... 1/RA1+TAsKt1B+JSNKbUAEAIATmTL--Từ đây ta xây dựng cấu trúc chung của các mạch vòng điều khiển dòng điện, tốc độ, vị trí như sau:3. tổng hợp các bộ điều khiển trên miền liên tụca) Tổng hợp mạch vòng dòng điện trên ... time: 0.1Ta chọn khâu điều chỉnh dòng điện theo kiểu Dead – Beat với ( )10L z l−=GI2(z)=B(z−1)A(z−1), l0=1∑bi=19.191+5.832e−014=0.100816Và khâu điều chỉnh dòng điện ... 0.1Ta chọn khâu điều chỉnh tốc độ theo kiểu Dead – Beat với ( )10L z l−=GRN2(z)=B (z−1)A(z−1),l0=1∑bi=10.00000042 8 6+ 0.00000042 8 6=1166588.8 9Và khâu điều chỉnh tốc...