... hoạt động người Robot trợ lực người chủ yếu hỗ trợ phần chi người, đối tượng nghiên cứu môhìnhđộnglựchọc phần chi người [2] Chu kỳ bước Phân tích hoạt động thể vận động sở để xây dựng môhình ... biến thành A B D Bq G VCM20 12 (17) H Dữ liệu góc khớp Hình H môhìnhđộnglựchọc hệ thống Simulink Trong môhình này, khối Sfunction “man 120 920 ” chứa hệ phương trình vi phân ràng ... 53, 4581 1, 23 4 3 I yy I zz I xy I yz 0 0 I zx Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 407 D 0,1488 0,091 0 8,8101 0,0 738 0 0 C, E 0, 431 2 0,1766 0 11,1 836 0 ,22 50 0 0 B, F 0,4 4 32 ...
... x + c21 x1 − (c21 + c31 ) x ⇔ 2 −(k 12 + k 22 )ϕ1 + k 22 ϕ 2 − (c 12 + c 22 )ϕ1 + c 22 + M x J1ϕ1 = J 2 2 = k 22 1 − (k 22 + k 32 )ϕ 2 + c 22 1 − (c 22 + c 32 )ϕ − M c (2) 2 .3 Kết tính toán ... − c 22 2 = J 2 2 − k 22 1 + (k 22 + k 32 )ϕ 2 − c 22 1 + (c 22 + c 32 ) 2 = −M c − k 21 x + k21 x 2 − c 21 x1 + c21 x2 + F (t) + Fdt x1 = m1 m x = k21 x1 − (k 21 + k31 ) x + c21 x1 ... thuyết học hệ nhiều vật để môhình hóa thiết bị khoan, môhình khoan xoay đập hình F(t) Mx k31 k21 k 22 Fdt m1 ϕ1 J1 c 12, k 12 J2 m2 2 c21 c 22 x1 Mcx Mc c31 x2 D x3 HìnhMôhìnhđộnglựchọc khoan...
... Giá trị mn 39 ,5 (kg) Af 0,14 (m2) Lf 0,65 (m) β 0,8 727 (rad) Ac 2 ,38 .10-4(m2) Lc 30 (m) Ec 1,99.108 (kN/m2) HìnhHình dạng kích thước mỏ neo dây neo PMP 2 .3. 2 Thông số độnglựchọc môi trường ... kc Ta θ m kd HìnhMôhìnhđộnglựchọc tương tác mỏ neo đất 7 03 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV 2 .3 Các tham số môhình tính toán 2 .3. 1 Thông số độnghọcmỏ neo PMP ... lý u 5.08 (m) A 30 (m) θ Ta X α β Y L ϕ; Ti N i tan Wi Lt Ni HìnhMôhình hệ thống neo cầu phao PMP 2.2Môhìnhđộnglựchọc2. 2.1 Khả chống trượt đất chịu lực Khi chịu tác độnglực căng dây neo...
... 2 ,3 Jz FCL x , mx 1,4 FCL l2 l2 Fx3 y , Fx2 2 ,3 2 ,3 Fz0 l1 1,4 2 ,3 Mf z 0 Mf FCL 1,4 1,4 Fz0 2 ,3 Fx Fz Fz2 Fy3 b2 FCL 1,4 Fx 2 ,3 Fz3 1,4 FK FC FC 2 ,3 l1 lw M 1,4 FAw Fz1 Fz4 mx Fx1 b2 M 2 ,3 ... Fz F 2CL Fx Fy Fz Hỡnh 2.2 Mụ hỡnh ng lc ụ tụ mz Fy4 Fwx 1 Fy1 Fx4 b1 hs 2 ,3 F x' 2 ,3 FK Fwx Fwy 1,4 Fx' 1,4 2 ,3 2 ,3 JAy 2 ,3 vF 1,4 FK FK F 2 ,3 C M 2 ,3 2 ,3 M1,4 1,4 Fx' r 1,4 2 ,3 Fx 2 ,3 Fx ... 3A Fwx x b11 my F F l1 1C 2C m 2K 1A 3K 3 M3 M F F 1C 1 F 1CL 3CL 3z0 1K F F 1K l2 F F F F 3C Jx mz F F 3C J z b 12 Fwy FAw F Fx 3CL m2A2 F2C F2K M2 F 1z0 F Fx 1CL F Fy 2CL F3z F3y F 2z0...
... b21 l2 m 3A 3 F F 2C F F m 2K 1A 3K 3C 33 M3 1 F F 1C 1K 1 M F 1CL F 3CL F 3z0 F 3CL Fx m2A 2 F2C F2K 2 M2 2 F 1z0 F 1CL F F3y Fz F 2z0 F 2CL Fy 2CL F3z Fx Fx Fy Fz Hình2. 6 Môhìnhđộng ... hs 2 ,3 F x' 2 ,3 FK 1,4 Fx' 1,4 2 ,3 1,4 2 ,3 2 ,3 JAy 2 ,3 1,4 FK FC FC FK F 2 ,3 C 1,4 FK 1,4 FC JAy 1,4 M 2 ,3 2 ,3 Fx' M1,4 1,4 Fx' 1,4 2 ,3 r Fx 2 ,3 Fx 1,4 Mf Mf 2 ,3 1,4 FCL FCL l2 2 ,3 1,4 2 ,3 ... 1 ,2 ,3, 4 15 Hình2. 1 Cấu trúc môhìnhđộnglựchọc ô tô 18 Hình2.2Mô đun độnglựchọc mặt phẳng xy 20 Hình2 .3 Mô đun dao động lắc ngang (trái) lắc dọc (phải) 21 Hình2. 4a...
... (hỡnh 3.3 .3. 5 ;3. 3 .3. 6) Qu o v quóng ng phanh c a hỡnh (3. 3 .3. 7; 3.3 .3. 8) 50 Hỡnh 3.3 .3. 3 th tc dc Hỡnh 3.3 .3. 4 th tc ngang Hỡnh 3.3 .3. 5 th h s trt sau Hỡnh 3.3 .3. 6 th h s trt trc Hỡnh 3.3 .3. 7 ... Jy M 2 ,3 mx M 1,4 FAw hs 2 ,3 F x' 2 ,3 FK 1,4 Fx' 1,4 2 ,3 1,4 2 ,3 2 ,3 JAy 2 ,3 1,4 FK FC FC FK FK F 2 ,3 C 1,4 FC 1,4 JAy 1,4 M 2 ,3 2 ,3 Fx' M1,4 1,4 Fx' 1,4 2 ,3 r Fx Fx 1,4 2 ,3 Mf Mf 2 ,3 1,4 FCL ... gi; Hỡnh 3.3 .2 .3 H s trt cu trc Hỡnh 3.3 .2. 4 H s trt cu sau Hỡnh 3.3 .2. 5 Quóng ng phanh Hỡnh 3.3 .2. 6 Phn lc cu sau Hỡnh 3.3 .2. 7 Phn lc cu trc Hỡnh 3.3 .2. 8 Lc phanh cu sau 47 Hỡnh 3.3 .2. 9 Lc phanh...
... .37 Hình2. 10 Đặc tính lực bên Fy(s) tham số 37 Hình3. 1 Môhìnhđộnglựchọc mặt phẳng chiếu đứng 38 Hình3.2Môhìnhđộnglựchọc mặt phẳng chiếu 41 Hình3.2Môhìnhđộnglựchọc ... J ay 12 12 M 12 ( Fx 12 Fz 12 f )[r0 (h 12 12 )] J ay 21 21 M 21 ( Fx 21 Fz 21 f )[r0 (h21 21 )] J M ( F F f )[r (h )] 22 x 22 z 22 22 22 ay 22 22 3. 4 Các ... 19 Hình 1.5.Sơ đồ điều khiển ô tô 22 Hình 1.6 Quan hệ độnglựchọc ô tô: j = 1 ,2 ,3, 4 . 23 Hình2. 1 Cấu trúc môhìnhđộnglựchọc ô tô 26 Hình2.2Mô đun độnglựchọc mặt...
... X p ; a17 a37 a67 a77 a87 0; a18 X r Ve a21 Z u Qe ; a 22 Z w ; a 23 Z q U e ; a26 Z p Ve ; a24 g cos f sin q; a25 Z v Pe ; a28 Z r ; a31 M u ; a34 a44 a64 ... a44 a64 a84 a41 a 42 a71 a 72 0; a27 g sin f sin q ; a 32 M w ; a 33 M q ; a35 M v ; a36 M p Pe I xz Re ( I xx I zz ) ; a 43 cosfe ; I yy a38 M r Re I xz Pe ( ... Mã bài: 133 Nguyễn Quang Vịnh, Phan Tương Lai, Nguyễn Đức Ánh, Nguyễn Quang Hùng 588 Hình 8: Mô đường bay lên Kết luận Trong báo thực trình xây dựng môhình toán họcmô tả độnglựchọc đường...
... thực tế 32 Hình2. 15: Quay vòng trung tính 33 Hình2. 20: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 = 2 33 Hình2. 16: Quay vòng thiếu 34 Hình2. 17: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 > 2 35 Hình2. 18: Quay ... 35 Hình2. 19: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 < 2 36 Hình2. 20: Lực ly tâm tác dụng ô tô quay vòng 36 Hình2. 21: Ô tô quay vòng cầu trước chủ động 38 Hình2. 22: Ô tô quay vòng cầu sau chủ động ... động 21 Hình2. 11: Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô leo dốc hai cầu chủ động 23 Hình2. 12: Ô tô chuyển động đường nghiêng ngang 27 Hình2. 13: Quay vòng lý thuyết 31 Hình2. 14: Quay vòng thực tế 32 ...
... trung tính 33 Hình2. 20: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 = 2 33 Hình2. 16: Quay vòng thiếu 34 Hình2. 17: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 > 2 35 Hình2. 18: Quay vòng thừa 35 Hình2. 19: Lực ngang ... ngang Y tác động làm xuất α1 < 2 36 Hình2. 20: Lực ly tâm tác dụng ô tô quay vòng 36 Hình2. 21: Ô tô quay vòng cầu trước chủ động 38 Hình2. 22: Ô tô quay vòng cầu sau chủ động 41 Hình2. 23 : Ô tô ... 21 Hình2. 11: Sơ đ lực tác dụng lên ô tô leo dốc hai cầu chủ động 23 Hình2. 12: Ô tô chuyển động đư ng nghiêng ngang 27 Hình2. 13: Quay vòng lý thuyết 31 Hình2. 14: Quay vòng thực tế 32 Hình2. 15:...
... thực tế 32 Hình2. 15: Quay vòng trung tính 33 Hình2. 20: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 = 2 33 Hình2. 16: Quay vòng thiếu 34 Hình2. 17: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 > 2 35 Hình2. 18: Quay ... 35 Hình2. 19: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 < 2 36 Hình2. 20: Lực ly tâm tác dụng ô tô quay vòng 36 Hình2. 21: Ô tô quay vòng cầu trước chủ động 38 Hình2. 22: Ô tô quay vòng cầu sau chủ động ... động 21 Hình2. 11: Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô leo dốc hai cầu chủ động 23 Hình2. 12: Ô tô chuyển động đường nghiêng ngang 27 Hình2. 13: Quay vòng lý thuyết 31 Hình2. 14: Quay vòng thực tế 32 ...
... thực tế 32 Hình2. 15: Quay vòng trung tính 33 Hình2. 20: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 = 2 33 Hình2. 16: Quay vòng thiếu 34 Hình2. 17: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 > 2 35 Hình2. 18: Quay ... 35 Hình2. 19: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 < 2 36 Hình2. 20: Lực ly tâm tác dụng ô tô quay vòng 36 Hình2. 21: Ô tô quay vòng cầu trước chủ động 38 Hình2. 22: Ô tô quay vòng cầu sau chủ động ... động 21 Hình2. 11: Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô leo dốc hai cầu chủ động 23 Hình2. 12: Ô tô chuyển động đường nghiêng ngang 27 Hình2. 13: Quay vòng lý thuyết 31 Hình2. 14: Quay vòng thực tế 32 ...
... Tớnh m - sỏng to 21 B Hot ng thc hnh * Lm vic theo nhúm c HD HT TN-XH 2, lit kờ cỏc hot ng thuc dng : H c bn, H thc hnh, H ng dng Loi Hno cú nhiu v loi H no cú ớt HD HT TN-XH 2, 22 B Hot ng thc ... huynh v cng ng 23 Kt thỳc bui th nht Thu sn phm lm vic theo nhúm ca hc viờn Giao bi v nh : Thc hin hot ng 24 H thng cỏc bi HTH Phn Gii thiu chung Phn Cỏc hot ng hun Phn Ph lc 25 Cu trỳc ca ... iu kin c th ca a phng II Nội dung hun Hng dn hc 1: Hng dn hc mụn TNXH lp 2, Hng dn hc 2: Cỏch thc t chc dy hc mụn TNXH lp 2, theo mụ hỡnh trng tiu hc mi II Nội dung hun H1 So Sỏnh Hng dn hc v...
... phm ca mi ngi i vi mi bi hc c th) Vớ d 1: Dy bi 23 : Vn ng hng ng (trang 97) minh cho cỏc loi ng hng ng, SGK a cỏc hỡnh 23 . 1; 23 . 2a; 23 2b; 23 . 3; 23 . 4 Cỏc hỡnh ny mụ t c cỏc loi ng hng ng, th nhng ... phn c ch v quỏ trỡnh sinh lý thc vt núi riờng 2 .3 QUY TRèNH THIT K V SU TM CC môhình2 .3. 1 C s cho vic xõy dng qui trỡnh thit k v su tm cỏc môhình T cu trỳc tng quỏt ca PPMHA vi t cỏch l phng ... THPT hin hnh [27 ]; [28 ]; [29 ] 1.1 .2 Tng quan tỡnh hỡnh nghiờn cu ng dng CNTT dy hc Vit Nam T nhng nm 60, nc ta bt u s dng mỏy tớnh in t Hi ng chớnh ph ó ngh quyt s 1 73- CP (1975) v 24 5- CP (1976)...
... hìnhđộng 32 2 .3 Quy trình thiết kế môhìnhđộng 39 2. 4 Sử dụng môhìnhđộng để thiết kế giáo án dạy học 63 chế trình sinh học phần di truyền Sinh học 9- THCS theo hướng tích cực hóa hoạt độnghọc ... số hìnhđóng vai trò minh họa cho kênh chữ (hình 1.1; hình 1 .2; hình 1 .3; hình2. 1; hình2. 2…) - Một số hình tư liệu cung cấp thông tin thay cho kênh chữ (hình 2 .3; hình 4; hình 5…) - Một số hình ... Đại học Thái Nguyên18 SL % SL % SL http://www.lrc-tnu.edu.vn % Microsoft Word 65 72 25 28 17 19 48 53 Microsoft Excel 36 40 54 60 12 31 34 Microsoft 31 34 59 66 25 38 4 86 96 1 33 87 97 1 2 82...