... trình 2.4 nhờ vào tách kênh điềukhiểnđiềukhiển độc lập cơng suất tác dụng cơng suất phản kháng độ lớn hướng truyền cơng suất hai dòng thành phần 2.2.1 Điềukhiển vector: Bộđiềukhiển vector ... ứng lượng cơng suất truyền tải tối ưu Hình 2.22 – Cấu trúc điềukhiển VSC với điềukhiểnmờ lai PID bù cơng suất truyền tải 13 Chƣơng TÍNH TỐN THƠNG SƠ VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ HOẠT ĐỘNG BỘĐIỀUKHIỂN ... Đáp ứng xung đáp ứng bước nhảy mạch vòng điềukhiển cơng suất tác dụng 15 3.2.2 Tổng hợp điềukhiển cơng suất phản kháng vòng ngồi Hình 3.7 – Sơ đồ khối mạch vòng điềukhiển cơng suất phản kháng...
... phƣơng pháp điềukhiển robot đƣợc nghiên cứu ngày phát triển nhƣ : điềukhiển bền vững, điềukhiển thích nghi, điềukhiển trƣợt số phƣơng pháp điềukhiển thông minh nhƣ: điềukhiểnmờđiềukhiển nơ ... gian làm việc - Điềukhiển phân tán điềukhiển tập trung Cách phân loại chủ yếu dựa vào tính chất đặc trƣng quỹ đạo điềukhiển Về mặt kỹ thuật điềukhiển robot ngƣời ta áp dụngđiềukhiển theo chƣơng ... phƣơng pháp điềukhiển 1.4.2.1 Điềukhiển hở Quãng đƣờng góc dịch chuyển tỷ lệ với xung điều khiển, hệ thống điềukhiển hở tín hiệu phản hồi để điều chỉnh tín hiệu điềukhiển Hệ thống điềukhiển hở...
... Chương - TÌM HI U V SÓNG HÀI VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP L C SÓNG HÀI Chương - T NG QUAN V ĐI U KHI N M VÀ B ĐI U KHI N M LAI PID Chương - THI T K B ĐI U KHI N M CH NH Đ NH PID Đ ĐI U KHI N B L C TÍCH ... dòng ñi u hòa b c cao Tùy thu c vào yêu c u kinh t k thu t mà l a ch n thi t b phương pháp phù h p - 11 CHƯƠNG T NG QUAN V ĐI U KHI N M VÀ B ĐI U KHI N M LAI PID 2.1 L ch s phát tri n 2.2 Đi ... 2.3.2.2 B ñi u n m ch nh ñ nh tham s b ñi u n PID Hình 2.10 Phương pháp ch nh ñ nh m tham s b ñi u n PID Các tham s KR, TI, TD hay KR, KI, KD c a b ñi u n PID ñư c Zhao, Tomizuka Isaka chu n hoá sau:...
... Các phƣơng pháp điềukhiển đại: điềukhiển tối ƣu, điềukhiển thích nghi, điềukhiển bền vững (điều khiển mờ, điềukhiển trƣợt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot Robot đƣợc điềukhiển hệ truyền động ... ứngdụng vào sản xuất Việc nghiên cứu thuật điềukhiển tiếp cận với tƣ ngƣời đƣợc gọi điềukhiển trí tuệ nhân tạo, lĩnh vực mẽ Những ứngdụng gần điềukhiểnmờ mang lại hiệu đáng kể hệ điềukhiển ... đƣợc Điềukhiểnmờ sử dụng kinh nghiệm vận hành đối tƣợng xử lý điềukhiển chuyên gia thuật toán điều khiển, hệ điềukhiểnmờ bƣớc tiến gần tới tƣ ngƣời Điềukhiểnmờ thƣờng đƣợc sử dụng hệ thống...
... thứ điềukhiển truyền thống (chẳng hạn điềukhiển PID) vòng thứ hai điềukhiểnmờ (hình 2.4b) ỨNGDỤNGĐIỀUKHIỂNMỜVÀ SCADA TRONG HỆ THỐNG THỬ BƠM Trang 28 Phần 1: ĐiềukhiểnmờBộđiềukhiển ... .15 Chương Điềukhiểnmờ .21 Bộđiềukhiểnmờ 21 Những nguyên tắc tổng hợp điềukhiểnmờ 22 Hệ điềukhiểnmờ lai .28 Chỉnh đònh mờ tham số điềukhiểnPID ... không mờBộđiềukhiểnmờ Quá trình Hình 2.4a BộđiềukhiểnmờBộđiềukhiển truyền thống Quá trình Hình 2.4b Đònh nghóa: Hệ mờ lai (Fuzzy-hybrid) hệ thống điềukhiển tự động thiết bòđiều khiển...
... Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn 25 ánh sáng mặt trời Lớp chất chống phản xạ ánh sáng Điện cực li mặt Lớp bán dẫn n_Si Lớp tiếp xúc bán dẫn p_n Lớp bán dẫn p_Si Điện cực di Bóng đèn Hỡnh 1.17 ... B iu khin (BK), B ỏc qui, B bin i in (BDD) va cỏc thit b tiờu th in (ti) Dàn PMT BộđiềukhiểnBộ ác qui Tải DC Bộ biến đổi điện Tải AC Hỡnh 1.21 : S h ngun in mt tri c lp Dan PMT gm mt hay mt ... Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn 14 Nc núng mặ t tr ời T1 Tia s T2 Nc lnh Bộ thu Thiết bị điềukhiển bơm Bình chứa ống điều hòa áp suất Máy bơm B un nc d phũng Hỡnh 1.7: H sn xut nc núng bng NLMT...
... 1.2.3.3 Khối luật mờ 1.2.3.4 Khối giải mờ 1.2.4 Tính ổn định hệ điềukhiểnmờ 1.2.5 Tối ưu 1.2.6 Kết luận điềukhiểnmờ CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂNMỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀUKHIỂN CHUYỂN ... tuyến điềukhiển vị trí 2.3 Xây dựngđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số điềukhiểnPID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot 2DOF 2.3.1 Đặt vấn đề 2.3.2 Bộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số điềukhiển ... Giới thiệu lý thuyết điềukhiển logic mờ 1.2.1 Lịch sử phát triển Logic mờ 1.2.2 Bộđiềukhiểnmờ lý tưởng 1.2.3 Điềukhiểnmờ Sơ đồ khối điềukhiển gồm có khối: khối mờ hóa (fuzzifiers), khối...
... độ cao, vận tốc góc cren Như cần phải có kênh điều khiển: kênh điềukhiểnđộ cao, kênh điềukhiển vận tốc, kênh điềukhiển góc cren kênh điềukhiển cánh lái hướng Kênh cuối cần thiết để khử góc ... trình trì quy luật điềukhiển lực kéo (5) Kênh điềukhiển cren Ngoài việc sử dụngđiềukhiểnmờ thông thường tương tự điềukhiển trình bày công trình [3], theo giá trị góc lệch cánh liệng mong muốn ... [3] ưu điểm việc tổng hợp điềukhiểnmờ cho điềukhiển quỹ đạo UAV điều kiện bất định tham số đối tượng điềukhiển có nhiễu động khí mạnh, nhiên 497 toán giải mặt phẳng ứng chưa tính đến diện dao...
... thành mờ 3.2.7 Giải mờ a Phương pháp cực đại b Phương pháp trọng tâm 3.2.8 Mô hình mờ Tagaki-Sugen 3.2.9 Bộđiềukhiểnmờ a Cấu trúc điềukhiểnmờ b Nguyên lý điềukhiểnmờ c Thiết kế điềukhiểnmờ ... hiệu Ta có sơ đồmô hình 4.7 15 Hình 4.7 Sơ đồmô hệ thống với điềukhiển trượt 4.3.2 Thiết kế điềukhiểnmờ trƣợt a Cấu trúc điềukhiểnmờ Hình 4.9 Bộđiềukhiểnmờ b Mờ hóa đầu vào S S { AL, ... hiệu điềukhiểnmờ trượt Nhận xét: Qua kết mô hai trường hợp điềukhiển ta thấy sử dụngđiềukhiểnmờ giảm đáng kể tượng rung (chattering), đáp ứng đầu trơn thấy tính ưu việt sử dụngđiềukhiển mờ...
... STEP (08) thực mà bit điềukhiển STEP (08) STEP (08) bit điềukhiểnứng trước SNXT (09) với bit điềukhiển giả, bit điềukhiển giả bit không sử dụng IR hay HR Vì bit điềukhiểndùng cho STEP (08) ... ngõ vào trạng thái ON đèn báo tương ứng sáng Lưu ý: Khi ta sử dụng đếm tốc độ cao đèn báo ngõ vào không sáng tần số xung sáng nhanh - Đèn báo trạng thái ngõ ra: đèn báo trạng thái ngõ vào sáng ... theo chuyển đổi hai điều kiện ngõ vào tăng II ngõ vào giảm DI Giá trò (PV) tăng điều kiện đếm đưa vào ngõ II giảm điều kiện đếm đưa vào ngõ DI Nếu điều kiện đếm đưa 44 GVHD: VÕ KHÁNH THOẠI SVTH:THIỀU...
... CHO BỘĐIỀUKHIỂN PID: NGHIÊN CỨU ỨNGDỤNGBỘĐIỀUKHIỂN P,PI ,PID 5.1 phương pháp giải tích: BộPID thực chất khâu điềukhiển sớm trễ pha nên sử dụng giản đồ Bode QĐN để thiết kế điềukhiển PID. Tuy ... 14: đồ thị bode khâu PID NGHIÊN CỨU ỨNGDỤNGBỘĐIỀUKHIỂN P,PI ,PID Hình 15: Minh hoạ sai lệch điềukhiển với luật điều chỉnh 4.MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN: Ta có mô hình khiển với phản hồi âm Bộđiềukhiển ... CỨU ỨNGDỤNGBỘĐIỀUKHIỂN P,PI ,PID Các thông số điểm khởi đầu cho điềukhiển gần với thông số cần tìm.Sau ta cần có trình tinh chỉnh để điềukhiển mong muốn THÔNG SỐ BỘĐIỀUKHIỂN Ta sử dụng...
... khiểnmờ Trong đó: x: Là tập giá trị thực cần điềukhiển đầu vào m: Tập mờ giá trị đầu vào B: Tập giá trị mờ giá trị điềukhiển thực y: Giá trị điềukhiển thực Bộđiềukhiểnmờđiềukhiểnmờ tĩnh, ... đƣợc mờ hóa trƣớc đƣa vào điềukhiểnmờ - 31 - Nguyên tắc tổng hợp điềukhiểnmờ hoàn toàn dựa vào phƣơng pháp toán học sở định nghĩa biến ngôn ngữ vào ra, lựa chọn luật điềukhiểnđiềukhiểnmờ ... logic mờ Hình 3.1.2.3 Hệ thống điềukhiển với điềukhiểnmờ Để thực đƣợc trình điều khiển, đối tƣợng phải đƣợc điềukhiển tín hiệu rõ u Do vậy, tín hiệu điềukhiểnmờ phải đƣợc giải mờ trƣớc đƣa vào...
... 1.3.4.1 Bộđiềukhiển ổn định Mạng nơron mômô hình ngƣợc đối tƣợng điềukhiển Tín hiệu điềukhiển ngƣợc Thuật toán thích nghi Lệnh đầu vào + + + Đối tƣợng điềukhiểnBộđiềukhiển T/h điềukhiển ... khuấy Nghiên cứu điềukhiển nơron dự báo, điềukhiển NAMA-L2, điềukhiển nơron theo mô hình mẫu điềukhiển nơron dự báo Nghiên cứu phương pháp nhận dạng điềukhiềnỨngdụngđiềukhiển nơron theo ... trúc điềukhiển ổn định hình 1.14 Sai lệch tín hiệu lệnh đầu vào tín hiệu đầu đối tượng đưa vào điềukhiển để tạo tín hiệu điềukhiển phản hồi đầu điềukhiển Lệnh đầu vào tín hiệu điều khiển...
... pháp điềukhiển 2.4.3.1 Chế độđiềukhiển tự động chế độđiềukhiển tự động ngời vận h nh cần nhấn nút Start b n điềukhiển Động trộn bê tông cho chạy chế độ không tải Máy 22 Đồán tốt nghiệp Bộ ... xả bê tông 2.5 Các sơ đồ mạch lực v mạch điềukhiển trạm 2.5.1 Sơ đồ mạch nguồn cung cấp cho trạm Hình 2.4- Sơ đồ mạch nguồn cung cấp cho tủ điềukhiển 24 Đồán tốt nghiệp Bộ giáo dục & đ o tạo ... Các phơng pháp điềukhiển 22 2.4.3.1 Chế độđiềukhiển tự động 22 Đồán tốt nghiệp Bộ giáo dục & đ o tạo Trờng ĐH Mỏ - Địa Chất SVTH : Nguyễn Sỹ Sơn 2.4.3.2 Chế độđiềukhiển tay ...
... Khối điềukhiển 2.3 CÁC MÔ HÌNH ỨNGDỤNG CỦA MATLAB TRONG ĐIỀUKHIỂN * Mô hình điềukhiển dự báo * Bộđiềukhiển NARMA-L2 21 * Điềukhiển theo mô hình mẫu Bộđiềukhiển sử dụng kiểu điềukhiển ... đổi cách điềukhiển tốc độ dòng chảy w2(t) 3.2 Ứngdụngđiềukhiển nơron theo mô hình mẫu điềukhiển nồng độ bể chứa phản ứng có khuấy 3.2.1 Thiết lập sơ đồđiềukhiển Sơ đồứngdụngđiềukhiển ... đầu điềukhiển Lệnh đầu vào tín hiệu điềukhiển phản hồi đưa vào đầu vào mạng nơron mômô hình ngược đối tượng điềukhiển để tạo tín hiệu điềukhiển ngược Tín hiệu điềukhiển đưa vào đối tượng điều...
... lồng 12 Bobin 18 Bobin có bảng điềukhiển tƣơng tự thể hình 2.3 2.4 nút điềukhiển có tác dụng trực tiếp nhƣ bàn điềukhiển lồng 24 Bobin đồng thời đƣợc rút gọn đồng hồ nút 17/ Dừng khẩn cấp 22 ... nhiệm vụ cấp nguồn cho điềukhiển vạn - 8HF1 (1000A) cầu chì bảo vệ dòng cho mạch động lực điềukhiển vạn - DC DRIVER : điềukhiển kỹ thuật số vạn Mentor II ( 4Q950A) điềukhiển động quay lồng ... SẢN XUẤT CÁP Nguyên liệu đồng miếng, nhôm miếng đƣợc cho vào dây truyền đúc cán để tạo đồng, nhôm sợi có 9 Sau đƣợc đƣa qua máy rút để tạo sợi đồng, nhôm có nhỏ tùy vào loại cáp.Tiếp đến công...
... khiểnmờ Trong đó: x: Là tập giá trị thực cần điềukhiển đầu vào m: Tập mờ giá trị đầu vào B: Tập giá trị mờ giá trị điềukhiển thực y: Giá trị điềukhiển thực Bộđiềukhiểnmờđiềukhiểnmờ tĩnh, ... đƣợc mờ hóa trƣớc đƣa vào điềukhiểnmờ - 31 - Nguyên tắc tổng hợp điềukhiểnmờ hoàn toàn dựa vào phƣơng pháp toán học sở định nghĩa biến ngôn ngữ vào ra, lựa chọn luật điềukhiểnđiềukhiểnmờ ... logic mờ Hình 3.1.2.3 Hệ thống điềukhiển với điềukhiểnmờ Để thực đƣợc trình điều khiển, đối tƣợng phải đƣợc điềukhiển tín hiệu rõ u Do vậy, tín hiệu điềukhiểnmờ phải đƣợc giải mờ trƣớc đƣa vào...
... nghĩa tập mờ 5.3.3 Bộđiềukhiểnmờ 5.3.4 Thiết Kế BộĐiềuKhiểnMờ 5.3.5 Thiết kế PIDmờ 46 46 47 47 48 51 51 52 53 54 PHẦN 3: KẾT QUẢ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI Chương 1: ĐÁNH GIÁ 3.1 Kết Quả ĐiềuKhiển ... động điềukhiểnĐộ sai lệch phải vượt qua vùng xảy hành động điềukhiểnĐồ thị mô tả phương pháp điềukhiển ON/OFF Bộđiềukhiển ON/OFF cung cấp xung lượng đến trình điều khiển, điều tạo chu kỳ điều ... 5.2.2 Điềukhiển Tích Phân (I) 5.2.3 Điềukhiển Vi Phân (D) 5.2.4 Điềukhiển Tích Phân - Tỉ Lệ (PI) 5.2.5 Điềukhiển Vi Phân – Tỉ Lệ (PD) 5.2.6 Điềukhiển Vi Phân – Tích Phân – Tỉ Lệ (PID) Điều khiển...
... nghĩa tập mờ 5.3.3 Bộđiềukhiểnmờ 5.3.4 Thiết Kế BộĐiềuKhiểnMờ 5.3.5 Thiết kế PIDmờ 46 46 47 47 48 51 51 52 53 54 PHẦN 3: KẾT QUẢ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI Chương 1: ĐÁNH GIÁ 3.1 Kết Quả ĐiềuKhiển ... động điềukhiểnĐộ sai lệch phải vượt qua vùng xảy hành động điềukhiểnĐồ thị mô tả phương pháp điềukhiển ON/OFF Bộđiềukhiển ON/OFF cung cấp xung lượng đến trình điều khiển, điều tạo chu kỳ điều ... 5.2.2 Điềukhiển Tích Phân (I) 5.2.3 Điềukhiển Vi Phân (D) 5.2.4 Điềukhiển Tích Phân - Tỉ Lệ (PI) 5.2.5 Điềukhiển Vi Phân – Tỉ Lệ (PD) 5.2.6 Điềukhiển Vi Phân – Tích Phân – Tỉ Lệ (PID) Điều khiển...