các tham số động học denavit hartenberg

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật giới thiệu chung về robot công nghiệp

... dọc theo trục khớp tịnh tiến 1.3.2.2 Các tham số động học Denavit- Hartenberg Vị trí hệ tọa độ khớp (Oxyz)i hệ tọa độ khớp (Oxyz)i-1 xác định tham số Denavit- Hartenberg θi , di , , αi sau : θi : ... trình động học robot tác hợp: Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Từ ta giải toán động học thuận động học ngược robot tác hợp 1.4.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp a Mô hình động học robot ... Hướng giải toán động học robot tác hợp gồm phần sau: - Giải toán tương tác động học tay máy bàn máy - Giải toán động học khâu tay máy - Giải toán động học khâu bàn máy 1.4.2.1 Cách thiết lập hệ...

26
1,115
2

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... song song có dẫn động phụ phân bố bên vùng làm việc phương pháp điều tra không gian tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang ... sát tay máy song song có thông số cấu trúc h = (m), g = (m), q = (m) thông số khảo sát động học p = (0;0;5), góc quay  = 0o,  = 0o  = 0o Ta thu chiều dài chuỗi động l1 = 5.09 (m), l2 = 5.09 ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi động li...

4
1,230
16

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP NHÁNH VÀ BIÊN, LẬP TRÌNH GIẢI BÀI TOÁN TỐI ƯU VỀ TRÌNH TỰ THI CÔNG" doc

Danh mục: Báo cáo khoa học

... MATLAB có giới hạn: - Khả truy cập bảng biểu, chẳng hạn để tạo bảng nhập số liệu ban đầu, với MATLAB, số hàng số cột bảng phải số định phù hợp với hình Matlab khơng tạo trượt (scroll bar) để kéo rộng ... Nhánh biên-Johnson * Phương pháp hệ số ưu tiên 2.3.3 Áp dụng Khởi động chương trình TỐI ƯU HĨA TIẾN ĐỘ, nhập số liệu (thời gian thực hạng mục cơng trình, số lượng giá trị tài ngun) theo lời nhắc ... Chương trình cho bảng số liệu nhập để kiểm tra, kết hiển thị kết bảng tính, biểu đồ tài ngun : nhân lực, thiết bị…; hệ số điều hòa nhân lực lao động, bảng tiến độ dạng dây chuyền Các kết ví dụ nêu...

9
809
3

ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP RUNGEKUTTA VÀ LẬP TRÌNH GIẢI BÀI TOÁN VỀ SỰ CHÁY KIỆT DÒNG HỖN HỢP BỘT THAN KHÔNG KHÍ TRONG BUỒNG LỬA LÒ HƠI

Danh mục: Điện - Điện tử

... - Nhiệt độ tuyệt đối, ( 0K); K0 - Thừa số Arrhenius, (m3/m2.s); E Năng lượng hoạt hóa 140 (kJ/mol); R - Hằng số chất khí 8,314 (kJ/mol.K); (273/T)2 - Hệ số tính đổi nồng độ nhiên liệu oxy sang ... chất lượng khác Ví dụ loại than định với thông số xác định Q lvt , Cbot, Ckk, β, K0 E biết, ta chọn thông số thay đổi: Nồng độ, vận tốc, nhiệt độ, hệ số không khí thừa, kích thước hạt bột than điền ... từ ta điều chỉnh thông số thay đổi để trình cháy xảy đạt hiệu suất cao kể việc xây dựng qui trình đốt hợp lý cho loại bột than Tuy tác giả chưa giải toán cho số thông số thay đổi Hướng ngiên...

7
402
0

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các đăng S thành cấu trúc STC mà không thay đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A ... vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận B[bi]; ... (8) cho i= ta có thông số chiều dài trụ di tơng ứng vị trí P đợc in kết Trong thuật toán: yp=f(xp) hàm chuyển dịch P j - giá trị bớc chạy Si- tham số S0- số gia vec tơ i- số trụ cấu A [P]- ma trận...

6
1,348
15

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các đăng S thành cấu trúc STC mà không thay đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A ... vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận B[bi]; ... (8) cho i= ta có thông số chiều dài trụ di tơng ứng vị trí P đợc in kết Trong thuật toán: yp=f(xp) hàm chuyển dịch P j - giá trị bớc chạy Si- tham số S0- số gia vec tơ i- số trụ cấu A [P]- ma trận...

6
565
2

Tài liệu Giải bài toán động học docx

Danh mục: Vật lý

... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... chuyển động t r = ∫ v.dt + r0 * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động t v = ∫ a.dt + v0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT...

35
623
0

Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy

Danh mục: Kỹ thuật

... 2.2.6 Các lu t h c Mạng nơron sử dụng hai nhóm luật học: Nhóm luật học thông số (parameter learning rules) nhóm luật học cấu trúc (structure learning rules) Các luật học nhóm học thông số có ... nối sau khả chuyển động định Mỗi khớp (thực chất cặp khâu - khớp) đặc trưng b i loại thông số: - Các thông số không thay đổi trình làm việc c a tay máy gọi tham số - Các thông số thay đổi trình ... hệ tọa độ mô tả cặp hệ thống tham số, biến khớp áp dụng dạng phương trình tổng quát cho toán động học tay máy 2.1.1.1 Quy t c Denavit - Hartenberg Giả sử chuỗi động học c a tay máy có n khâu, khâu...

100
364
0

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... Các bước giải toán động học 33 CHƯƠNG IV: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA TAY MÁY ROBOT 35 4.1 Các tham số khâu robot công nghiệp ma trận biến đổi 35 4.1.1 Các tham số khâu thiết lập ... định quy luật biến đổi tham số động học đặc trưng cho chuyển động khâu Nói cách khác, chất việc giải toán thuận động học robot chủ yếu nhằm thiết lập phương trình động học robot xác định vị bàn ... qua biết số phương pháp thường dùng giải toán động học thuận động học ngược robot, đặc biệt robot có số bậc tự Ngoài biết cách sử dụng hỗ trợ máy tính việc tính toán giải toán động học robot...

60
3,770
8

Mô phỏng động học robot tác hợp gia công cơ khí

Danh mục: Kỹ thuật

... sát động học mô động học robot Việc mô động học robot cung cấp quy luật chuyển động mặt hình học phép khảo sát toán động lực học điều khiển robot Mô động học cho hình ảnh trực quan trình hoạt động ... trận Denavit- Hartenberg 22 Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn 2.1.2.1 Cách xác định trục hệ tọa độ khớp 22 2.1.2.2 Các tham số động học Denavit- Hartenberg ... tiến số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn tổng số bậc tự khớp động Số bậc tự robot tác hợp tổng số...

66
406
1

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật mô phỏng động học robot tác hợp gia công cơ khí

Danh mục: Kỹ thuật

... dọc theo trục khớp tịnh tiến 1.3.2.2 Các tham số động học Denavit- Hartenberg Vị trí hệ tọa độ khớp (Oxyz)i hệ tọa độ khớp (Oxyz)i-1 xác định tham số Denavit- Hartenberg θi , di , , αi sau : θi : ... trình động học robot tác hợp: Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Từ ta giải toán động học thuận động học ngược robot tác hợp 1.4.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp a Mô hình động học robot ... Hướng giải toán động học robot tác hợp gồm phần sau: - Giải toán tương tác động học tay máy bàn máy - Giải toán động học khâu tay máy - Giải toán động học khâu bàn máy 1.4.2.1 Cách thiết lập hệ...

26
749
0

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Danh mục: Trung học cơ sở - phổ thông

... = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm, ... 1.1 Các định luật Newton 1.2 Phương pháp động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví ... lượng + Phương pháp động lực học chất điểm Phương pháp động lực học chất điểm phân tích tượng học xảy toán để thấy mối liên hệ chuyển động hạt hệ, mối liên hệ lực, giải thích tượng học xảy hay tính...

17
1,159
2

Giai bai toan hoa hoc bang cach lap he phuong trinh

Danh mục: Hóa học

... dung dịch HCl vừa đủ Cô cạn dung dịch sau phản ứng thu đợc 13,25g hỗn hợp muối khan a Tính tổng số mol oxit dùng? b Nếu biết tỉ lệ phân tử lợng oxit cho 4:3, tìm công thức oxit tính % theo khối ... Đọc tên? ĐS: C3H8O2 Bài 2: Cho hỗn hợp X gồm rợu AOH, BOH, BOH AOH BOH dãy đồng đẳng BOH BOH có số C mạch C thẳng Đun nóng 30,2g X với lợng d CH3COOH có xúc tác H2SO4 đặc đợc 51,2g este (hiệu ... axit, cho ví dụ cụ thể ĐS: TH1: CxH2x-1COOH TH2: CxH2x (COOH)2 Bài 6: X gồm rợu no A, B mạch hở, có số cacbon phân tử Chia 14,7g hỗn hợp X làm phần nhau: - Phần I: cho tác dụng hoàn toàn với Na thu...

4
2,152
7

một số đề xuất về cách giải bài toán động lực học trong chương trình vật lý THPT

Danh mục: Giáo dục học

... = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm, ... 1.1 Các định luật Newton 1.2 Phương pháp động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví ... lượng + Phương pháp động lực học chất điểm Phương pháp động lực học chất điểm phân tích tượng học xảy toán để thấy mối liên hệ chuyển động hạt hệ, mối liên hệ lực, giải thích tượng học xảy hay tính...

17
1,891
3

SKKN Cách giải bài toán Động lực học trong chương trình Vật lí THPT

Danh mục: Giáo dục học

... B, B gây 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm, ... chuyển động chất điểm, xác định lực gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động ... lượng + Phương pháp động lực học chất điểm Phương pháp động lực học chất điểm phân tích tượng học xảy toán để thấy mối liên hệ chuyển động hạt hệ, mối liên hệ lực, giải thích tượng học xảy hay tính...

16
2,001
1

Ứng dụng lập trình symbolic trong giải bài toán hình học tam giác

Danh mục: Lập trình

... dụng mô hình giải số dạng toán đơn giản hình học tam giác Kỹ thuật lập trình symbolic dựa Maple áp dụng nhằm đơn giản hóa trình tính toán Bài toán hình học tam giác Bài toán hình học tam giác đơn ... Begin ….(Danh sách hàm, hàm dòng)…… End ……(Chú thích, có)… Lưu ý: số công thức dùng phép biến đổi vế để tính biến từ biến lại số công thức làm điều Hình 1: File văn tri thức tam giác Ta gọi công ... trình tính toán (gồm bước) diễn đạt cách rõ ràng sơ đồ mạng sau đây: Hình 2: Sơ đồ mạng tính toán Triển khai Thuật toán suy diễn tiến để giải toán tam giác xây dựng cách hình thức ngôn ngữ lập trình...

10
806
0

SKKN Một số đề xuất về cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Danh mục: Giáo dục học

... = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm, ... 1.1 Các định luật Newton 1.2 Phương pháp động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví ... lượng + Phương pháp động lực học chất điểm Phương pháp động lực học chất điểm phân tích tượng học xảy toán để thấy mối liên hệ chuyển động hạt hệ, mối liên hệ lực, giải thích tượng học xảy hay tính...

19
1,470
4

Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... toán động học robot song song phương pháp số [10-11] kết hợp với phương pháp giải toán động lực học ngược trình bầy báo cáo này, nhóm nghiên cứu tiến hành tính toán động học ngược, động lực học ... s s máy động) Ta giải toán động lực học ngược robot song phẳng 3RPR hai trường hợp sau: * Khâu chủ động P A1 , P2 A2 , P3 A3 (30) +(Φ1 (s)Φ a (s))T τ z z Các bước giải toán động lực học ngược ... Cơ học 1991 (ĐHBKHN), GS Cơ học 1996 (ĐHBKHN) Lĩnh vực nghiên cứu: Động lực học điều khiển hệ nhiều vật/robot, Dao động tuyến tính phi tuyến, Điều khiển hệ điện tử Các giáo trình giảng dạy: Động...

10
630
7

Phương pháp giải bài toán hóa học bằng hệ phuong trình

Danh mục: Hóa học

... dung dịch HCl vừa đủ Cô cạn dung dịch sau phản ứng thu đợc 13,25g hỗn hợp muối khan a Tính tổng số mol oxit dùng? b Nếu biết tỉ lệ phân tử lợng oxit cho 4:3, tìm công thức oxit tính % theo khối ... Đọc tên? ĐS: C3H8O2 Bài 2: Cho hỗn hợp X gồm rợu AOH, BOH, BOH AOH BOH dãy đồng đẳng BOH BOH có số C mạch C thẳng Đun nóng 30,2g X với lợng d CH3COOH có xúc tác H2SO4 đặc đợc 51,2g este (hiệu ... axit, cho ví dụ cụ thể ĐS: TH1: CxH2x-1COOH TH2: CxH2x (COOH)2 Bài 6: X gồm rợu no A, B mạch hở, có số cacbon phân tử Chia 14,7g hỗn hợp X làm phần nhau: - Phần I: cho tác dụng hoàn toàn với Na thu...

4
8,082
83

Phương pháp giải bài toán hóa học chất đồng đẳng

Danh mục: Hóa học

...

2
1,409
7