Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 3 pps

... 0 234 23 =+++sss=240 031 024000 31 20 31 aaaaaa111==∆ a102 134 31 2420 31 2=×−×===∆aaaa20102 31 24200020 31 3 3120 31 3 =×=×===∆aaaaaaaaaaa Giải:Ma trận HurwitzCác định thức: Kết luận: Hệ thống ... trưng của hệ thống có hai nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức, do đó hệ thống không ổn định . 038 42 234 =++++ssss Giải:Bảng Routh26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Cho hệ thống ... - ÐHBK TPHCM 29Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn HurwitzTiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn HurwitzCác hệ quả của tiêu chuẩn HurwitzCác hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz Hệ bậc 2 ổn định...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 4 pps

... 3 5 03 0) ]3( )2(0[zero−=−−−+−+=−−=∑∑mnOAcực Điểm tách nhập: (1) ⇔)65( )3) (2( 23 ssssssK ++−=++−=)61 03( 2++−= ssdsdK⇒1)( )1( 3 0)( 3 03 )12()12( 3 21===−===⇒−+=−+=l-lllmnlπαπαπαππα0=dsdKDo ... trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞. Thí dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT có dạng như hình vẽ dưới đây:042=++Kss26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... (QĐNS)>−>00 30 21aaaaKThí dụ 1 (tt)Thí dụ 1 (tt) Giao điểm của QĐNS với trục ảo: Điều kiện ổn định: ⇔>×−×>01650KK 30 0<<K⇔⇒ 30 =ghKCách 1: Dùng...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 8 ppsx

... chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của hệ thống Đặc tính tần số của hệ thống ⇒ Biểu đồ Bode của hệ thống (gồm nhiều khâu ghép nối tiếp) bằng tổng biểu đồ Bode của các ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu dao động bậc 2tần số gãy26 ... biên của hệ thống là 10 3 rad/sec A−20dB/dec−20dB/dec0dB/decωc0ωlgω10010110 -1 L(ω), dB10 -1 40210220 3 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 71Tiêu chuẩn ổn định...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 1 pdf

... họa khái niệm ổn định HT ổn định HT không ổn định HT ở biên giới ổn định 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định  Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc ... học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG Chương 3 Chương 3 ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định Định nghóa ổn định BIBO Định nghóa ổn định BIBO Hệ thống r(t)c(t) Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2 pptx

... chuẩn ổn định đại số26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có ... để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu.Tiêu chuẩn ổn định đại sốTiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện cần Điều kiện cần Không ổn định  ... - ÐHBK TPHCM 19Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Tìm điều kiện của K để hệ thống ổn định: Thí dụ 3 Thí dụ 3 )2)(1()(2+++=ssssKsG...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 5 docx

... trưng của hệ thống: 0)(1=+ sG⇔ (1) 0)208) (3( )1(12=+++++sssssKThí dụ 3 Thí dụ 3  Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞. )208) (3( )1()(2++++=sssssKsG Các cực: 3 2−=p244 ,3 jp±−=01=p ... (tt)Thí dụ 3 (tt) Góc xuất phát của QĐNS tại cực phức p 3 : 0 3 7 .33 −=θ)(180 432 13 ββββθ++−+=)906,1164,1 53( 3,146180++−+=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46Phương pháp ... Hồng - ÐHBK TPHCM 50Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)Thí dụ 3 (tt)Thí dụ 3 (tt)β1β2β4β 3 33 .70Im s0Re s+j2 3 −1−4−j2+j5,8 93 −j5,8 93 26...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6 docx

... −+−−−+=θ+−−+=−909 3 9018010tg02169−=θ)) ]3( 3arg())9 (3[ arg()03arg(1800jjjj −−+−−−−+=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốKhái niệm đặc tính ... thống điều khiển có sơ đồ khối như sau: )39 (10)(2++=sssGsKKsGIPC+=)( Cho KI= 2.7, hãy vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi KP=0→+∞, biết rằng dKP / ds=0 có 3 nghiệm là 3, − 3, ... đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng của hệ thống tuyến tính ở trạng thái xác lập khi tín hiệu vào là tín hiệu hình sin. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58Tiêu chuẩn ổn định...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7 ppt

... Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1tần số gãy26 ... 65Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 9 pdf

... chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Ổn định Không ổn định Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính tần số như các hình vẽ dưới đây. Hỏi trường hợp nào hệ kín ổn ... phức của hệ hở G(s). Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hởG(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín Gk(s).26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... vẽ. Biết rằng G(s) ổn định. Xét tính ổn định của hệ thống kín. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 82Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần số(dB/dec) 40 30 1.122654+=−−(rad/sec)...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 10 ppt

... Hồng - ÐHBK TPHCM 92Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt)Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt) Ổn định Cho hệ thống hở không ổn định ... đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín Gk(s). Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hởG(s) có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha dương: định ổn thống Hệ 00⇔>Φ>MGM26 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 91Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt)Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt)Không ổn định Cho hệ thống hở không ổn...

Xem thêm