... thiết kế - Thiết kế điềukhiểnchuyểnđộng r bôt bằng động cơ bước. Vậy ta làm các bước sau: +Mạch điềukhiểnđộng cơ +Thiết kế mô hình động cơ +Viết chương trình điềukhiển II.Sơ đồ khối ... tài Điềukhiểnchuyểnđộng của rôbồt bằng động cơ bước. 2.Chức năng của hệ thống - Chuyểnđộngđộng cơ bước theo ý muốn của người lập trình . + Chuyểnđộng thẳng: tiến, lùi. + Chuyểnđộng ... 1.Khối điềukhiển Để điềukhiểnchuyểnđộng của động cơ theo ý muốn cần phải có trình dịch chính xác với chuyểnđộng của động cơ, và một nguồn dòng phù hợp đảm bảo cho động cơ hoạt động. Có...
... Tương tự, bạn có thể điềukhiển bất cứ một hình nào để có thể chuyểnđộng theo mong muốn. Bạn hãy làm các bài tập của bài 1 theo quỹ đạo mà ... hình sẽ chuyểnđộng chậm về sau tăng dần tốc độ, nếu số càng âm thì tốc độ tăng càng lớn. Ngược lại nếu số dương càng lớn thì độ giảm tốc độ càng mạnh. Nếu đặt là số 0 thì là chuyển động đều.nó ... bằng cách click vào các thời điểm chuyển hướng (Nó là các điểm gần điểm cực đại hay cực tiểu của đường cong quỹ tích). Nhấn F6 để thay đổi bước ngoặt chuyển động, Ta right-click vào máy bay...
... Tổng quan về hệ điềukhiểnchuyểnđộng ………………………………….….10 1.1 Sơ lược về hệ điềukhiểnchuyểnđộng ………………………………………………………….10 1.2 Các tính chất của hệ điềukhiểnchuyểnđộng phi tuyến .………………………… ... http://www.lrc-tnu.edu.vn đạo chuyểnđộng chuẩn thường được thiết kế là điềukhiểnđộng lực học ngược, điều khiển động lực học ngược thích nghi, điềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu, điều khiển thích nghi ... PHÁP ĐIỀUKHIỂNCHUYỂNĐỘNG ĐÃ ĐƯỢC NGHIÊN CỨU NHẰM NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀUKHIỂN BÁM CHÍNH XÁC 1.3.1. Phương pháp điềukhiểnđộng lực học ngược Phương pháp động lực học ngược là chọn luật điều...
... điểm: - Điềukhiển moment của động cơ thông qua điềukhiểndòng điện, đây là phương pháp điềukhiển gián tiếp sẽ gây nên sự chậm trễ trong điều khiển. - Trong hệ truyền độngđiềukhiển vectơ ... toán điềukhiển vectơ người ta sử dụng hệ toạ độ đồng bộ để điềukhiển các thành phần dòng điện tương ứng. Tuy nhiên phương pháp điềukhiển vectơ với bộ điều khiển chỉnh dòng điện và bộ điềukhiển ... điềukhiển càng nhanh càng tốt, để đạt sự thay đổi mometn cực đại. 1.3 Các sơ đồ điềukhiểnđộng cơ nam châm vĩnh cửu 1.31 Vấn đề chung về điềukhiển vectơ Trong sơ đồ điềukhiển vectơ động...
... 2.3.2.2. Các điềukhiển vào/ra số 81 2.4. Một số các tính năng cơ bản của Card DS1104 cho điềukhiển chuyển động. 81 2.4.1. Các điềukhiển vị trí Encoder 81 2.4.2. Điềukhiển PWM (Pulse ... thể thực hiện các bộ điềukhiển số bằng máy tính để thay thế các bộ điềukhiển truyền thống. Do vậy điềukhiển số liên quan tới thuật toán điềukhiển trong thiết bị điều khiển số, cụ thể là ... đoạn của một quá trình chuyểnđộng Hình 1.35. Cấu trúc điềukhiển tổng quát của một nhánh truyền động Hình 1.36.Các luật thông dụng nhằm điềukhiển chính xác chuyểnđộng Hình 1.37. Trình tự...
... điểm: - Điềukhiển moment của động cơ thông qua điềukhiểndòng điện, đây là phương pháp điềukhiển gián tiếp sẽ gây nên sự chậm trễ trong điều khiển. - Trong hệ truyền độngđiềukhiển vectơ ... toán điềukhiển vectơ người ta sử dụng hệ toạ độ đồng bộ để điềukhiển các thành phần dòng điện tương ứng. Tuy nhiên phương pháp điềukhiển vectơ với bộ điều khiển chỉnh dòng điện và bộ điềukhiển ... truyền động động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu điềukhiển trực tiếp moment. 2.1. Điềukhiển từ thông stator Từ các công thức ở chương 1 đã chứng minh rằng moment thay đổi có thể điều khiển...
... http://www.lrc-tnu.edu.vn đạo chuyểnđộng chuẩn thường được thiết kế là điềukhiểnđộng lực học ngược, điều khiển động lực học ngược thích nghi, điềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu, điều khiển thích nghi ... điềukhiển bằng cách sử dụng bộ điềukhiển trượt - mờ 2 đầu vào một đầu ra. Nói cách khác là ta đi so sánh bộ điềukhiển trượt để điềukhiển vị trí dùng động cơ điện một chiều với bộ điềukhiển ... PHÁP ĐIỀUKHIỂNCHUYỂNĐỘNG ĐÃ ĐƯỢC NGHIÊN CỨU NHẰM NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀUKHIỂN BÁM CHÍNH XÁC 1.3.1. Phương pháp điềukhiểnđộng lực học ngược Phương pháp động lực học ngược là chọn luật điều...
... tài Điềukhiểnchuyểnđộng của rôbồt bằng động cơ bước. 2.Chức năng của hệ thống - Chuyểnđộngđộng cơ bước theo ý muốn của người lập trình . + Chuyểnđộng thẳng: tiến, lùi. + Chuyểnđộng ... thiết kế - Thiết kế điềukhiểnchuyểnđộng r bôt bằng động cơ bước. Vậy ta làm các bước sau: +Mạch điềukhiểnđộng cơ +Thiết kế mô hình động cơ +Viết chương trình điềukhiển II.Sơ đồ khối ... 1.Khối điềukhiển Để điềukhiểnchuyểnđộng của động cơ theo ý muốn cần phải có trình dịch chính xác với chuyểnđộng của động cơ, và một nguồn dòng phù hợp đảm bảo cho động cơ hoạt động. Có...
... matlab điềukhiển 3 vị trí 2.14 Các đặc tính của động cơ khi điềukhiển trễ 3 vị trí 3.1 Điều khiển quy luật T, S 3.2 Biểu diễn giá trị của với quy luật điềukhiển 3.3 Cấu trúc điềukhiển ... 22 1.3. Các sơ đồ điềukhiển ĐCĐBNCVC 23 1.3.1. Vấn đề chung về điềukhiển vectơ 23 1.3.2. Sơ đồ điềukhiển vectơ dòng điện. 25 1.4. Kết luận chương 1 26 Chƣơng 2 : Điềukhiển trực tiếp moment ... xây dựng một bảng chuyển mạch. Hệ thống điềukhiển trực tiếp moment chỉ sử dụng một tham số duy nhất của động cơ là điện trở Rs, không sử dụng bộ điềukhiểndòng điện có điềukhiển biên Số...
... tính mô phỏng hệ điềukhiểnchuyểnđộng Hình 3.16. Cấu trúc hệ điềukhiển vị trí với Card DS1104 Hình 3.17 Cấu trúc điềukhiển mờ vị trí với Card DS1104 Hình 3.18. Hệ điềukhiển mờ vị trí với ... Hiển thị các điều khiển, quan sát với Instrumentation Management Tools. 94 CHƯƠNG 3. XÂY DỰNG HỆ ĐIỀUKHIỂNCHUYỂN ĐỘNG SỬ DỤNG CARD DS 1104 100 3.1. Tổng hợp hệ điềukhiểnchuyểnđộng vị trí ... NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀUKHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂN SỐ TRONG ĐIỀUKHIỂN CHUYỂN ĐỘNG Học viên: Đinh Văn Nghiệp Lớp: CHK10 Chuyên ngành: Tự động hoá Người HD Khoa học:TS....
... triển nhanh chóng trong điều khiển chuyểnđộng Điều khiểnchuyểnđộng (ĐKCĐ) có lẽ là một trong những lĩnh vực đa dạng và phát triển nhanh nhất trong ngành điềukhiển và tự động hoá. Các khái ... lập trình và cấu hình cho bộ điềukhiển servo và PLC. Những xu hướng trong truyền động tần số biến thiên (VFD) Xu hướng lớn nhất của VFD trong thiết kế hệ điềukhiển phân tán là chọn lựa giữa ... AC, servo DC, động cơ bước hay hệ VFD xoay chiều vòng kín, trong khi đó một ứng dụng có độ chính xác thấp có thể chỉ đòi hỏi một VFD AC với điều khiển U/f vòng hở hay điềukhiển điện-cơ...
... lại bộ điều khiển. Hình 2. Kiến trúc bộ điềukhiểnchuyểnđộng Kiến trúc bộ điềukhiểnchuyểnđộng Một bộ điềukhiểnchuyểnđộngđóng vai trò như bộ não của hệ thống điềukhiểnchuyển động ... Các bộ điềukhiểnđộng tùy chỉnh Trong khi các bộ điềukhiểnchuyểnđộng plug-in với DSPs thích hợp với nhiều ứng dụng, bạn cần bộ điềukhiểnchuyểnđộng tùy chỉnh để điềukhiểnchuyểnđộng chính ... Module Hình 3. Các bộ điềukhiểnchuyểnđộng plug-in DSP-Based Bộ điềukhiểnchuyểnđộng plug-in DSP-Based NI cung cấp các bộ điềukhiểnchuyểnđộng plug-in từ các bộ điềukhiển công suất cao...
... thấy rằngquỹ đạo chuyểnđộng phù hợp với tín hiệu điều khiển góc quay vành lái, khi có điều khiển quỹ đạo chuyểnđộng của ô tô gầnvới quỹ đạo mong muốn hơn khi không có điều khiển. IV.Kết luận:Tác ... đã đưa ra bộ điềukhiển mờđể điềukhiểnchuyểnđộng ổn định của ôtô dựa vào việc phân phối lực phanh tạimỗi bánh xe. Từ kết quả mô phỏng thấyrằng khi có điềukhiển ô tô chuyểnđộng ổnđịnh ... không có điều khiển. Kết quả của nghiên cứu có thể làmcơ sở để chế tạo bộ điềukhiển chuyển động ổ định của ô tô.Tài liệu tham khảo:[1] Nguyễn Khắc Trai – Tính điềukhiển vàquĩ đạo chuyển động...
... quả cao hơn. 1.4 Hệ thống tự độngđiềukhiểnchuyểnđộng cạnh MBKNL Hệ thống điềukhiển tự độngchuyểnđộng cạnh của MBKNL có 2 chế độ làm việc: điều khiển tự động góc hớng theo góc hớng quỹ ... hiệu điềukhiển để từ đó xây dựng thuật toán điều khiển tối u tác động nhanh. 3.6 Phối hợp các phơng pháp để tổng hợp hệ thống điềukhiển tự độngchuyển động cạnh MBKNL Xét quá trình điềukhiển ... pháp trên, hệ thống điềukhiển tự độngchuyểnđộng cạnh MBKNL sẽ bao gồm 2 chế độ: - Chế độ điềukhiển ổn định góc và quỹ đạo: sử dụng luật điềukhiển kết hợp cả điều khiển theo góc hớng...
... thống điều khiển. - Cần thiết phải xây dựng phương pháp điềukhiển để nâng cao chất lượng hệ thống điềukhiểnchuyển động. Sau khi nghiên cứu và khảo sát hệ thống điềukhiểnchuyển động vị ... SỐ BÀI TOÁN ĐIỀUKHIỂNCHUYỂNĐỘNG PHI TUYẾN VÀ VAI TRÒ CỦA CÁC YẾU TỐ PHI TUYẾN 1.1. Hệ thống chuyểnđộng tương đối Xét cơ cấu chuyểnđộng cơ học như hình 1.1. 51.4. Điềukhiển thích ... Nguyễn Văn Tiềm (2004), Điềukhiển mờ thích nghi áp dụng cho đối tượng chuyểnđộng , Chuyên san Kỹ thuật điềukhiển tự động, Tự động hoá ngày nay, Hội khoa học công nghệ tự động Việt Nam, tr. 16-22....