Thông tin tài liệu
20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TP.HCM
Email: hthoang@dee.hcmut.edu.vn
Môn học
Môn học
20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Chương 4
Chương 4
20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3
Các tiêu chuẩn chất lượng
Sai số xác lập
Đáp ứng quá độ
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
Quan hệ giữa chất lượng trong miền tần số và chất lượng trong
miền thời gian
Nội dung chương 4
Nội dung chương 4
20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 4
Các tiêu chuẩn chất lượng
Các tiêu chuẩn chất lượng
20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5
Sai số: là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp.
Các tiêu chuẩn chất lượng
Các tiêu chuẩn chất lượng
Sai số xác lập
Sai số xác lập
Sai số xác lập: là sai số của hệ thống khi thời gian tiến đến vô
cùng.
)()()( tctrte
ht
−
=
)(lim
0
tee
t
xl
→
=
)()()( sCsRsE
ht
−
=
)(lim
0
ssEe
s
xl
→
=
⇔
⇔
c
ht
(t)
t
0
r(t)
e(t)
e
xl
e
xl
20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6
Hiện tượng vọt lố: là hiện tượng đáp ứng của hệ thống vượt quá
giá trò xác lập của nó.
Các tiêu chuẩn chất lượng
Các tiêu chuẩn chất lượng
Đáp ứng quá độ:
Đáp ứng quá độ:
Độ vọt lố
Độ vọt lố
Độ vọt lố: (Percent of Overshoot – POT) là đại lượng đánh giá
mức độ vọt lố của hệ thống, độ vọt lố được tính bằng công thức:
%100
max
×
−
=
xl
xl
c
cc
POT
t
c(t)
0
c
xl
vọt lố
không vọt lố
c(t)
t
0
c
xl
c
max
c
max
− c
xl
c
xl
20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7
Thời gian quá độ (t
qđ
): là thời gian cần thiết để sai lệch giữa đáp
ứng của hệ thống và giá trò xác lập của nó không vượt quá ε%.
ε% thường chọn là 2% (0.02) hoặc 5% (0.05)
Các tiêu chuẩn chất lượng
Các tiêu chuẩn chất lượng
Đáp ứng quá độ:
Đáp ứng quá độ:
Thời gian quá độ
Thời gian quá độ
–
–
Thời gian lên
Thời gian lên
Thời gian lên (t
r
): là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống
tăng từ 10% đến 90% giá trò xác lập của nó.
0
(1+
ε
)c
xl
(1
−ε
) c
xl
t
c(t)
c
xl
t
qđ
0
c(t)
t
c
xl
t
r
0.9c
xl
0.1c
xl
20 March 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8
Sai soá xaùc laäp
Sai soá xaùc laäp
20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9
Sai số xác lập
Sai số xác lập
Biểu thức sai số xác lập
Biểu thức sai số xác lập
)()(1
)(
lim)(lim
00
sHsG
ssR
ssEe
ss
xl
+
==
→→
)()(1
)(
)(
sHsG
sR
sE
+
=
Ta có:
Suy ra:
Nhận xét: sai số xác lập không chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và
thông số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào.
20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10
Sai số xác lập
Sai số xác lập
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc
Nếu tín hiệu vào là hàm nấc đơn vò:
ssR /1)(
=
p
xl
K
e
+
=
1
1
với
)()(lim
0
sHsGK
s
p
→
=
(hệ số vò trí)
c
ht
(t)
0
t
1
G(s)H(s) không có khâu
tích phân lý tưởng
c
ht
(t)
0
t
1
G(s)H(s) có ít nhất 1 khâu
tích phân lý tưởng
[...]... dao động bậc 2 (tt) Im s cos θ= ξ jω n 1 − ξ 2 ωn −ξωn θ c(t) Re s (1+ε).K K (1−ε).K 0 − jω n 1 − ξ 2 0 Giản đồ cực –zero của khâu dao động bậc 2 20 March 2006 t tqđ Đáp ứng quá độ của khâu dao động bậc 2 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Đáp ứng quá độ Nhận xét về hệ dao động bậc 2 Hệ dao động bậc 2 có cặp cực phức, đáp ứng quá độ cóù dạng dao động với biên độ giảm dần Nếu ξ = 0, đáp ứng của hệ là dao động. .. với tần số ωn ⇒ ωn gọi là tần số dao động tự nhiên Nếu 0< ξ . T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện. Hồng - ÐHBK TPHCM 2
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Chương 4
Chương 4
20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM
Ngày đăng: 21/01/2014, 04:20
Xem thêm: Tài liệu Lý thuyết cơ sở điều khiển tự động (P4) docx, Tài liệu Lý thuyết cơ sở điều khiển tự động (P4) docx