Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 1 pdf

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định Định nghóa ổn định BIBO Định nghóa ổn định BIBO Hệ thống r(t)c(t) Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG Chương 3Chương 3 ... bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn định. Điều kiện ổn định Điều kiện ổn định 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định  Phương trình đặc trưng:...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 9 pdf

... 40lg20=⇒=KK0.2 5 11 1 1===gTω0.05 20 11 22===gTω 3 01. 1lg2=gω⇒(rad/sec) 2 010 3 01. 12==gω 2lg3=gω⇒(rad/sec) 10 010 23==gω0. 01 10 0 11 33===gTω26 September ... G(s) ổn định. Xét tính ổn định của hệ thống kín. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 82Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần số(dB/dec) 403 01. 122654+=−−(rad/sec) 510 7.0 1 ==gωThí ... chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Ổn định Không ổn định Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính tần số như các hình vẽ dưới đây. Hỏi trường hợp nào hệ kín ổn...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2 pptx

... Routh Điều kiện để hệ thống ổn định: >>−00792KK9 14 0 << K⇔26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12  Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của ... chuẩn ổn định đại sốTiêu chuẩn ổn định đại số26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn ... Routh Kết luận: Hệ thống không ổn định do tất cả các phần tử ở cột 1 bảng Routh đổi dấu 2 lần.26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15  Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 3 pps

... 023423=+++sss=2400 31 024000 31 20 31 aaaaaa 1 11 ==∆ a 10 213 4 31 2420 31 2=×−×===∆aaaa2 010 2 31 24200020 31 3 31 20 31 3=×=×===∆aaaaaaaaaaa Giải:Ma trận HurwitzCác định thức: Kết luận: Hệ thống ... - ÐHBK TPHCM 29Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn HurwitzTiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn HurwitzCác hệ quả của tiêu chuẩn HurwitzCác hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz Hệ bậc 2 ổn định ... Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Trường hợp đặc biệt 1 Trường hợp đặc biệt 1  Nếu bảng Routh có hệ số ở cột 1 của...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 4 pps

... 0)()( 1 =+sDsNK)()()(0sDsNKsG =+=∠= pha kiệnĐiềuđộ biên kiệnĐiều )12 ()( 1) (00πlsGsG0) (1 0=+ sGGọi n là số cực của G0(s) , m là số zero của G0(s)Đặt: (1) (1) ⇔⇔26 ... trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞. Thí dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT có dạng như hình vẽ dưới đây:042=++Kss26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... QĐNS Qui tắc 1: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số = bậc của phương trình đặc tính = số cực của G0(s) = n. Qui tắc 2: Khi K = 0: các nhánh của quỹ đạo nghiệm số xuất phát từ các cực của G0(s)....

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 5 docx

... Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0) (1 =+ sG⇔ (1) 0)208)(3( )1( 1 2=+++++sssssKThí dụ 3Thí dụ 3 Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞. )208)(3( )1( )(2++++=sssssKsG ... nhập: 1) ( )1( 30)( 3 14 )12 ( )12 (32 1 ===−===⇒−+=−+=l-lllmnlπαπαπαππα3 10 14 )1( )]24()24()3(0[zero−=−−−−−++−+−+=−−=∑∑jjmnOAcực (1) ⇔ )1( )208)(3(2++++−=sssssK⇒2234 )1( 608877263+++++−=sssssdsdK0=dsdKDo ... QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞.  Giải:  Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0) (1 =+ sG Các zero: không có)208()(2++=sssKsG⇔ (1) 0)208( 1 2=+++sssK Các cực: 0 1 =p243,2jp±−=26...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6 docx

... zero:0 1 =z Giải: Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)() (1 =+ sGsGC (1) 0)3)(9( 10 1 2=+++sssKP⇔039 10 7.2 1 2=++++sssKP⇔ Các cực: 9 1 −=p32jp ... −+−−−+=θ+−−+=−90939 018 0 10 tg02 16 9−=θ))]3(3arg())9(3[arg()03arg (18 00jjjj −−+−−−−+=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốKhái niệm đặc tính ... đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng của hệ thống tuyến tính ở trạng thái xác lập khi tín hiệu vào là tín hiệu hình sin. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58Tiêu chuẩn ổn định...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7 ppt

... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1 tần số gãy26 ... chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần số Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: ssG 1 )( =ωωω 11 )( jjjG −==ωω 1 )( =Mωωlg20)(−=L090)( −=ωϕĐặc tính tần số của các ... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 68Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần số Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: 1 1)(+=TssG)()( 1 ωωϕTtg−−=Đặc tính tần số của các khâu...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 8 ppsx

... đúng )10 1,0( )11 ,0 (10 0)(++=ssssGDựa vào biểu đồ Bode gần đúng, hãy xác định tần số cắt biên của hệ thống.  Giải: Các tần số gãy:(rad/sec) 10 0 01, 0 11 22===Tω(rad/sec) 10 1, 0 11 1 1===Tω ... sốThí dụ 1 (tt)Thí dụ 1 (tt) Theo hình vẽ, tần số cắt biên của hệ thống là 10 3rad/sec A−20dB/dec−20dB/dec0dB/decωc0ωlgω 10 0 10 1 10 -1 L(ω), dB 10 -1 402 10 220326 September ... tính tần số của hệ thống Đặc tính tần số của hệ thống ⇒ Biểu đồ Bode của hệ thống (gồm nhiều khâu ghép nối tiếp) bằng tổng biểu đồ Bode của các khâu thành phần. Xét hệ thống tự động có hàm truyền...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 10 ppt

... chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định BodeTiêu chuẩn ổn định Bode Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hởG(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn ... Hồng - ÐHBK TPHCM 92Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt)Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt) Ổn định Cho hệ thống hở không ổn định ... Hồng - ÐHBK TPHCM 91 Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt)Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt)Không ổn định Cho hệ thống hở không ổn...

Xem thêm