyờn nhõn gõy cng hng c hc cho khp mm Khi b qua bs, cho t s ca nú bng ta tớnh c tn s chng cng hng, cho mu s bng tớnh c tn s cng hng Do ú tn s chng cng hng v tn...
... xoắn Các hệ điềukhiểnphảnhồitrạngtháicó đặc tính điềukhiển tốt nhất, điềukhiển nhiều trạngthái hệ thống Nhưng có nhược điểm tính toán tổng hợp phức tạp Sơ đồ điềukhiển tốc độ cho khớp ... Bộ điềukhiển I_P Hình 2.23 Sơ đồ điềukhiển khớp mềm điềukhiển I_P Hình 2.24 Đáp ứng tốc độ động tải sử dụng điềukhiển I_P Hình 1.25 Bộ điềukhiển I_PD Hình 2.26 Sơ đồ điềukhiển khớp mềm điều ... điều chỉnh PI thông thường Kp=0.0786; Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điềukhiển PI thường Hình 3.22b Bộ điềukhiểnphảnhồitrạngthái LQG Hình 3.23a Bộ điềukhiển PI thường Hình 3.23b Bộ điềukhiển phản...
... trng thỏi K: S dng phng phỏp ỏp t cc tớnh ma trn K, tc l phi thit k cho ma trn (A-BK) nhn cỏc giỏ tr cho trc s 1, s2, s3,sn cho trc lm giỏ tr riờng Cỏc giỏ tr s1, s2, s3,sn c chn t yờu cu cht ... V MT IU KHIN CHO H TRUYN NG KHP NI MM 2.1 Mụ t toỏn hc ca h truyn ng khp ni mm Hỡnh 2.3 S cu trỳc ca h truyn ng khp ni mm b qua bS 2.2 B iu khin PID Hỡnh 2.4 B iu khin PI ỏp dng cho h truyn ng ... gian cn thit cho vic thit k b quan sỏt tớn hiu vo s cng nh ) thỡ cỏc giỏ tr riờng ca (A-L.C) nm cng xa trc o Do ú cú th ch ng tỡm L vi mt tc tin v ca e(t) ó chn trc bng cỏch xỏc nh L cho (AL.C)...
... dùng điềukhiển biến thể PID 45 2.3.7 Phương pháp điềukhiểnphảnhồitrạngthái dùng quan sát trạngthái 49 2.4 Kết luận chương 54 Chƣơng 3: Thiết kế điềukhiểnphảnhồitrạng ... tốc độ tải động sử dụng điều 43 khiển P kết hợp với phảnhồi mô men xoắn Hình 2.20 Hệ điềukhiểnphảnhồi vi phân mô men xoắn 44 Hình 2.21 Đáp ứng tốc độ động dùng điềukhiểnphảnhồi 45 đạo ... truyền động khớp nối mềm PP400 101 4.5.1 Dùng PI để điềukhiển hệ truyền động khớp nối mềm 101 4.5.2 Bộ điềukhiểnphảnhồitrạngthái dùng lọc Kalman điềukhiển hệ truyền động khớp...
... dùng điềukhiển biến thể PID 45 2.3.7 Phương pháp điềukhiểnphảnhồitrạngthái dùng quan sát trạngthái 49 2.4 Kết luận chương 54 Chƣơng 3: Thiết kế điềukhiểnphảnhồitrạng ... tốc độ tải động sử dụng điều 43 khiển P kết hợp với phảnhồi mô men xoắn Hình 2.20 Hệ điềukhiểnphảnhồi vi phân mô men xoắn 44 Hình 2.21 Đáp ứng tốc độ động dùng điềukhiểnphảnhồi 45 đạo ... truyền động khớp nối mềm PP400 101 4.5.1 Dùng PI để điềukhiển hệ truyền động khớp nối mềm 101 4.5.2 Bộ điềukhiểnphảnhồitrạngthái dùng lọc Kalman điềukhiển hệ truyền động khớp...
... tổng hợp điềukhiển đơn giản nhng lại cho chất lợng điềukhiển tốt, phơng pháp tổng hợp dựa nguyên lý phảnhồitrạngthái Các kết mô cho thấy điềukhiển hoàn toàn đáp ứng đợc yêu cầu điềukhiển ... K dxl mt l(1 + + + + ) Dới sơ đồ cấu trúc hệ thống điềukhiển cầu trục dựa nguyên lý phảnhồitrạngthái Bộ điềukhiểnphảnhồitrạngthái đợc đa thêm vào thành phần tích phân nhằm triệt tiêu ... f(u) s a f2 Kda a.ref Hình Bộ điềukhiểnphảnhồitrạngthái hệ cầu trục Với thông số cầu trục nh trên, từ (3.6) ta tính đợc hệ số khuếch đại điềukhiểnphảnhồitrạngthái nh sau: [Kix Kpx Kdx Kpa...
... cung cp cho b nghch lu sQ u3 = (010) u2 = (110) u4 = (011) u1 = (100) u5 = (001) sD u6 = (101) Cỏc vect in ỏp khỏc khụng (u 1, u2, u7) lm thay i biờn vect t thụng stator phm vi sai lch cho phộp ... vect u c chn theo s nh sn Mt cỏch nhanh chúng, u mỳt vect s dch chuyn ti P1 Nu gi nguyờn vect u3 , biờn vect s s vt quỏ phm vi sai s cho phộp Cn gim biờn s v gi nguyờn yờu cu tng gúc lch , vect ... momen ( DTC) cho ng c khụng ng b ba pha cú cu trỳc mch vũng iu khin kớn cú phn hi t thụng stator v momen Bảng chọn lựa vectơ điện áp tối ưu ref ref vị trí vectơ từ thông stator Mô hình động vectơ...
... ứng với trạngtháiđộng Dấu “ - “ ứng với trạngthái máy phát Khi ngiên cứu hệ truyền động của động không đồng người ta quan tâm nhiều đến trạngthái làm việc của động Với những động công ... khởi động giảm, M kđ tăng lên Sau đó mômen khởi động se giảm Do đó cứ vào điều kiện khởi động đặc điểm của phụ tải mà cho n điện trở cho thích hợp * Ảnh hưởng tần số lưới điện f1 cấp chođộng ... Hình 1-8.Đặc tính động không đồng giảm điện áp cấp chođộng Vậy giảm điện áp cấp chođộng làm cho Mth giảm nhanh.Tuy nhiên Sth không đổi phương án giảm điện áp thường thích hợp cho dạng phụ tải...
... Phơng pháp điều chỉnh tốc độ động chiều Có hai phơng pháp điều chỉnh tốc độ động chiều a Điều chỉnh điện áp cấp chophần ứng động b Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động 1.1 Điều chỉnh ... Chơng I: Tổng quan điều chỉnh tốc độ động chiều Đ1 Đặc tính động chiều Khái niệm đặc tính Đặc tính động điện quan hệ tốc độ quay momen động ta có đặc tính tự nhiên động cơ, động vận hành SVTH: ... 1.2 Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động Đ Các hệ truyền động điện động chiều Hệ truyền động F - Đ .9 Hệ truyền động T - Đ 11 Chơng 2: Phân tích nguyên tắc điều...
... điềukhiển hệ thống hệ kín cóphẩnhồi âm tốc độ phảnhồi âm dòngcó ngắt nhằm thoả mãn hai yêu cầu: Chất lượng tĩnh hệ bảo vệ dòng điện Thiết kế hệ kín Hệ thống kín gồm phảnhồi âm tốc độ phản ... hệ thống với khâu phảnhồi tốc độ phảnhồi âm dòngcó ngắt Page 26 N CHUYấN NGNH II Sơ đồ khối hệ thống với khâu phảnhồi Để xác định hệ số khuyếch đại khâu trung gian ta xét động làm việc ổn ... điện tăng đến giá trị I=Ingthì khau phảnhồi bắt đầu tác động Gọi C điểm mà khâu phảnhồi âm dòngcó ngắt bắt đầu tác động, tức điểm C giao điểm vùng tác động Toạ độ điểm C (Ing; nng ) Thay...
... ñi u n ph n h i tr ng thái K cho h kín x(k + 1) = ( A(k ) − B(k ).K ).x(k ) + B(k ).w(k ) nh n nh ng giá 2.2.2 Phương pháp ph n h i tr ng tháicho h n tính tr si, i=1, ,n cho trư c làm ñi m c ... n ph n h i tr ng thái K K = −(t1 t2 tN )(a1 a2 aN ) −1 2.2.3 Phương pháp ph n h i tr ng tháicho h phi n Ta có c u trúc ph n h i tr ng thái (Hình 2.2) Xét phương trình tr ng thái h phi n có ... n, momen linh ho t Mô hình ph n h i tr ng thái n tính 25 26 ñư c s d ng cho không không ñ ng b pha tr ng thái xây d ng b ñi u n ph n h i tr ng tháicho h n tính -Nghiên c u v phương pháp n tính...
... ñi u n ph n h i tr ng thái K cho h kín x(k + 1) = ( A(k ) − B(k ).K ).x(k ) + B(k ).w(k ) nh n nh ng giá 2.2.2 Phương pháp ph n h i tr ng tháicho h n tính tr si, i=1, ,n cho trư c làm ñi m c ... n ph n h i tr ng thái K K = −(t1 t2 tN )(a1 a2 aN ) −1 2.2.3 Phương pháp ph n h i tr ng tháicho h phi n Ta có c u trúc ph n h i tr ng thái (Hình 2.2) Xét phương trình tr ng thái h phi n có ... n, momen linh ho t Mô hình ph n h i tr ng thái n tính 25 26 ñư c s d ng cho không không ñ ng b pha tr ng thái xây d ng b ñi u n ph n h i tr ng tháicho h n tính -Nghiên c u v phương pháp n tính...
... phõn loi cỏc b bin i DC- DC cựng vi ú l a mt s nguyờn lý bin i DCDC ph bin 1.1.1Phõn loi s bin i DC- DC V nguyờn lý, s bin i DC- DC cú th c chia thnh nhúm: 1.1.1.1 S bin i DC- DC khụng cú cỏch ly ... Chng 1: Mễ HèNH B BIN I DC- DC GIM P 1.1 Cỏc b bin i 1.1.1 Phõn loi s bin i 1.1.1.1 S bin i DC- DC khụng cỏch ly 1.1.1.2 S bin i DC- DC cú cỏch ly 1.1.2 Cỏc s b bin i DC- DC khụng cỏch ly 10 1.1.2.1 ... bin i DC- DC khụng cỏch ly cú u im l mch n gin, v giỏ thnh thp, thng c ng dng cỏc b DC- DC cụng sut nh, khụng cn cht lng cao Hỡnh 1.1: Cỏc b bin i DC- DC khụng cú cỏch ly 1.1.1.2 S bin i DC- DC cú...
... tính hoá phảnhồitrạngthái ĐKu: Điềukhiển điện áp ĐKi: Điềukhiểndòng TTH: Tuyến tính hoá Trong sơ đồ điềukhiển phương pháp tuyến tính hoá phảnhồitrạngtháicó tạo xung điềukhiển trình ... tiếp, ta có sơ đồ điềukhiểncho đối tượng DC- DC phương pháp tuyến tính hoá phảnhồitrạngthái sau: Uv U* r ĐKu * iL ĐKi TTH Tạo xung ĐK DC- DC boost converter Ur Hình 3.4 Bộ điềukhiển phương pháp ... Phƣơng pháp điềukhiển 3.2.1 Điềukhiển trực tiếp Điện áp biến đổi phảnhồi âm trở lại so sánh với điện áp đặt Sai số điện áp đặt điện áp đưa điềukhiển để điềukhiển Uv U* r ĐK U dk DC- DC boost...
... phõn loi cỏc b bin i DC- DC cựng vi ú l a mt s nguyờn lý bin i DCDC ph bin 1.1.1Phõn loi s bin i DC- DC V nguyờn lý, s bin i DC- DC cú th c chia thnh nhúm: 1.1.1.1 S bin i DC- DC khụng cú cỏch ly ... Chng 1: Mễ HèNH B BIN I DC- DC GIM P 1.1 Cỏc b bin i 1.1.1 Phõn loi s bin i 1.1.1.1 S bin i DC- DC khụng cỏch ly 1.1.1.2 S bin i DC- DC cú cỏch ly 1.1.2 Cỏc s b bin i DC- DC khụng cỏch ly 1.1.2.1 ... bin i DC- DC khụng cỏch ly cú u im l mch n gin, v giỏ thnh thp, thng c ng dng cỏc b DC- DC cụng sut nh, khụng cn cht lng cao Hỡnh 1.1: Cỏc b bin i DC- DC khụng cú cỏch ly 1.1.1.2 S bin i DC- DC cú...
... nguyên Các Module mà PSoC Designer hỗ trợ: ADCs: ADCINC, ADCINC12, ADCINC14, ADCINCVR, DELSIG8, DELSIG11, DUALADC, DUALADC8, DelSig, SAR6, TRIADC, TRIADC8 AMPLIFIERS: AMPINV, CMPPRG, CmpLP, INSAP,PGA ... Controller Ngắt máy bên vi điềukhiểncho phép phản ứng nhanh với số kiện xảy kiện Những nguyên nhân xảy ngắt bên như: Timer, ADC, nguyên nhân bên kết thúc nhận chuỗi, thay đổi trạngthái chân (cạnh lên ... chip mà tích hợp vi điềukhiển thành phần tương tự thành phần số xung quanh vi điềukhiển nhúng vào hệ thống Một chip đơn PSoC tích hợp lên đến 100 chức ngoại vi với vi điều khiển, làm giảm thời...
... ng dch chuyn theo phng x, y ca t Nhn xột: T kt qu mụ phng trờn cỏc hỡnh 4.3 v 4.4 cho thy b iu khin phn hi u LQG cho kt qu cht lng tt nh s dng b iu khin PID ng thi thit k ny c coi l tin tt cho ... khin phn hi cho mt h thng t mt bc t c th hin nh hỡnh v 1.1 Sensor chuyn v s o mc dch chuyn ca vt th treo theo chiu thng ng so vi v trớ chun ca nú in ỏp ca sensor s l tớn hiu u vo cho b iu khin ... iu khin PID cho t bn bc t Chng 4: xut phng phỏp iu khin phn hi u LQG cho t bn bc t Kt lun v kin ngh 3 CHNG 1: TNG QUAN V T 1.1 Gii thiu chung Cỏc t s dng cỏc lc t h tr cho chuyn ng...
... nghiệm FPGA (Spartan III) Nội dung 3.1 Bộ điềukhiển PID số chođộngDC Động DC: Áp dụng định luật Kirchoff định luật Newton chophần điện phầnđộng DC: di (t ) U (t ) Ri (t ) L E (t ) ... hợp với cộng chu kỳ máy đơn, tăng tốc độ xử lý Dựa trạngthái máy trạngthái (FSM), từ điềukhiển đơn vị điềukhiển (control unit) tạo điềukhiển datapath xử lý liệu theo giải thuật Thời gian ... thêm tự chỉnh định (Self-Tuning Controller), tự độngđiều chỉnh hệ số Kp, Ki, Kd cách áp dụng thuật toán điềukhiển đại điềukhiển thích nghi, điềukhiển mờ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tống Văn On, Nguyên...