tài liệu lý thuyết sai số

Tài liệu Lý thuyết robot song song P4 pptx

... trình đại số tuyến tính hệ(3.33). Trong Maple hỗ trợ hàm giải hệ phương trình đại số tuyến tính, hàm có cấu trúc như sau: linalg[linsolve](A,B) trong đó A,B là hệ số của phương trình đại số A.x=B ... trình 6 ẩn số dễ dàng tìm được di, iα (i=1,2,3). -Bài toán phân tích Jacobi (hay bài toán tìm id&): tương tự như bài toán động học thuận ta giải hệ phương trình đại số tuyến tính, ... mềm này có thể xem trên trang Web có địa chỉ sau: http:\\www.ptc.com\Wildfire\ Khái quát một số công cụ hỗ trợ trong việc thiết kế của phần mềm này: + Part : là hỗ trợ thiết kế từng chi tiết....

Tài liệu Lý thuyết robot song song P3 ppt

Danh mục: Điện - Điện tử

... Véc tơ đại số chứa các toạ độ của điểm Ai trên hệ cố định, ai=[]Tiiiaaa321,, bi: Véc tơ đại số chứa các toạ độ của điểm Bi trên hệ cố định. - Bbi : Véc tơ đại số chứa các ... các bài toán động học thuận/ngược, ta đã biết 3 thông số p/di nên công việc còn lại chỉ chỉ giải bài toán 6 phương trình 6 ẩn, các thông số còn lại như hướng của bài máy động, hướng của các ... (3.6) Các ma trận cosin chỉ hướng ARi được xác định bởi các phép quay liên tiếp dựa vào lý thuyết trình bày ở mục 2.2, ta thực hiện các phép biến đổi liên tiếp để hệ toạ độ cố định Oxyz...

Tài liệu Lý thuyết robot song song P2 docx

Danh mục: Điện - Điện tử

... z0)0(3er)0(1er3erψ1er xy x0 y0 )0(2er)0(1er2er θ1er 30CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN TRONG KHÔNG GIAN 2.1 Ma trận cosin chỉ hướng ... (2.18) Biểu thức 2.46 dưới dạng ngôn ngữ đại số: pRDRpRs~000ωvv += (2.19) Mặt khác ta biểu diễn phương trình (2.16) dưới dạng đại số: pRDRpR000srr += (2.20) Do A là ... Do A là ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn B nên: ppR0A.ss = (2.21) sp: là dạng đại số của véc tơ psr trên hệ động Dxyz Vậy: pDRpR00A.srr += (2.22) Đạo hàm phương trình...

Tài liệu Lý thuyết robot song song P1 ppt

Danh mục: Điện - Điện tử

... động với độ chính xác cao: với cấu trúc song song, sai số chỉ phụ thuộc vào sai số dọc trục của các cụm cơ cấu chân riêng lẻ và các sai số không bị tích luỹ. - Có thể thiết kế ở các kích thước ... của cơ cấu là số thông số độc lập tuyến tính cần thiết để hoàn toàn xác định vị trí của cơ cấu. Ta có thể xác định được biểu thức tổng quát về số bậc tự do của cơ cấu theo số khâu, số khớp và ... toán số bậc tự do của cơ cấu ta sử dụng các ký hiệu sau, xem [5]: ci: số ràng buộc của khớp i. F: số bậc tự do của cơ cấu. fi :số chuyển động tương đối được phép của khớp i. j : số khớp...

Tài liệu Lý thuyết cơ sở điều khiển tự động (P4) docx

Danh mục: Điện - Điện tử

... tần số và sai số xác lậpQuan hệ giữa đặc tính tần số và sai số xác lập)()()( sHsGsGh= Hàm truyền hở của hệ thống:  Hệ hở có biên độ ở miền tần số thấp càng cao thì hệ kín có sai số xác ... 9 Sai số xác lập Sai số xác lậpBiểu thức sai số xác lậpBiểu thức sai số xác lập)()(1)(lim)(lim00sHsGssRssEessxl+==→→)()(1)()(sHsGsRsE+= Ta có:  Suy ra:  Nhận xét: sai ... của hệ hở)20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Sai số xác lập Sai số xác lập Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm parabol Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm parabol  Nếu tín hiệu...

Tài liệu Lý thuyết cơ sở điều khiển tự động (P5) pptx

Danh mục: Điện - Điện tử

... tần số cắt mới (tần số cắt của hệ sau khi hiệu chỉnh) dựa vào điều kiện:αωlg10)(1−=′CLαω/1)(1=′CjGhoặc  Bước 6: Tínhα: maxmaxsin1sin1ϕϕα−+= Bước 8: Tính hằng số ... ωn=5 (rad/sec) và hệ số vận tốc KV =80. R(s)+−C(s)GC(s))5.0(4+ss Giải:)()()(21sGsGsGCCC= Vì yêu cầu thiết kế cải thiện đáp ứng quá độ và sai số xác lập nên khâu hiệu ... vô sai của hệ thống.  Hàm truyền: sKsKKsGDIPC++=)()11()( sTsTKsGDIPC++=⇔()sTsTKsGDIPC 21111)( ++=⇔10 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT...

Tài liệu Lý thuyết cơ sở điều khiển tự động (P6) ppt

Danh mục: Điện - Điện tử

... r(kT))[]=+−=+)()()()(])1[(kTkTckTrkTTkdddddxCBxCBAx11 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ĐộngKhoa ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17Tính hàm truyền từ phương trình sai phânTính hàm truyền từ phương trình sai phân Lập tỉ số C(z)/R(z) , ta được hàm truyền của hệ rời rạc:nnnnmmmmazazazabzbzbzbzRzCzG++++++++==−−−−11101110 ... thống:)()(1)()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−=22)1()1(01.0.2101)1()1(1.0.210zzzzzzzzzz221)1()1(01.0)()1()1(1.0)(210)(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒02.008.01.122.08.0)(2342−++−−+=zzzzzzzGk11 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 16Tính hàm truyền từ phương trình sai phânTính hàm truyền từ phương trình sai phânHệ rời rạcc(k)r(k) Biến đổi Z hai vế phương trình trên ta được:=++++−−)()(...

Tài liệu Lý thuyết cơ sở điều khiển tự động (P7) docx

Danh mục: Điện - Điện tử

... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Sai số xác lập Sai số xác lậpGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) E(z) Biểu thức sai số: )()(1)()(zGHzGzRzEC+= Sai số xác lập: )()1(lim)(lim11xlzEzkeezk−→∞→−==27 ... Tktqđqđsec4.1=qđt⇒ Sai số xác lập:Do hệ thống hồi tiếp âm đơn vị nên ta có thể tính624.01xlxlxl−=−= cre376.0xl=e⇒27 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ... cả các hệ số ở hàng lẻ, cột 1 của bảng Jury đều dương.  Bảng Jury: gồm có (2n+1) hàng.  Hàng 1 là các hệ số của PTĐT theo thứ tự chỉ số tăng dần.  Hàng chẳn (bất kỳ) gồm các hệ số của hàng...

Tài liệu Lý thuyết cơ sở điều khiển tự động (P8) pptx

Danh mục: Điện - Điện tử

Tài liệu LÝ THUYẾT ĐẠI SỐ LỚP 6 CHUYÊN ĐỀ: TÌM SỐ TẬN CÙNG pptx

Danh mục: Toán học

Tài liệu LÝ THUYẾT SÓNG ÁNH SÁNG

Danh mục: Tư liệu khác

... trắng bao gồm vơ số ánh sáng màu đơn sắc có một số tần số khác nhau và do chiết suất của thủy tinh đối với sóng ánh sáng có tấn số nhỏ thì nhỏ hơn so với sóng ánh sáng có tần số lớn hơn.B. Vận ... sáng màu trắng bao gồm vơ số ánh sáng màu đơn sắc, mỗi sóng áng sáng đơn sắc có một tần số xác định. Khi truyền qua lăng kính thủy tinh, ánh sáng đỏ có tần số nhỏ hơn tần số của ánh sáng tím nên ... biểu sai: Tia tử ngoại …A. bị hấp thụ bởi tầng ơzơn của khí quyển Trái Đất. B. làm ion hố khơng khí.C. làm phát quang một số chất. D. trong suốt đối với thuỷ tinh, nước.VI.47. Tìm phát biểu sai...

Tài liệu Lý thuyết Tính chất sóng của ánh sáng pptx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... phần nguyên của N hay N = n + phần thập phân thì : * Nếu n chẵn :số vân sáng là n+1; số vân tối là n * Nếu n lẻ : số vân sáng là n ; số vân tối là n+1 2) Độ dời của hệ vân do bản mỏng: ... tử ánh sáng ♦ f : tần số của bức xạ , hay tần số của ánh sáng . ♦λ:bước sóng của bức xạhay của ánh sáng trong chân không(không khí) ♦ h = 6,625.10-34J.s : hằng số Plăng (Planck) II Tia ... katod : P = tNhctNhftNλ==ε với N là số phôtôn đập vào katod trong thời gian t tentq=Cường độ dòng quang điện bão hòa: I = với n là số electron rời katod trong thời gian t Hiệu...

Tài liệu Lý thuyết sóng cơ doc

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... ra tần số f, người quan sát đứng yên.+ Khi nguồn chuyển động lại gần người quan sát với tốc độ Sv, người đó thu được tần số f’.Tổ vật lý trường THPT Phan Châu Trinh4Tóm tắt lý thuyết 12Vậy ... tiểu giao thoa, khi đó số điểm cực đại thoả mản phương trình 1 1k 2 2L Lk Zλ λ− − < < −∈ Tổ vật lý trường THPT Phan Châu Trinh2Tóm tắt lý thuyết 12Svf' = ... được tần số f’.Svf' = fv + vChú ý:+ Khi sóng phản xạ thì tần số sóng không thay đổi.+ Khi gặp vật cản cố định thì sóng phản xạ trở thành nguồn âm mới có tần số bằng tần số khi đến...