MỤC LỤC MỤC LỤC CAM ĐOAN DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT MỞ ĐẦU 10 Chương TỔNG QUAN VỀ PHANH Ô TÔ 11 1.1 Tổng quan động lực phanh ô tô 11 1.2 Hiệu phanh 15 1.3 Mục tiêu đề tài 17 1.4 Cấu trúc luận văn 20 Chương LÝ THUYẾT MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC PHANH VÀ PHANH HIỆU QUẢ 21 2.1 Phương trình chuyển động tổng quát 24 2.2 Phương pháp xác định lực tương tác bánh xe 32 Chương MÔ HÌNH MỘT DÃY PHI TUYẾN ĐỘNG LỰC HỌC PHANH Ô TÔ 39 3.1 Hệ phương trình động lực học ô tô dãy phi tuyến 39 3.2 Thông số hàm đầu vào 43 3.3.1 Phanh tới hạn không đánh lái 44 3.3.2 Phanh già 120% không đánh lái 46 3.3.3 Phanh non 80% đánh lái độ 50 3.3.4 Phanh non 80% đánh lái độ 54 3.3.5 Xe quay vòng với góc δ= 10 phanh 80% có điều hòa lực phanh 59 KẾT LUẬN 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO 62 LỜI CAM ĐOAN Tôi, Nguyễn Quang Hưng, cam đoan đề tài nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luân văn trung thực chưa công bố công trình khác Hà nội, Ngày 27 tháng 09 năm 2013 Tác giả Nguyễn Quang Hưng DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Nguyên lý phanh 11 Hình 1.2 Động lực học bánh xe phanh 12 Hình 1.3 Động lực học bánh xe tăng tốc 13 Hình 1.4 Lực tương tác bánh xe phụ thuộc vào hệ số trượt 13 Hình 1.5 Nguyên lý phanh thông thường 16 Hình 1.6 Nguyên lý phanh ABS 17 Hình 1.7 Sơ đồ điều khiển 17 Hình 1.8: Sơ đồ điều khiển ô tô 18 Hình 1.2 Quan hệ động lực học ô tô: j = 1,2,3,4 19 Hình 2.1 Cấu trúc mô hình động lực học ô tô 22 Hình 2.2 Mô đun Động lực học mặt phẳng xy 23 Hình 2.3 Mô đun dao động lắc ngang (trái) lắc dọc (phải) 24 Hình 2.4 Mô đun động lực học ngang cầu xe hệ thống treo 24 Hình 2.5 Mô hình chuyển động ô tô 25 Hình 2.6 Mô hình động lực học 3D 28 Hình 2.7 Mặt chiếu 29 Hình 2.8 Mặt chiếu đứng 29 Hình 2.9 Cấu trúc lốp 35 Hình 2.10 Định nghĩa hệ tạo độ lực bánh xe 36 Hình 2.12 Định nghĩa hệ tọa độ lực bánh xe theo SAE 36 Hình 2.11 Đặc tính lực Fx(s) tham số  36 Hình 2.13 Đặc tính lực bên Fy(s) tham số  36 Hình 3.1 Mô đun động lực học ô tô mặt phẳng xoy 37 Hình 3.2.Sơ đồ hệ thống treo 39 Hình 3.3 Sơ đồ đặc tính treo 39 Hình 3.4 Đặc tính lốp 40 Hình 3.5 Động lực học bánh xe mặt phẳng 41 Hình 3.3.1.1 Hệ số trượt cầu sau 44 Hình 3.3.1.6 Phản lực cầu trước 44 Hình 3.3.1.2 Hệ số trượt cầu trước 44 Hình 3.3.1.7 Phản lực cầu sau 44 Hình 3.3.1.3 Biểu đồ mô men 45 Hình 3.3.1.8 Lưc phanh cầu sau 45 Hình 3.3.1.4 Vận tốc phanh 45 Hình 3.3.1.9 Lực phanh cầu trước 45 Hình 3.3.1.5 Quãng đường phanh 45 Hình 3.3.1.12 Gia tốc dọc 45 Hình 3.3.1.10 Phản lực cầu sau 46 Hình 3.3.1.11 Phản lực cầu trước 46 Hình 3.3.2.1 Đồ thị mô men bánh xe 46 Hình 3.3.2.2 Phản lực cầu sau 46 Hình 3.3.2.3 Hệ số trượt cầu trước 47 Hình 3.3.2.4 Hệ số trượt cầu sau 47 Hình 3.3.2.5 Quãng đường phanh 47 Hình 3.3.2.6 Phản lực cầu sau 47 Hình 3.3.2.7 Phản lực cầu trước 47 Hình 3.3.2.9 Lực phanh cầu trước 48 Hình 3.3.2.8 Lực phanh cầu sau 47 Hình 3.3.2.10 Lực cản giảm chấn trước 48 Hình 3.3.2.11 Tải trọng động bánh xe sau 48 Hình 3.3.2.13 Lực đàn hồi treo sau 48 Hình 3.3.2.12 Tải trọng động bánh xe sau 48 Hình 3.3.2.14 Lực đàn hồi treo trước 48 Hình 3.3.2.15 Lực đàn hồi treo trước 49 Hình 3.3.2.16 Lực đàn hồi treo sau 49 Hình 3.3.2.17 Đồ thị gia tốc dọc 49 Hình 3.3.3.1 Đồ thị góc lái 50 Hình 3.3.3.2 Đồ thị mô men 50 Hình 3.3.3.3 Đồ thị vận tốc dọc 51 Hình 3.3.3.4 Đồ thị vận tốc ngang 51 Hình 3.3.3.5 Đồ thị hệ số trượt sau 51 Hình 3.3.3.6 Đồ thị hệ số trượt trước 51 Hình 3.3.3.7 Đồ thị quỹ đạo 51 Hình 3.3.3.8 Đồ thị quãng đường phanh 51 Hình 3.3.3.9 Đồ thị vận tốc góc 52 Hình 3.3.3.10 Đồ thị gia tốc góc 52 Hình 3.3.3.11 Đồ thị vận tốc góc gia tốc góc 52 Hình 3.3.3.12 Đồ thị hiệu góc lệch bên 52 Hình 3.3.3.13 Đồ thị góc hướng 53 Hình 3.3.3.14 Đồ thị gia tốc ngang 53 Hình 3.3.3.15 Đồ thị gia tốc dọc 53 Hình 3.3.3.16 Đồ thị góc lệch bánh sau 53 Hình 3.3.3.17 Đồ thị góc lệch bánh trước 54 Hình 3.3.4.1 Mô men phanh 54 Hình 3.3.4.2 Vận tốc ngang 54 Hình 3.3.4.3 Vận tốc dọc 55 Hình 3.3.4.4 Hệ số trượt sau 55 Hình 3.3.4.5 Hệ số trượt trước 55 Hình 3.3.4.6 Quỹ đạo 55 Hình 3.3.4.7 Gia tốc góc quay thân xe 56 Hình 3.3.4.8 Vận tốc góc quay thân xe 56 Hình 3.3.4.9 Vận tốc góc gia tốc quay thân xe 56 Hình 3.3.4.10 Hiệu góc trượt 56 Hình 3.3.5.1 Biểu đồ mô men 57 Hình 3.3.5.2 Góc lái 57 Hình 3.3.5.3 Vận tốc ngang 57 Hình 3.3.5.4 Vận tốc dọc 57 Hình 3.3.5.5 Hệ số trượt cầu sau 58 Hình 3.3.5.6 Hệ số trượt cầu trước 58 Hình 3.3.5.7 (a) Góc lêch bánh xe sau 58 Hình 3.3.5.7 (b) Góc lệch bánh xe trước 58 Hình 3.3.5.8 Vận tốc gia tốc góc 59 Hình 3.3.5.9 Gia tốc góc 59 Hình 3.3.5.10 Vận tốc góc 59 Hình 3.3.5.11 Hiệu góc lệch bên 59 Hình 3.3.5.12 Góc hướng 59 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT - A  m2  : Diện tích, thiết diện -c : Hệ số khí động -   kg / cm3  : Mật độ không khí - CL  N / m : Độ cứng hướng kính lốp - CL1  N / m : Độ cứng hướng kính lốp trước - CL2  N / m : Độ cứng hướng kính lốp sau - C  N / m : Độ cứng hệ thống treo - C1  N / m : Độ cứng treo trước - C2  N / m : Độ cứng treo sau - K  Ns / m : Hệ số cản hệ thống treo - K1  Ns / m : Hệ số cản hệ thống treo trước - K2  Ns / m : Hệ số cản hệ thống treo sau - a  m : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước - b  m : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau -r : Bán kính tự lốp - J  kgm2  : Mômen quán tính trục y xe - J yA1  kgm2  : Mômen quán tính trục y cầu trước - J yA2  kgm2  : Mômen quán tính trục y cầu sau - h  m : Chiều cao mấp mô đường - h1  m : Chiều cao mấp mô đường phía trước - h2  m : Chiều cao mấp mô đường phía sau - FZ  N  : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe - FZ1  N  : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía trước - FZ  N  : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía sau - FZt  N  : Tải trọng tĩnh bánh xe - FZ1,t  N  : Tải trọng tĩnh bánh xe phía trước - FZ 2,t  N  : Tải trọng tĩnh bánh xe phía sau - FZd  N  : Tải trọng động bánh xe - FZ1,d  N  : Tải trọng động bánh xe phía trước - FZ 2,d  N  : Tải trọng động bánh xe phía sau - FC  N  : Lực đàn hồi hệ thống treo - FC1  N  : Lực đàn hồi hệ thống treo trước - FC  N  : Lực đàn hồi hệ thống treo sau - FK  N  : Lực cản hệ thống treo - FK1  N  : Lực cản hệ thống treo trước - FK  N  : Lực cản hệ thống treo sau - FCL  N  : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe - FCL1  N  : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe trước - FCL  N  : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe sau - m N  : Khối lượng treo - m1  N  : Khối lượng treo trước - m2  N  : Khối lượng treo sau - mA1  N  : Khối lượng không treo trước - mA2  N  : Khối lượng không treo sau - b : Hệ số bám đường - ft  m  : Độ võng tĩnh - f t1  m  : Độ võng tĩnh phía trước - ft  m  : Độ võng tĩnh phía sau -   rad  : Góc lắc thân xe -   m : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu xe - 1  m : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu trước - 2  m  : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu sau -  m / s : Vận tốc phương thẳng đứng cầu xe - 1  m / s  : Vận tốc phương thẳng đứng cầu trước - 2  m / s  : Vận tốc phương thẳng đứng cầu sau -   m / s2  : Gia tốc phương thẳng đứng cầu xe - 1  m / s  : Gia tốc phương thẳng đứng cầu trước - 2  m / s  : Gia tốc phương thẳng đứng cầu sau - z, z, z  m, m / s, m / s  : Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng treo - z1 , z1 , z1  m, m / s, m / s  : Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng treo trước - z2 , z2 , z2  m, m / s, m / s  : Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng treo sau MỞ ĐẦU Ngày mà ô tô trở thành phương tiện lại ngày phổ biến, tốc độ ô tô ngày tăng cao yêu cầu an toàn chuyển động ngày cao Hệ thống phanh hệ thống an toàn định đến việc hạn chế tai nạn giao thông.Thêm vào cần có đánh giá mức ảnh hưởng yếu tố ảnh hưởng hiệu phanh nhằm góp phần làm sáng tỏ chất phanh ô tô Qua nhận thức vận hành sửa chữa hệ thống phanh Hai yếu tố ảnh hưởng đến hiệu phanh ABS Điều hòa lực phanh Để góp phần giảm thiểu tai nạn giao thông, tác giả lựa chọn đề tài:”Khảo sát ảnh hưởng Điều hoà lực phanh đến hiệu phanh mô hình động lực học ô tô 1/2” Hiệu phanh vấn đề rộng phức tạp, phạm vi đề tài, đồng ý giáo viên hướng dẫn, nội dung sau trình bày luận văn: - Tổng quan phanh ô tô; - Phương pháp xây dựng mô hình động lực học ô tô; - Xây dựng mô hình mô hình động lực học phanh ô tô dãy phi tuyến; - Thiết lập phương trình toán học mô tả động lực học phanh; - Giải hệ phương trình thành lập máy tính; - Khảo sát trình ảnh hưởng điều hòa lực phanh đến hiệu phanh ô tô Tác giả xin trân trọng cảm ơn đến thầy Bộ môn Ô tô Xe chuyên dụng – Viện Cơ khí động lực – Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đặc biệt gửi lời cảm chân thành tới PGS.TS.Võ Văn Hường tận tình giúp đỡ, hướng dẫn việc định hướng nghiên cứu phương pháp giải vấn đề cụ thể đặt Tuy nhiên thời gian nghiên cứu có hạn nên đề tài khó tránh khỏi thiếu sót Tác giả mong nhận quan tâm đóng góp ý kiến thầy cô bạn đồng nghiệp nhằm bổ sung hoàn thiện trình nghiên cứu Hà Nội, ngày 25 tháng năm 2013 Tác giả Nguyễn Quang Hưng 10 Hình 3.3.2.9 Lực phanh cầu trước Hình 3.3.2.10 Lực cản giảm chấn trước Hình 3.3.2.11 Tải trọng động bánh xe sau Hình 3.3.2.13 Lực đàn hồi treo sau Hình 3.3.2.12 Tải trọng động Hình 3.3.2.14 Lực đàn hồi treo trước bánh xe sau 48 Nhận xét đồ thị từ 3.3.2.5 9: Điều Hòa lực phanh có ảnh hưởng quãng đường phanh; điều thể đồ thị lực phanh bánh trước (hình 3.3.2.9) Các đại lượng lại phản lực Fz, lực đàn hồi hệ thống treo, lực cản giảm chấn khác có điều hòa lực phanh (hình 3.3.2.6…3.3.2.14) Hình 3.3.2.16 Lực đàn hồi treo sau Hình 3.3.2.15 Lực đàn hồi treo trước Hình 3.3.2.17 Đồ thị gia tốc dọc 49 Các đồ thị hình (3.3.2.15 16) ảnh hưởng điều hòa lực phanh đến lực đàn hồi hệ thống treo Đồ thị hình 3.3.2.17 có ảnh hưởng điều hòa lực phanh Điều hòa lực phanh ảnh hưởng mực độ hơn, phanh già bánh xe phanh chế độ trượt “ma sát”, gia tốc không thay đổi nhiều nên điều hòa gần ảnh hưởng 3.3.3 Phanh non 80% đánh lái độ Trong thực tế phanh mức độ thấp, cần thiết phải đánh lái Trong trường hợp sau, phanh mức độ 80% mô men cực đại, sau đánh lái với góc quay bánh xe độ, dựa vào ta đánh giá mức độ phản ứng xe Hình 3.3.3.1 Đồ thị góc lái Hình 3.3.3.2 Đồ thị mô men Hình 3.3.3.2 đồ thị mô men cấp phanh có không điều khiển theo điều hòa Vận tốc phanh tương ứng đồ thị 3.3.3.3 Đồ thị hình 3.3.3.4 gia tốc ngang, khác biệt nhiều điều hòa không điều hòa có điểm lưu ý vận tốc ngang tăng gần tuyến tính đến lúc giảm đột ngột, xe quay vòng thiếu Hệ số trượt cầu sau rõ ảnh hưởng điều hòa cầu trước ảnh hưởng (hình 3.3.3.5;3.3.3.6) Quỹ đạo quãng đường phanh đưa hình (3.3.3.7; 3.3.3.8) 50 Hình 3.3.3.3 Đồ thị vận tốc dọc Hình 3.3.3.4 Đồ thị vận tốc ngang Hình 3.3.3.5 Đồ thị hệ số trượt sau Hình 3.3.3.6 Đồ thị hệ số trượt trước Hình 3.3.3.7 Đồ thị quỹ đạo Hình 3.3.3.8 Đồ thị quãng đường phanh 51 Khi quay vòng phải   0&  xe quay vòng thừa;   0&  quay vòng thiếu; Khi quay vòng trái   0&  xe quay vòng thiếu; nếu  0&  Thì xe quay vòng thừa Đồ thị hình 3.3.3.9 vận tốc góc dương; đồ thị hình 3.3.3.10 gia tốc góc đương đoạn đầu, sau âm Điều có nghĩa là, ban đầu xe quay vòng thiếu sau quay vòng thừa nhẹ Xem hình 3.3.3.11 Nhận xét phù hợp với kết hình 3.3.3.12: Hiệu góc lệch bên dương (quay vòng thiếu) ban đầu âm (quay vòng thừa) giai đoạn sau Hình 3.3.3.9 Đồ thị vận tốc góc Hình 3.3.3.11 Đồ thị vận tốc góc Hình 3.3.3.10 Đồ thị gia tốc góc Hình 3.3.3.12 Đồ thị hiệu góc lệch bên gia tốc góc 52 Đồ thị hình 3.3.3.13 thể đặc tính đó: lúc đầu góc hướng dương sau đổi dấu thành âm Xu thể đồ thị gia tốc ngang, hình 3.3.3.14 Hình 3.3.3.14 Đồ thị gia tốc ngang Hình 3.3.3.13 Đồ thị góc hướng Gia tốc dọc thay đổi không rõ nét (hình 3.3.3.15) Góc lêch bánh sau khác biệt lớn có điều hòa không điều hòa; bánh trước ảnh hưởng (hình 3.3.3.16; 3.3.3.17) Hình 3.3.3.15 Đồ thị gia tốc dọc Hình 3.3.3.16 Đồ thị góc lệch bánh sau 53 Hình 3.3.3.17 Đồ thị góc lệch bánh trước 3.3.4 Phanh non 80% đánh lái độ Trong thực tế phanh mức độ thấp, cần thiết phải đánh lái Trong trường hợp sau, phanh mức độ 80% mô men cực đai, sau đánh lái với góc quay bánh xe độ, dựa vào ta đánh giá mức độ phản ứng xe Đồ thị hình 3.3.4.1 phân bố mô men phanh; đồ thị hình 3.3.4.2 vạn tốc ngang: không điều hòa vận tốc vào cua thấp (đường đỏ) Hình 3.3.4.3 đồ thị vận tốc dọc Hình 3.3.4.1 Mô men phanh Hình 3.3.4.2 Vận tốc ngang 54 Hình 3.3.4.3 Vận tốc dọc Hình 3.3.4.4 Hệ số trượt sau Hình 3.3.4.5 Hệ số trượt trước Hình 3.3.4.6 Quỹ đạo Khi không trang bị điều hoà hai bánh xe trượt lết (đường đỏ hình 3.3.4.4 va 5) Hình 3.3.4.6 đồ thị quỹ đạo cho thấy điều hòa vào cua khó (chậm hơn) Hình 3.3.4.7 đến đồ thị gia tốc vận tốc góc quay thân xe, vận tốc góc dương gia tốc âm khoảng t=3…4 giây Khi quay vòng phải   0&  xe quay vòng thừa;   0&  quay vòng thiếu; Khi quay vòng trái   0&  xe quay vòng thiếu;   0&  xe quay vòng thừa Đồ thị hình 3.3.4.8 vận tốc góc dương; đồ thị hình 3.3.4.7 gia tốc góc dương trừ đoạn t=3…4 giây Điều có nghĩa là, ban đầu xe quay vòng thiếu sau quay vòng thừa Xem hình 3.3.4.9 Nhận xét 55 phù hợp với két hình 3.3.4.10: Hiệu góc lệch bên dương (quay vòng thiếu) ban đầu âm (quay vòng thừa) giai đoạn sau Hình 3.3.4.7 Gia tốc góc quay thân xe Hình 3.3.4.8 Vận tốc góc quay thân xe Hình 3.3.4.9 Vận tốc góc quay gia tốc Hình 3.3.4.10 Hiệu góc trượt quay thân xe 3.3.5 Xe quay vòng với góc δ= 10 phanh 80% có điều hòa lực phanh Khi quay vòng, ta phanh với cường độ khác Trường hợp sau khảo sát với góc lái độ phanh non 80% giá trị mô men cực đại Biểu đồ mô men có điều hòa hình 3.3.5.1; góc lái hình 3.3.5.2 56 Hình 3.3.5.2 Góc lái Hình 3.3.5.1 Biểu đồ mô men Hình 3.3.5.3 đồ thị gia tốc ngang: Không có điều hòa vào cua chậm Vận tốc dọc không ảnh hưởng nhiều điều hòa lực phanh, hình 3.3.5.4 Không có điều hòa bánh xe sau trước trượt lết (đường đỏ hình 3.3.5.5 3.3.5.6) Không có điều hòa lực phanh, góc lệch bên tăng nhanh, trượt ngang lớn, hình 3.3.5.7 (a)và 3.3.5.7(b) Hình 3.3.5.3 Vận tốc ngang Hình 3.3.5.4 Vận tốc dọc 57 Hình 3.3.5.6 Hệ số trượt cầu trước Hình 3.3.5.5 Hệ số trượt cầu sau Hình 3.3.5.7(b) Góc lệch bánh xe trước Hình 3.3.5.7 (a) Góc lêch bánh xe sau Khi quay vòng phải   0&  xe quay vòng thừa;   0&  quay vòng thiếu; Khi quay vòng trái   0&  xe quay vòng thiếu; nếu  0&  xe quay vòng thừa Đồ thị hình 3.3.5.10 vận tốc góc dương; đồ thị hình 3.3.5.9 gia tốc góc dương toàn miền Điều có nghĩa là,không có điều hòa xe quay vòng thiếu; ngược lại có điều hòa có xu quay vòng thừa, Xem hình 3.3.5.8 Tuy nhiên, xem xét góc lệch bánh xe hiệu góc lệc bên âm đoạn sau, xe quay vòng thừa 58 Hình 3.3.5.8 Vận tốc gia tốc góc Hình 3.3.5.9 Gia tốc góc Hình 3.3.5.10 Vận tốc góc Hình 3.3.5.11 Hiệu góc lệch bên Đồ thị hình 3.3.5.12 rõ rằng, góc hướng giảm nhanh âm (đường đỏ) có nghĩa xe quay vòng thiếu mạnh Điều phù hợp với biều đồ gia tốc ngang hình 3.3.5.13 Hình 3.3.5.12 Góc hướng Hình 3.3.5.13 Gia tốc ngang 59 KẾT LUẬN Hệ thống phanh hệ thống an toàn định đến việc hạn chế tai nạn giao thông Vì vậy, cần có đánh giá mức ảnh hưởng yếu tố ảnh hưởng hiệu phanh nhằm góp phần làm sáng tỏ chất phanh ô tô Trong khuôn khổ đề tài, tác giả giải vấn đề sau: Nghiên cứu tổng quan động lực học ô tô, đưa mô hình không gian, dãy phi tuyến tuyến tính động lực học ô tô Đóng góp luận văn Dựa váo phương pháp phân tích cấu trúc Hệ nhiều vật MBS, phân tích cấu trúc động lực học ô tô để đưa sơ đồ logic mô hình động lực học (hình 2.1; 2.2; 2.3 2.4), sở cho thành lập mô hình động lực học ô tô Khảo sát động lực học ô tô mô hình động lực học dãy phi tuyến : kết đưa phù hợp với công bố trước Có phương án chọn để nghiên cứu là: (i) Phanh tới hạn không đánh lái: Phương án đưa kết gần sát với thực tế thành phần tác động, điều khiển ngang Trong trường hợp này, có điều hòa lực phanh bánh xe không bị trượt hoàn toàn trường hợp không trang bị hệ thống (ii) Phanh già 120% không đánh lái: Khi phanh giới hạn kể lắp hệ thống điều hòa lực phanh bánh xe sau bị trượt hoàn toàn, thời gian chậm Điều đặt vấn đề điều kiện sử dụng, điều khiển sau (iii) Phanh non 80% đánh lái độ: Các trường hợp kết hợp phanh đánh lái khiến ô tô có ứng xử phụ thuộc vào điều kiện bên ngoài, trường hợp ảnh hưởng qua lại trượt dọc trượt ngang Với kết đưa cho thấy tác dụng hệ thống điều hòa lực phanh (iv) Phanh non 80% đánh lái độ: Trường hợp lại cho kết ảnh hưởng góc đánh lái lớn 60 (iv) Xe quay vòng với góc δ= 10 phanh 80% có điều hòa lực phanh: Kết trường hợp ảnh hưởng thứ tự điều khiển người lái đến ứng xử xe Tóm lại, kết khảo sát cho thấy rằng, với hệ thống phanh có trang bị điều hòa, trường hợp nhạy cho hệ thống động lực học; lợi trước hết điều hòa ổn định chuyển động 61 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Rolf Isermann (2006): Fahrdynamik-Regelung, nxb Vieweg ATZ/MTZFachbuch, http://www.vieweg.de [2] Raesh Rajamani (2006): Vehicle Dynamics and Control, nxb Springer USA [3] Bernd H./Metin E.(2008): Fahrwerkhandbuch, nxh Vieweg-Teubner, http://www.viewegteubner.de [4] Wallentowitz/Reif (2006) Handbuch Kraftfahrzeugelektronik, nxb Vieweg ATZ/MTZ- Fachbuch, http://www.vieweg.de [5] Wallentowitz/Mítschke(2004):Dynamik der Kraftfahrzeuge, nxb Springer, http://www.springer.de [6] Ryszard Andrzejewski (2005): Nonlinear Dynamics of a Wheeled Vehicle, nxb Springer USA, http://www.springeronline.de [7] Winner Hermann/ Hakuli Stefan (2009): Handbuch Fahrerassistenzsysteme, nxb Vieweg ATZ/MTZ- Fachbuch, www.vieweg.de [8] Dieter Schramm (2010): Modellbildung und Simulation der Dynamik von Kraftfahrzeuge, Springer, 2010, http://dnb.d-nb.de [9] Raesh Rajamani (2006): Vehicle Dynamics and Control, nxb Springer USA [10] Mannfred B (1993): Fahrwerktechnik: Radschlupf-Regelsysteme, nxb Vogel [12] Ammon, D (1997): Modellbildung und Systementwicklung in der Fahrzeugtechink, BG Teubner 62 ... Nguyờn lý phanh truyn thng nh hỡnh 1.1 Hỡnh 1.1 Nguyờn lý phanh Khi phanh xảy hai trình: ma sát má phanh trống phanh (đĩa phanh) xảy cấu phanh; ma sát bánh xe với mặt đ-ờng Ma sát cấu phanh đ-ợc... độ quay bánh xe Ma sát bánh xe mặt đ-ờng làm giảm tốc độ chuyển động tô Hệ thống phanh có hiệu tốt phần động phải đ-ợc tiêu tán cấu phanh d-ới dạng nhiệt; tức cấu phanh không bị bó cứng (i)... hệ số ma sát vật liệu làm guốc phanh, má phanh với trống phanh hay đĩa phanh Ma sát bánh xe với mặt đ-ờng đặc tr-ng hệ số bám bánh xe với mặt đ-ờng Ma sát guốc phanh, má phanh trống phanh làm