Bài giảng điều khiển tự động chương 4 khảo sát tính ổn định của hệ thống

... dụ: hệ ổn định BIBO  với r(t) = 1(t) y() = const r(t) Hệ ổn định 10/31/20 14 Hệ thống không ổn định y(t) giới hạn ổn định 4. 1 Khái niệm tính ổn định  Ổn định tiệm cận (Lyapunov): Hệ ổn định ... bật hệ khỏi trạng thái cân sau hệ có khả tự quay trạng thái cân ban đầu Hệ ổn định  không ổn định giới hạn ổn định Với hệ tuyến tính hai khái niệm ổn định nêu tương đương Hệ tuyến tính đạt ổn định ... 10/31/20 14 4.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số - Tiêu chuẩn đại số tìm điều kiện ràng buộc hệ số phương trình đặc tính để hệ thống ổn định - Áp dụng cho hệ hở hệ kín 4. 2.1 Điều kiện cần ĐK cần để hệ ổn định...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 4

... s(3s + 14s + 11s + 2) + K = ⇔ 3s + 14s + 11s + 2s + K = Bảng Routh: 14 74/ 7 74 − 49 K 37 K 01/2009 11 K K 0 GV NGUYỄN THẾ HÙNG Điều kiện để hệ ổn định:  74 − 49 K >  K > 74 ⇔ 0...

24
2,627
16

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 4 pps

... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K G( s) = s ( s + 2)( s + 3) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: K + G(s) = ⇔ 1+ ... (2l + 1)π Điều kiện biên độ Điều kiện pha © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Qui tắc vẽ QĐNS Qui tắc 1: Số nhánh quỹ đạo nghiệm số = bậc phương trình đặc tính = số ... nghiệm số đối xứng qua trục thực Qui tắc 4: Một điểm trục thực thuộc quỹ đạo nghiệm số tổng số cực zero G0(s) bên phải số lẻ 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Phương pháp quỹ đạo nghiệm...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 1 pdf

... Cực zero Cho hệ thống tự động có hàm truyền là: C ( s ) b0 s m + b1s m 1 + K + bm−1s + bm G (s) = = R ( s ) a0 s n + a1s n 1 + K + an−1s + an A( s ) = a0 s n + a1s n 1 + K + an−1s + an mẫu số ... Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Điều kiện ổn đònh Tính ổn đònh hệ thống phụ thuộc vào vò trí cực Hệ thống có tất cực có phần thực âm (có tất cực nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn đònh ... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm ổn đònh Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Tiêu chuẩn Routh...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2 pptx

... Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất phần tử cột bảng Routh dương 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 16 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có sơ đồ ... 2) ⇔ s + 3s + 3s + s + K = 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Bảng Routh Thí dụ (tt) Điều kiện để hệ thống ổn đònh:  2 − K >  K >  26 ... Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: Hệ thống có phương trình đặc trưng: s...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 3 pps

... Các hệ tiêu chuẩn Hurwitz Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: > 0, i = 0,2 Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: ai > 0, i = 0 ,3  a1a2 − a0 a3 > Hệ ... a0 a2 a1 a3 ∆ = a0 a2 a1 ∆2 = = = × − 1× = 10 a1 = a3 a0 a3 a3 = 2× = × 10 = 20 a2 Kết luận: Hệ thống ổn đònh đònh thức dương 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Tiêu chuẩn ổn đònh đại ... Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng là: s + 4s + 3s + = Giải: Ma trận Hurwitz  a1 a  0   4 0  = 1     a3  0 2    a3 a2 a1 Các đònh thức: ∆1 = a1 = a1 a3 a0...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 5 docx

... (QĐNS) Thí dụ (tt) Im s j 20 −63 .50 +j2 Re s −4 −2 −j2 − j 20 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ( ... 146,3 − ( 153 ,4 + 116,6 + 90) θ3 = −33.70 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Im s +j2 −33.70 β3 −3 −4 β4 +j5,893 β1 β2 −1 Re s −j2 −j5,893 ... Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s + 1) 1+ =0 s ( s + 3)( s + 8s + 20) (1) p3, = −4 ± j Các zero: z1 = −1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Phương...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6 docx

... 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 56 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng hệ ... ứng hệ thống tuyến tính trạng thái xác lập tín hiệu vào tín hiệu hình sin 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Hệ thống tuyến tính: ... = − 169 0 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 54 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Khi KI =2.7, QĐNS hệ thống nằm hoàn toàn bên trái mặt phẳng phức KP =0→+∞, hệ thống ổn đònh...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7 ppt

... ω © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 66 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu vi phân lý tưởng 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 68 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu quán tính bậc tần số gãy 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần ... 62 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tỉ lệ 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tích phân lý tưởng Hàm truyền:...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 8 ppsx

... © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số hệ thống Xét hệ thống tự động có hàm truyền G(s) phân tích thành tích hàm truyền sau: l G ( s ) = ∏ Gi ( s ) Đặc tính tần số: ... đường tiệm cận Giả sử hàm truyền hệ thống có dạng: G ( s ) = Ksα G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )K (α>0: hệ thống có khâu vi phân lý tưởng α...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 9 pdf

... hồi tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Nyquist: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh đường cong Nyquist hệ hở G(s) bao điểm (−1, j0) ... điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 89 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình ... bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 87 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Hãy đánh giá tính ổn đònh hệ thống hồi tiếp âm...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 10 ppt

...  © H T Hồng - ÐHBK TPHCM n ⇔ Hệ thống ổn đònh  ΦM > 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 96 Tiêu chuẩn ổn đònh tần...

KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC

... Chương Khảo sát tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệ thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động ... p3 + p + 0.1 p + = có hệ số > nên hệ ổn định (Muốn biết hệ có ổn định hay không cần phải xét điều kiện đủ) 46 Chương Khảo sát tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục 3.3.2 Tiêu chuẩn ... Matlab) chúng xét ổn định hệ thống dựa vào biểu đồ vector đa thức đặc trưng 60 Chương Khảo sát tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục + Phương pháp xét ổn định cho hệ thống có thông số...

21
4,102
47

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 1

...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2

... U2 U3 Y U3 Y=U1-U2+U3 U1 U2 U3 Y U2 Y=U1+U3-U2 01 /20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 47 2. 4 .2 Đại số sơ đồ khối L Lưu ý : Œ Không đảo vị trí điểm rẽ tổng U3=U1 U3=U1-U2=U4 U1 U4=U1-U2 U1 U4=U1-U2 U2 U2 ... ( = ví dụ 2. 14 tr 61) G6 Các đường tiến: G7 P1= G1G2G3G4G5 G2 G3 G5 G1 G4 P2= G1G6G4G5 Y -H1 R P3= G1G2G7 -H2 Các vòng kín: L1= -G4H1 ; L2= -G2G7 H2 ; L3= -G2G3G4 G5H2 ; L4= -G6G4G5H2 L1 không ... m1 m1 m1 k2 k2 b2 b2 F(t) & x = && = y x1 − x2 + x3 − x4 + m2 m2 m2 m2 m2  &  x1    x  k + k2 & ⇔   = − m1 &  x3    k x  &   m2  0 k2 m1 k − m2 & x b + b2 − m1 b2 m2    x1...

50
1,051
11

Xem thêm