... thiết kế - Thiết kế điềukhiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước. Vậy ta làm các bước sau: +Mạch điềukhiển động cơ +Thiết kế mô hình động cơ +Vi t chương trình điềukhiển II.Sơ đồ khối ... trình đã làm cho động cơ chuyển động theo vạch đen một cách chuẩn xác. VI. Lập trình viđiềukhiển 1. Chương trình điềukhiển chuyển động của động cơ theo 1 đường đi vạch sẵn; ;; CHUONG TRINH ... NỘIKHOA ĐIỆN TỬ - VI N THÔNG o0o B I T P L NÀ Ậ ỚMôn : VI XỬ LÝ Đề tài : ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚCThầy hướng dẫn : Nguyễn Hoàng Dũng Nhóm sinh vi n :1. Hoàng ĐứcGiang...
... ngoại vi: 417Câu 2: Lập sơ đồ nguyên lý điểukhiển 3 cấp tốc độ động cơ không đồng bộ Rotor dây quấn có công suất lớn có đổi chiều quay .Điều khiển theo nguyên tắc thời gian. Lập sơ đồ điềukhiển ... sửa chửa khi có sự cố đồng thời nó bảo vệ động cơ khi ngắn mạch.8 Bài tập lớn điềukhiển truyền động điệnCâu 1Lập sơ đồ điềukhiển tự động khởi động 5 cấp tốc độ động cơ không đồng bộ Rotor ... tải.• Tín hiệu từ nút D để dừng động cơ.Tín hiệu đưa ra từ PLC để điều khiển: • Tín hiệu để đóng /cắt các rơ le trung gian T để điềukhiển các công tắc tơ TG,1G,2G,3G,1K,2K.• Tín hiệu đóng /cắt...
... tranzitor. Vi c khoá (ngắt) các van được thực hiện bằng mạch đặc biệt như là dùng tụ điện hiện nay là dùng các xung điềukhiển được điềukhiển bằng viđiều khiển. Giá trị điện áp động cơ được điều ... ra các thời gian mở cổng khác Bài tập lớn Điềukhiển số Điều khiển tự động 2- K43 4 Vi c điều chỉnh điện áp stato là không thể triệt để do mọi đặc tính điều chỉnh đều đi qua điểm không ... TÍCH CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ 1: Sơ đồ mô hình toán học : )(tU )(tY (-) Biến tần Động cơ ENCORDER Bài tập lớn Điềukhiển số Điều khiển tự động 2- K43 3...
... Bài tập lớn Điềukhiển số 13 Sơ đồ tương đương là : Cách đấu điện trở R-2R ở bộ biến đổi D/A Bài tập lớn Điềukhiển số 2 Tín hiệu vào ra của đối tượng điềukhiển ... hiện nay là dùng các xung điềukhiển được điềukhiển bằng viđiều khiển. Giá trị điện áp động cơ được điều chỉnh huặc bởi biên độ điện áp một chiều – bằng chỉnh lưu điều khiển huặc bằng bộ băm ... CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ Bài tập lớn Điềukhiển số 8 kế tin cậy, khả năng sinh mô men lớn, dải tốc độ hoạt động rất rộng.Mặc dù vi c thiết kế hệ điềukhiển cho các động cơ...
... nhiều viđiềukhiển khác nhau, bộ viđiều khiển đầu tiên là 8051 có 4KB ROM, 128 Byte RAM và 8031, không có ROM nội, phải sử dụng bộ nhớ ngoài Trong đó 8051 là đại diện tiêu biểu cho họ viđiều ... đơn). 210 vị trí nhớ có thể định vị bit4µs cho hoạt động nhân hoặc chiaCấu trúc Port 3Cấu trúc Port 2Sơ đồ chân chip 8051Tổ chức bộ nhớ 8051Nội dung:Giới thiệu họ viđiềukhiển 8051Các ... dùng cho giao tiếp với các thiết bị ngoại vi. Cấu trúc port xuất nhập Vi c ghi đến 1 chân của port sẽ nạp dữ liệu vào bộ chốt của port, ngõ ra Q điềukhiển 1 transistor trường, transistor này...
... tranzitor. Vi c khoá (ngắt) các van được thực hiện bằng mạch đặc biệt như là dùng tụ điện hiện nay là dùng các xung điềukhiển được điềukhiển bằng viđiều khiển. Giá trị điện áp động cơ được điều ... hướng trong điềukhiển là phối hợp điều khển số và điềukhiển tương tự. Để nắm vững được những kiến thức đã học thì vi c nghiên cứu là cần thiết đối với sinh vi n. Đồ án môn học Điềukhiển số ... Bài tập lớn Điềukhiển số Điều khiển tự động 2- K43 4 Và sự phát triển vũ boã của kỹ thuật vi điện tử, với giá thành ngày càng hạ, đã cho phép thực hiện thành công các kỹ thuật điều khiển...
... s^2 + s » g1=c2d(g,0.005) Bài tập lớn Điềukhiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 11 Nguyên lý làm vi c card ghép nối máy tính điềukhiển : Bộ vi xử lý có nhiệm vụ tính toán ... có thể được thực Bài tập lớn Điềukhiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 12 sai lệch. Sau đó đưa dữ liệu điềukhiển biến tần thông qua bộ ADC gián tiếp điềukhiển tốc độ động ... hướng trong điềukhiển là phối hợp điều khển số và điềukhiển tương tự. Để nắm vững được những kiến thức đã học thì vi c nghiên cứu là cần thiết đối với sinh vi n. Đồ án môn học Điềukhiển số...
... ⎥⎦⎤⎢⎣⎡−=0792.1110P B ∫ACK Bài tập lớn Điềukhiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 34 Bài tập lớn Điềukhiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 27 ... HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ 1: Sơ đồ mô hình toán học : )(tU )(tY Biến tần Động cơ Bài tập lớn Điềukhiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 5 Vi c điều chỉnh ... cổng khác Bài tập lớn Điềukhiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 9 kế tin cậy, khả năng sinh mô men lớn, dải tốc độ hoạt động rất rộng.Mặc dù vi c thiết kế hệ điềukhiển cho...
... Thiết kế bộ điềukhiển PD bù trọng trường- Mô hình toán học robot: .( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên- Thuật toán điều khiển: .( )dk ... lệch góc qay: de q q= −Tham số bộ điều khiển 1100PKKK = Sai lệch góc quay khớp 1,2yxJ21l1lg1lg22m2J1m1l2zHình 1: Cơ cấu Robot Bài số 2Cho một cơ cấu robot 2DOF ... ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +Trong đó:11 12 21 22H HHH H = : ma trận quán tínhVới: 12 2 211 1 1 2 1 2 1 2 2 2212 21 2 2 1 2 2 2222 2 2 2( 2 os )( os )gg gg ggH...
... 110T Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0. ( )tdk p IU K e K e d Trong đó: de q q: sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: Cho ... Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điềukhiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11221310 010 015 0PIPIPIKKKKKK ... cột 3: 2 21 1. 1. 21. 1 2xyxys p c p l sc p s p l c l Mô hình simulink: Creat subsystem Khối vị trí ban đầu: Kết quả : III. Thiết kế bộ điềukhiển vị...
... hệ thống là tốt nhất. 1BÀI TẬP DÀI MÔN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG PHẦN I/ YÊU CẦU THIẾT KẾ 1) Yêu cầu thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có: - Bộ điềukhiển PID có hàm truyền : WPID(s) ... 14 - Độ quá điều khiển: maxδ=1.65% - Thời gian quá độ: 241(s) KẾT LUẬN Các tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID ứng với đối tượng đã cho là: Kp = 0.7757 ... Nichols: Luật điềukhiển Kp Ti Td P T/L ∞0 PI 0.9T/L 10L/3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L Với các tham số đã cho: L/T = 0.9; T = 95 ⇒ L=85.5 Thay vào bảng trên ta có: Luật điềukhiển Kp Ti Td...
... Bàitập chương Khoa Điện – Điện Tử Điềukhiển hệ thống khí nén thủy lựcSVTH: Nguyễn Đức Trọng Lớp :Đ-ĐTK7.1 Trang 17Trường Đại Học SPKT Hưng Yên Bàitập chương Khoa Điện – Điện Tử Điềukhiển ... trúc điềukhiển để thiết kế mạch điềukhiển bằng điện- khí nén. Bài làm: a. Biểu đồ hành trình bước.SVTH: Nguyễn Đức Trọng Lớp :Đ-ĐTK7.1 Trang 21 Trường Đại Học SPKT Hưng Yên Bàitập chương ... Bàitập chương Khoa Điện – Điện Tử Điềukhiển hệ thống khí nén thủy lựcSVTH: Nguyễn Đức Trọng Lớp :Đ-ĐTK7.1 Trang 30Trường Đại Học SPKT Hưng Yên Bàitập chương Khoa Điện – Điện Tử Điều khiển...