... phần khối xử lý trung tâm (CPU): a) Khốiđiềukhiển (Control Unit) , Bộnhớ trong, Cácghi (Registers) b) Khốiđiềukhiển (Control Unit) , Bộnhớ ngoài, Cácghi (Registers) c) Khốiđiềukhiển (Control ... (Control Unit) , Khối tính toán số học logic (ALU), Cácghi (Registers) d) Khốiđiềukhiển (Control Unit) , Khối tính toán số học logic (ALU), Bộnhớ Đáp án: c 17 Lựa chọn sau chứa thành phần nhớ trong? ... Tại dung lượng nhớ lớn nhớ nhiều lần: a) Vì nhớ chịu điềukhiển trực tiếp từ hệ thống vào b) Vì nhớ không bị giới hạn không gian địa CPU c) Vì công nghệ chế tạo nhớ rẻ nhớ d) Vì nhớ chứa hệ thống...
... Viết chương trình con: Đếm số bit giá trị 16bit nằm ghi AX, kết chứa vào DL Tính tổng chữ số (ở hệ 10) số 16 bit chứa ghi AX, kết chứa vào DL Các chương trình hỗ trợ • Chương trình 1: Xuất giá ... [DX|AX] cho 10, ;thương AX, dư DX push dx ; cất phần dư Cácghi thay inc cx ;tăng đếm đổi CTC: AX, BX, CX,DX cmp ax,0 è cất giữ nội dung jne chia ghi để phục hồi pop dx add dl,'0' mov ah,2 pop DX int ... 6,?,6 dup('$') nhapso endp push push push push push bx cx dx si ds Cácghi thay đổi CTC: BX, CX,DX, SI, DS è cất giữ nội dung ghi để phục hồi pop pop pop pop pop ds si dx cx bx ...
... vào tính chất đặc trưng quĩ đạo điềukhiển cú cỏc qui tắc điềukhiển là: - Điềukhiển điểm - Điềukhiển quĩ đạo liên tục - Điềukhiển nhận dạng - Điềukhiển thích nghi • Phân loại theo độ xác: Trong ... chuyển vật có khối lượng lớn Cỏc khõu quay truyền động động điện Tốc độ quay động điện điềukhiểnnhờ biến tần công suất 1,5 kw I.3 Hệ thống điềukhiển Robot điềukhiểnnhờ lập trình PLC Các động ... động học điềukhiển Robot SCARA gián tiếp Mặt khác, khó khăn đặt cần thiết kế chế tạo động có số vòng quay thích hợp cho phép điềukhiển vô cấp dải rộng • Phân loại theo phương pháp điều khiển: ...
... LQR_SMC controler: Bộđiềukhiển LQR kết hợp với điềukhiển trượt Hình 3.12: Mô hình thuật toán LQR_SMC LQR control: Bộđiềukhiển LQR Hình 3.13: Bộđiềukhiển LQR SMC control: Bộđiềukhiển trượt ... kế điều khiển: - Sử dụng thuật toán LQR thiết kế điềukhiển tối ưu cho tín hiệu điềukhiển u1 : - Sử dụng phương pháp điềukhiển trượt thiết kế tín hiệu điềukhiển u 2: = + 32 3.1 Nguyên tắc điều ... treo tích cực điềukhiểnđiềukhiển toàn phương tuyến tính kết hợp điềukhiển trượt với hệ thống treo khác (hệ thống treo bị động) 5 Đối tượng nghiên cứu: Nghiên cứu phương pháp điềukhiển hệ thống...
... Số nguyên không dấu Bộ cộng bán phần Bộ cộng toàn phần Bộ cộng ripple carry Số nguyên có dấu Số bù Cộng số có dấu Trừ số có dấu Bộ cộng trừ Nhân số nhị phân Nhân số có dấu...
... động nhanh, xác mềm mại Rôbốt đợc điềukhiển bốn vi xử lý cho phép điềukhiển đặt vật xác Mỗi trục rôbốt đợc điềukhiển động bớc với mã hoá phản hồi Trong điều khiển, vi xử lý giám sát vị trí trục ... chơng trình mô Phần bên trái giao diện nút điềukhiển khớp rô bốt, phần bên phải thể hình ảnh ba chiều rô bốt tơng ứng với điềukhiển 4.4 Các menu điềukhiển chơng trình Bật tắt công cụ chuẩn ... khảo Đồ án tôt nghiệp :Tính toán động học mô 3D rô bốt Gryphon, Đỗ Đăng Khoa Báo cáo nội bộ: OpenGL ứng dụng, Phan Mạnh Dần nhóm nghiên cứu Fundamentals of Robotíc Analysis and Control, Robert...
... động nhanh, xác mềm mại Rôbốt đợc điềukhiển bốn vi xử lý cho phép điềukhiển đặt vật xác Mỗi trục rôbốt đợc điềukhiển động bớc với mã hoá phản hồi Trong điều khiển, vi xử lý giám sát vị trí trục ... chơng trình mô Phần bên trái giao diện nút điềukhiển khớp rô bốt, phần bên phải thể hình ảnh ba chiều rô bốt tơng ứng với điềukhiển 4.4 Các menu điềukhiển chơng trình Bật tắt công cụ chuẩn ... khảo Đồ án tôt nghiệp :Tính toán động học mô 3D rô bốt Gryphon, Đỗ Đăng Khoa Báo cáo nội bộ: OpenGL ứng dụng, Phan Mạnh Dần nhóm nghiên cứu Fundamentals of Robotíc Analysis and Control, Robert...
... na v kin thc chuyờn mụn v kh nng t nghiờn cu ca mỡnh Qua ỏn mụn hc ny bn thõn em ó cú ý thc hn cho ngh nghip ca mỡnh, ó dn hỡnh thnh cho mỡnh phng phỏp hc v nghiờn cu mi Cm n s giỳp tn tỡnh ca ... bit 7,85.1010.( 3.10 ) Clx = = 25053,19 [N/m] 8.9,4.(15.10 ) Nờn: V.4.7.Kim nghim lũ xo gim chn: Lũ xo gim chn c kim nghim theo ng sut xon: = 3.Fmax gc D k [ ] d 29) Trong ú: -Fmaxgc:lc cc i ... bn nhúm, v s hng dn ht sc tn tỡnh ca thy giỏo Dng Xuõn M, gi õy sau mt thi gian lm vic hng say, nghiờm tỳc chỳng em ó hon thnh xong bi ln mụn hoc Tớnh toỏn thit k ụtụ Tuy nhiờn l ln u tiờn chỳng...
... = 3,14.6000/30 = 628 (rad/s) Khối lợng nhóm piston : Bao gồm : - Khối lợng piston - Khối lợng chốt piston - Khối lợng sécmăng - Khối lợng vòng hãm chốt piston Tổng khối lợng nhóm piston , tra ... 0,60 (kg) Khối lợng nhóm truyền : Bao gồm : - Khối lợng truyền - Khối lợng bạc lót Phạm Diệu Bang TĐHTK Cơ Khí_K45 Thiết kế môn học: Động Cơ Đốt Trong_F2 - Khối lợng bu lông truyền Tổng khối lợng ... 0,78 (kg) Khối lợng nhóm tham gia chuyển động tịnh tiến : Bao gồm : - khối lợng đầu nhỏ truyền - khối lợng nhóm piston Tra bảng ta đợc khối lợng đầu nhỏ truyền : mn = 0,234 (kg) Tổng khối lợng...
... chớnh xỏc v linh hot nh chõn tay ngi l i tng nghiờn cu ch yu K thut robot cng tng bc ỏp dng cỏc kt qu nghiờn cu v trớ khụn nhõn to v a vo ng dng cụng nghip Ci tin v b xung cỏc modul cm bin v cỏc ... án tốt nghiệp Tính toán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR PHN I TNH TON NG HC V Mễ PHNG CHUYN NG ROBOT MMR Đỗ Viết Hng - Cơ điện tử -6- Tính toán chuyển động ch ơng Đồ án tốt nghiệp trình ... vic nghiờn cu khoa hc v ỏp dng nhng kin thc ó c trang b vo thc t Ngoi cũn gúp phn nõng cao kin thc, tip cn c vi nhng thc t thc hin ti ny em cựng nhúm sinh viờn lp C in T K47 ó tin hnh nghiờn...
... nghiên cứu • Nghiên cứu vấn đề mạng nơron lý thuyết mờ • Áp dụng vào toán dự báo khả hoàn thành dự án xây dựng nhà cao tầng Phương pháp nghiên cứu • Nghiên cứu tài liệu • Thu thập liệu Kết nghiên ... toán điều độ dự án Ý tưởng điều độ mờ xuất vào 1979 Prade đề báo “Using fuzzy set theory in a scheduling problem: a case study” Từ đó, nghiên cứu vấn đề không ngừng phát triển Các nhà nghiên ... dự án tổ chức thực công việc cách có hệ thống, hiệu để đạt mục tiêu chất lượng, thời gian chi phí Các giai đoạn quản lý dự án hoạch định, điều độ, kiểm soát dự án Điều độ dự án chuyển đổi hoạch...
... 31 CHƯƠNG IV XÂY DỰNG CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀUKHIỂN VÀ MÔ PHỎNG Thiết kế điềukhiển dùng phương pháp PD bù trọng trường Bài toán đặt ra là xác định cấu trúc bộđiềukhiển đảm bảo hệ thống ổn định tuyệt đố ... xung quanh điểm cân bằng, không phụ thuộc vào khối lượng thanh nối và tải. Luật điềukhiển này dưa trên tiêu chuẩn ổn định Liapunov. Mô hình bộđiểukhiển theo phương pháp PD bù trọng trường Tổng quan điềukhiển PD Phương trình động lực học: ... đạo bậc 3 để tạo hàm tổng quát cho quỹ đạo di chuyển khớp. 34 Mô khớp đầu robot a Mô hình điềukhiển PD bù trọng trường Simulink Mô hình bộđiềukhiển PD bù trọng trường Thông số cácthanh nối lần lượt như sau: m1 = 60(kg) ; m2 = 30(kg) ; ...
... người, phần lớn robot hàn lắp ráp Các viện trường đại học có nhiều nghiên cứu thành công đủ khả chế tạo tay máy phục vụ cho công nghiệp Điều cho thấy xuất công nghiệp robot tương lai Mô hình, mục ... tiết lớn, khó điềukhiển theo quy luật phức tạp Có thể mở rộng để trở thành robot hàn CNC cho dạng chi tiết mà cần thay đổi luật diềukhiển Đồng thời thêm nhiệm vụ khác nhiệm vụ hàn Các robot hàn ... Việc sử dụng tay máy robot phục vụ công nghiệp phổ biến từ nhiều năm trước giới chất lượng suất đạt Nhưng bắt đầu, việc sử dụng hạn chế giá thành việc điềukhiển Ngày nay, với phát triển mạnh mẽ...
... trình Cách đặt tên biến giống cách đặt tên nói phần Mỗi biến thuộc kiểu liệu xác định có giá trị thuộc kiểu Cú pháp khai báo biến: Danh_sách _các_ tên_biến; Danh_sách _các_ tên_biến cách ... báo biến trong: Các biến đặt bên hàm, chương trình hay khối lệnh Các biến có tác dụng hay ảnh hưởng đến hàm, chương trình hay khối lệnh chứa Khi khai báo biến, phải đặt biến đầu khối lệnh, trước ... ý muốn mà người lập trình không lường trước (hiệu ứng lề) Chúng ta có cách đặt vị trí biến sau: a) Khai báo biến ngoài: Các biến đặt bên tất hàm có tác dụng hay ảnh hưởng đến toàn chương trình...
... , điều kiện 2e > p thiết phải đợc thoả mãn, ngợc lại có trờng hợp xảy khối P đó, ta có C = Pe < p, để tính P ta việc lấy bậc e C, điều kiện 2e > p đợc thoả mãn 50 với khối P 0; đợc mã hoá cách ... báo giải mã nhờ khoá riêng Một điều thú vị nảy cá thể j biết đợc thông báo cá thể i gửi đến cho Điều đợc giải cách tìm cách ký tên ngời gửi thông báo Sau ta mô tả cách giải Giả sử ông A cần ký ... Tính bảo mật văn mật đợc mã mã khối tăng lên rõ rệt so với mã Cesar Tuy vậy, lập mã, khối n chữ đợc mã hoá , n nhỏ tìm khoá giải mã nhờ nghiên cứu tần suất xuất khối Đ Mã mũ Hệ mã đợc Pohlig Hellman...
... nhau: 987 HS: Đọc trả lời Hoạt động 4: Cách ghi số La Mã GV: Hãy đọc 12 số La Mã ghi mặt đồng hồ HS: Đọc GV: Giới thiệu chữ số I, V, X hai + Các số La Mã đợc ghi ba chữ số: I; số đặc biệt IV, IX ... hàng trăm Số chục 142 230 Chữ số hàng chục * Chú ý: (SGK) Hoạt động 2: Hệ thập phân + Cách ghi số nh cách ghi số GV: Giới thiệu hệ thập phân (?) Vậy số 222 , vị trí số khác hệ thập phân giá trị ... tác nhóm - Thấy rõ u điểm hệ thập phân việc ghi số tính toán II) Chuẩn bị: - gv: Bảng phụ ghi số La Mã từ đến 30, phấn màu - HS : Bảng nhóm, ôn tập cách ghi số tự nhiên iii) tiến trình dạy học :...
... nhiên bất kỳ, t số lẻ) Ta kiểm tra điều kiện: [>is(b&^t mod n= 1) ; Nếu điều kiện nghiệm (lệnh cho giá trị true ) n số giả nguyên tố mạnh sở b, ngợc lại ta kiểm tra điều kiện sau : [> is(b&^t-1 mod ... có độ lớn cỡ 2350-1, ta cần dùng 10 số nhỏ cỡ từ máy, cách biểu diễn n số 235 Nh nói việc chuyển số từ số sang số 35 đợc thực cách nhóm khối 35 chữ số 2.1.5 Thuật toán nhân nhanh hai số Trong ... (2) có nghiệm x x (mod m), x = bu Giả sử x1 , x nghiệm phơng trình (2), ta có ax1 ax b(mod m) Do a, m nguyên tố nên giản ớc hai vế cho a , có x1 x (mod m) , hay phơng trình (2) có nghiệm g...