điều khiển robot thích nghi với mô hình mẫu
Nghiên cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu
Ngày tải lên :
18/04/2014, 19:32
... BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI
THEO MÔ HÌNH MẪU
2.1 Cơ chế thích nghi – thiết kế bộ điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT:
Trong lĩnh vực điều khiển nâng cao này, một vài phương pháp đã được mô ... về hệ điều khiển thích nghi
Chương 2: Các phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo mô
hình mẫu cho lớp đối tượng có hàm truyền bậc hai.
Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển thích nghi ... trong luận văn này nói về 1 loại điều khiển thích nghi đặc biệt,
nó được biết đến là bộ điều khiển thích nghi theo mô hình tham chiếu.
Hệ thống điều khiển thích nghi có thể được phân loại theo...
- 70
- 1.2K
- 9
điều khiển máy điện dn bộ nguồn kép trong hệ thống phát điện chạy sức gió với bộ điều khiển dòng thích nghi bền vững trên cơ sở kỹ thuật backstepping
Ngày tải lên :
05/03/2013, 17:01
... qua những điều này là nhằm đơn giản hoá mô
hình. Chúng tôi mong rằng khi xem xét đến các hiệu ứng kể trên kết quả thu được sẽ được cải
thiện và phù hợp tốt hơn với thực nghi m.
Với kết quả ... 0T
α
σ
ε
=
. Điều này tương
đương với:
1 1
( ) ( ( ) ( ) ) ,G G u
α
σ σ σ
σ
ε ε ε
− −
= + −
∑
trong đó
u
α
σ
là thế tán xạ của hạt tải với spin
σ
tại nút
α
;
u
α
σ
=EA với xác suất ... T- ma trận một nút cho hạt tải với spin
σ
,
( )G
σ
ε
là hàm Green của
môi trường hiệu dụng được cho bởi:
0
( )
( ) ,
( )
z dz
G
z z
σ
σ
ρ
ε
ε
=
− −
∫
∑
với
0
( )z
ρ
là mật độ trạng thái...
- 5
- 646
- 3
Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi
Ngày tải lên :
12/11/2012, 10:18
... ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ 37
CHƯƠNG 3 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 42
3.1. GIỚI THIỆU CHUNG 42
3.2. HỆ THỐNG THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) 42
3.3. LUẬT THÍCH NGHI 45
3.3.1.Phương pháp ñộ nhạy ... u
D
(t),
ph
ả
n
ứ
ng thích h
ợ
p c
ủ
a u(t) s
ẽ
càng nhanh.
Hình 2.2: Điều khiển hồi tiếp với bộ ñiều khiển PID
B
ộ
ñ
i
ề
u khi
ể
n PID
ñượ
c mô t
ả
b
ằ
ng mô hình vào-ra:
]
)(
)(
1
)([)(
0
dt
tde
Tde
T
tektu
D
t
I
p
++=
∫
ττ
... gần ñúng
1.4. MÔ PHỎNG
Mô ph
ỏ
ng trên Matlab-Simulink v
ớ
i mô hình mô ph
ỏ
ng
ñộ
ng c
ơ
ñ
i
ệ
n m
ộ
t
chi
ề
u, mô hình ch
ỉ
nh l
ư
u
ñ
ã có.
Ti
ế
n hành kh
ả
o sát mô hình
ở
ch
ế
...
- 88
- 3.2K
- 24
Tài liệu Điều khiển quá trình - Chương 2: Mô hình quá trình - phần pptx
Ngày tải lên :
16/02/2014, 08:20
... giá mô hình về mức ₫ộ phù hợp với yêu cầu dựa trên
phân tích các tính chất của mô hình kết hợp mô phỏng máy
tính.
4. Phát triển mô hình:
Phân tích các ₫ặctínhcủam hình
Chuyển ₫ổi mô hình ... các tham số mô hình không
thay ₫ổitheothời gian
— Mô hình tham số biến thiên: ít nhất 1 tham số mô hình
thay ₫ổitheothời gian
Mô hình tham số tập trung /Mô hình tham số rải:
— Mô hình tham số ... về các dạng thích hợp
Tuyến tính hóa mô hình tại ₫iểm làm việc nếu cần thiết.
Mô phỏng, so sánh mô hình tuyến tính hóa với mô hình phi
tuyến ban ₫ầu
Thực hiện chuẩn hóa mô hình theo yêu...
- 98
- 1.7K
- 26
Một thuật lập lịch biểu để điều khiển các giao tác theo mô hình đọc và đọc ghi. docx
Ngày tải lên :
21/03/2014, 00:20
... doc+ghi.
D!nh nghia
1. Ta kf hi~u
Si
Ia trang thai cua lich
S
sau khi ket nap
i
.thao tac theo tiell di? cua
thu~t toano
22
NGUytN XUAN HUY, TRlNH
MY
BtNH
(1.2)
Neu
Aw
=
Tk
va
Tk
:f
T,
e6 nghia Ia.
T.:
bil.t ... trinh
k
> >
Z
> , >
k
[quan h~
x>
Y
c6 ngfr nghia Ill.giao tac
x
phai dung trrr&c giao
tac
Y
trong do thi cua
S).
Theo dinh nghia cua
M
se c6
M(k, k)
= 1, di'eu nay trai vm ... ctia thu~t toan tren ducc chi ra bo-i menh de sau:
M~nh
de
1.
Thuqt totiti LLBII
Id
aung arf.n, nghia
Id
luon lqp iluo:c mot lich.
bie'u
8
khd tuo.n t'/f tit
cac giao ttic
T
1
,
T
2
,...
- 6
- 354
- 0
Điều khiển Robot bằng logic mờ
Ngày tải lên :
16/11/2012, 14:31
... -π/4 → right
3π/4 < β - α ≤ -3π/4 → behin
Hình 4. Hướng chuyển động của robot
4. Mô hình bộ điều khiển
4.1 Các biến ngôn ngữ
Đầu vào bộ điều khiển mờ có 6 biến ngôn ngữ:
+
4 biến đọc ...
hệ thống mờ. Phần 3 giới thiệu bộ mô phỏng robot Khepera và các phép biến đổi biến cần
thiết cho các hệ thống điều khiển. Phần 4 giới thiệu mô hình bộ điều khiển và phần 5 chỉ ra
các kế
t quả ...
Các phương pháp thông thường để điều khiển robot thường không đủ nhanh khi môi trường
và vị trí đích bị thay đổi. Khó khăn chủ yếu khi điều khiển robot là môi trường thường không
biết trước,...
- 6
- 859
- 16
NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN CƠ SỞ LOGIC MỜ
Ngày tải lên :
24/04/2013, 08:44
... này sẽ đi vào xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng
Matlab- Simulink, và cũng trên đó một bộ điều khiển mờ sẽ được xây dựng và sử
dụng để điều khiển mô hình robot đó. Nội dung chương ... dụng để xây dựng mô hình robot trên
phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot sẽ được điều khiển bởi một
bộ điều khiển dựa trên Logic mờ .
2.2.Kỹ thuật định vị cho robot tự hành
-25 ... cao
3.2.2.Bộ điều khiển Mờ
Cấu trúc bên trong một bộ điều khiển mờ có dạng như hình 3.7 nó gồm 3
khâu :
+ Mờ hóa
+Thực hiện luật hợp thành
+ Giải mờ
Hình 3.7. Mô hình cấu trúc bên trong một bộ điều khiển...
- 96
- 3.1K
- 50
Xây dựng hệ thí nghiệm điều khiển rôbot với quá trình nhận dạng vật thể động trên cơ sở Camera
Ngày tải lên :
25/04/2013, 10:13
... của Robot.
Trong bài báo này các tác giả đề cập đến mô hình thí nghi m nhận dạng vật thể động và
điều khiển Rôbốt với Camera đặt cố định trong không gian làm việc của Rô bốt
2.
Mô hình điều ... gian làm việc của Rô bốt
2.
Mô hình điều khiển Robot với với Camera đặt cố định trong
không gian làm việc của Rô bốt
Mô hình điều khiển Robot với Camera đặt cố định trong không gian làm ... thời gian thực. Mô hình điều
khiển với các phép đo nhìn trong mạch phản hồi kín đợc gọi là hệ visual sensor system. Với
hệ visual sensor system đợc phân ra hai nhóm:
. Điều khiển Robot trên cơ...
- 9
- 661
- 3
dong vat co hinh danh thich nghi voi moi truong
Ngày tải lên :
23/10/2013, 15:15
... độc mạnh nhất. Nó
chứa các chất độc có thể gây sốc, liệt hoặc thậm chí tử vong. Với những người thích
liều với số phận, loài cá này đôi khi vẫn được nuôi làm cảnh hoặc làm món sushi.
Mực Cuttlefish
Được ... mực này có thể nhanh chóng đổi màu da để
trở nên vô hình trước mắt kẻ thù. Nếu việc trá hình thất bại, con vật cũng sẽ phun ra
mực, giống như với bạch tuộc.
Châu chấu katydid
Thành viên của họ ... sự ô nhiễm môi trường và các chất thải công nghi p.
Đây không phải là con vật duy nhất dễ bị nhầm với một nhánh tảo biển trôi nổi. Một
loài bà con với nó được gọi là rồng biển cỏ mọc ra các...
- 5
- 382
- 6
Tài liệu Cài đặt và cấu hình điều khiển truy cập mạng với PacketFence docx
Ngày tải lên :
12/12/2013, 11:15
... hình chính dành cho
quản trị viên như hình sau:
Hình A: Tại đây bạn có thể thực hiện mọi công việc
Cài đặt và cấu hình điều khiển truy cập mạng với PacketFence
PacketFence là câu ...
/usr/local/pf/conf/templates/httpd.conf và thay đổi đường dẫn mô đun.
Bạn cũng sẽ cần bỏ ghi chú dòng đối với mô đun php5 (tại dòng 79) và
ghi chú dòng đối với php4 (tại dòng 80).
trong những lý do chính tôi sử dụng cài đặt thông ...
Ubuntu, tất cả các mô đun cần thiết phải phản chiếu với cấu trúc
/usr/lib/apache2/module. Hãy duyệt qua toàn bộ tập tin
/usr/local/pf/conf/templates/httpd.conf và thay đổi đường dẫn mô đun.
Bạn...
- 8
- 918
- 4
Tài liệu MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT pptx
Ngày tải lên :
21/12/2013, 04:18
... trình công nghi p
[1,2], nhất là trong lĩnh vực điều khiển Rôbốt. Bài báo
này trình bầy một vài thuật toán điều khiển tự chỉnh
mờ cho điều khiển Rôbốt [1,2,3,6,7]
2. CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ... [1,2,3,6,7]
2. CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO
ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT
2.1 HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI THÍCH NGHI
Cho hệ điều khiển dạng [2]
uxgxfx
n
)()(
)(
+=
(1)
Với:
TnT
n
xxxxxxx ], ,,[], ,,[
)1(
21
−
==
&
... cập đến một vài thuật điều khiển
tự chỉnh mờ cho điều khiển rôbốt. Thông qua
các thuật toán điều khiển này tác giả muốn
trình bầy một quá trình xấp xỉ phi tuyến cho
điều khiển Rôbốt
Abstract:...
- 5
- 475
- 1
Tài liệu Cài đặt và cấu hình điều khiển truy cập mạng với PacketFence pdf
Ngày tải lên :
22/12/2013, 03:15
... Cài đặt và cấu hình điều khiển truy cập mạng với PacketFence
Ngu
ồn : quantrimang.com
PacketFence
là câu trả lời của cộng đồng ... một vài ứng dụng (hay như cấu hình MySQL). Để
thực hiện điều này, chạy lệnh sudo passwd và nhập vào mật khẩu rood mới.
Trước hết muốn thiết lập quản trị từ xa với SSH. Bạn sẽ cần thiết lập ... apache2 remove để gỡ
bỏ Apache từ danh sách chạy rc.d.
Mô đun Perl và Perls
Có một số mô đun Perl để cài đặt. Để cài đặt các các mô đun này, bạn thực hiện
sudo /etc/init.d/PacketFence start
Vậy...
- 7
- 641
- 2