... CỨU CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂNROBOTBẰNGLOGICMỜ ThS. Vũ Anh Đào Khoa Kỹ thuật Điện tử 1 Tóm tắt: Trong bài này, chúng tôi sử dụng logicmờ để điềukhiển một đối tượng di động - robot. Mỗi chuyển ... giữa robot và đích (theo độ). 'β Hình 7. Surface của bộ điềukhiểnmờ 4.4. Hợp thành mờ và giải mờ Trong hệ thống này, ta sử dụng phương pháp hợp thành mờ MAX-MIN và phương pháp giải mờ ... trị mờ. Khối hợp thành mờ sử dụng các luật mờ, kết hợp với các đầu vào mờ để tạo nên đầu ra mờ. Cuối cùng, khối giải mờ sẽ biến đổi chúng, tạo thành các đầu ra rõ, được sử dụng để điều khiển...
... Sử dụng bộ điềukhiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điềukhiểnrobotbằng phương pháp tính momen. Tác giả: Nguyễn ... .v.v. sẽ được bù đủ [18] [20]. Khi đó, bộ điềukhiển PD hay PID được sử dụng để điềukhiển vị trí của robot tiệm cận với quỹ đạo mong muốn. Sơ đồ hệ điềukhiển tính momen được biểu diễn như sau: ... tạp và đắt tiền. Để nâng cao chất lượng của điều khiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ thuật điềukhiển nói chung hay trong điềukhiểnrobot nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được...
... bộ điềukhiển moment tínhBộ điều khiển PDChiến lược điều khiển Hồi tiếp tuyếntính hoáSCARA ROBOT Hệ thống tuyến tính hoáVòng điềukhiển trongVòng điềukhiển ngoàiHình 2: Sơ đồ hệ thống điều ... môn học: Robot công nghiệp và người máyTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TPHCMKHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬBỘ MÔN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG TIỂU LUẬN MÔN HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ NGƯỜI MÁYĐề tài: ĐIỀUKHIỂNROBOT SCARA ... hố+−+−=0))(cos())(cos(021212121qqklmlqqklmlMeen+++=223121100mlIImlIMd++=2.12121.221211.))(sin())(sin(),(VqqqkklmlqqqkklmlVqqCeeee5.1.2 Điềukhiển PD Đặt qy= với y là tín hiệu vào mới, ta có luật điềukhiển được mô tả như sau:)12(yMdL=τMục đích điềukhiển là tín hiệu ra )(tqbám theo...
... cao3.2.2.Bộ điềukhiển Mờ Cấu trúc bên trong một bộ điềukhiểnmờ có dạng như hình 3.7 nó gồm 3 khâu : + Mờ hóa+Thực hiện luật hợp thành+ Giải mờ Hình 3.7. Mô hình cấu trúc bên trong một bộ điềukhiển ... dụng để xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot sẽ được điềukhiển bởi một bộ điềukhiển dựa trên Logicmờ .2.2.Kỹ thuật định vị cho robot tự hành-25 -PHỤ ... bộ điềukhiển Fuzzy Logic Controller (FLC) trên Fuzzy Logic Toolbox4.2.1.Thuật toán điềukhiển Mobile robot, định nghĩa các biến vào raNhư mô hình Mobile robot đã xây dựng ở Chương II, robot...
... một số loại robot điển hình chuyển động bằng chân./Hình 1.1. Một số loại robot di chuyển bằng châna/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/ Robot ASIMO ... QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNHNội dung chương I :- Giới thiệu chung về robot tự hành- Phân loại robot tự hành- Các phương pháp điều hướng cho robot tự hành 1.1.Giới thiệu chungNgày nay, Robot học ... động1.2.Phân loại robot tự hành Robot tự hành được chia làm 2 loại chính đó là loại robot tự hành chuyển động bằng chân và robot tự hành chuyển động bằng bánh.Ngoài ra một số loại robot hoạt động trong...
... các lệnh điềukhiển chuyển động chi tiết Nhận thức Mô hình thế giớiLập kế hoạchThực hiện công việc Điều khiển động cơCác khâuChấp hànhCác tín hiệu từ cảm biến- Khâu điềukhiển động ... sẽ giúp cho robot tránh Chương 2: Một số loại robot chuyển động bằng bánhHình 1.3. Robot Sojourner được sử dụng thám hiểm sao Hỏa năm 1997. Hầu hết các hoạt động được điều khiển ở trái ... phải.Hình 1.8. Sơ đồ cấu trúc của phương pháp điềukhiển có tính toán- Khâu nhận thức có nhiệm vụ điềukhiển các thiết bị cảm ứng, các thiết bị này được nối với robot sẽ cho các thông tin về môi trường...
... toán điềukhiển đơn giản cho robot. Đây chính là những lý thuyết cơ bản của kỹ thuật điềukhiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot. 1.3.3.Phương pháp điềukhiển lai ghép Điều ... hoạt động phản ứng giúp robot an toàn và xử lý các tình trạng khẩn cấp trong khi phần điềukhiển có tính toán sẽ giúp robot đạt được mục đích cuối cùng. Phương pháp điềukhiển lai ghép có thể ... phản ứngNhư phân tích ở phần trên, phương pháp điều hướng có tính toán có nhiều ưu điểm đối với quá trình điều hướng cho mobile robot. Tuy nhiên, điều hướng có tính toán thường yêu cầu khối...
... xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot sẽ được điềukhiển bởi một bộ điềukhiển dựa trên Logicmờ .Hình 2.2. Mô hình động học của robot tự hànhTrước ... có một điểm chung đó là nhiệm vụ điều khiểnrobot chính là điềukhiển các động cơ. Trong đề tài này sẽ tập trung vào việc nghiên cứu điềukhiểnmô hình robot tự hành cơ bản bao gồm 3 bánh. ... giúp ta xác định được phương pháp thiết kế phần mềm điều khiển sao cho phù hợp đối với từng phần cứng của robot. Trong lĩnh vực robot, mobile robot không phải là hệ thống cơ khí quá phức tạp....
... Điều hướng là một trong lĩnh vực thách thức nhất đối với mobile robot. Có thể nói, muốn điều hướng thành công, nhất thiết robot phải được trang bị hoàn thiện 4 khâu sau:-Nhận thức: robot ... nghĩa.-Định vị: robot phải xác định được vị trí của nó trong môi trường hoạt động.-Khả năng tri thức: robot phải quyết định hành động như thế nào để đạt được mục đích. -Điều khiển chuyển động: robot ... ra vị trí tương đối của robot sau một khoảng thời gian chuyển động). Phương pháp này đơn giản, rẻ tiền và hầu như được sử dụng trong tất cả các mobile robot, cho dù robot đó sử dụng phương...
... thành một nguyên lý điềukhiểnmờ chung và từ đó áp dụng cho các quá trình tương tự? Đó chính là vấn đề của Lý thuyết điều khiển mờ. Đặc điểm cũng là ưu điểm của điều khiển mờ là xử lí những ... xác, dễ kiểm tra. Từ đó logicMờ giúp ta có những hệ thống điềukhiển ổn định và có chi phí thấp.Những lĩnh vực mà logicmờ được ứng dụng và có nhiều thành tựu:- Điều khiển. - Định dạng mô ... thể mô tả bằng ngôn ngữ nhưng vẫn có thể đưa ra những quyết định chính xác. Điềukhiểnmờ hay còn gọi là điều khiển thông minh, mô phỏng trên phương thức xử lý thông tin và điều khiển của...
... bên trong một bộ điềukhiển mờ Một bộ điềukhiểnmờ hoạt động theo nguyên lý như sau:Hình 3.8. Sơ đồ nguyên lý một bộ điềukhiển mờ Các nguyên lý thiết kế hệ thống điềukhiểnmờ :- Giao diện ... tượng.Các bước xây dựng bộ điềukhiển mờ: - Bước 1 : định nghĩa tất cả các biến ngôn ngữ vào/ra.- Bước 2 : xác định các tập mờ cho từng biến ngôn ngữ vào/ra (mờ hóa).Luật điều khiển Thiết bị thực ... tập mờ. Có 3 phương pháp chính thường được dùng trong bước này:1. Phương pháp cực đại2. Phương pháp điểm trọng tâm3. Phương pháp độ cao Bộ điềukhiển Mờ Cấu trúc bên trong một bộ điều khiển...
... về điều khiển mờ. Trong Chương IV này sẽ đi vào xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab- Simulink, và cũng trên đó một bộ điềukhiểnmờ sẽ được xây dựng và sử dụng để điềukhiển ... Fuzzy Logic Toolbox.+ Xây dựng và mô phỏng robot được điềukhiểnbằng bộ điều khiển Fuzzy control.4.1. Giới thiệu về Matlab Simulink và Fuzzy Logic ToolboxMatlab (Matrix Laboratory) là phần ... Hình 4.4. Fuzzy Logic Toolbox4.2.Xây dựng bộ điềukhiển Fuzzy Logic Controller (FLC) trên Fuzzy Logic Toolboxgian 3 chiều. Matlab còn có khả năng lập...